利用MATLAB构建激光雷达，需要测出的环境中的两个量距离和角度

最近在实习，用MATLAB做一个激光雷达的仿真，主要是可以对周围环境进行成像，算法的结果是得到两个结果，分别是距离和角度，但是对于算法的具体流程还是不清楚，虽然看了十多天的资料和论文，目前正在看《雷达系统设计MATLAB仿真》，但是还是感觉大脑一片空白，有种时间被浪费掉的感觉。只知道现在要用的是apfft算法，希望各位能提供思路，或者有什么好的资源，最好是带注释的工程文件，谢谢。