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  • 奥比中光深度相机ROS配置说明,实现RVIZ查看深度信息
  • jetson nano 乐视奥比中光摄像头+ROS一、下载二、安装三、编译四、启动 一、下载 1.驱动下载 链接:https://pan.baidu.com/s/1tOzevIqRWEDjDo8EUPkNwA 提取码:7jyn 2.ros包下载 cd {catkin project}/src git clone...

    jetson nano 乐视奥比中光摄像头+ROS

    一、下载

    1.驱动下载
    链接:https://pan.baidu.com/s/1P9OYdXISNylkSph0zq0l6A 提取码:fi2r

    2.ros包下载

    cd {catkin project}/src
    git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
    

    二、安装

    1.安装依赖

    sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
    

    2.检查libudev.so.1

    #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
    #which usually locate in /lib/aarch64-linux-gnu
    $ ldconfig -p | grep libudev.so.1
    $ cd /lib/aarch64-linux-gnu
    $ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
    

    3.安装驱动

    unzip OpenNI-Linux-Arm64-2.3.zip
    cd OpenNI-Linux-Arm64-2.3
    sudo chmod a+x install.sh
    sudo ./install.sh
    source OpenNIDevEnvironment
    

    三、编译

    1.修改、ros_astra_camera/launch/astrapro.launch的错误,否则显示不了rgb,将product改为0502

    <node pkg="astra_camera" type="camera_node" name="$(arg camera)_rgb">
          <!-- Parameters used to find the camera -->
          <param name="vendor" value="0x2bc5"/>
          <param name="product" value="0x0502"/>
    

    2.创建USB规则

    cd {catkin project}/src/ros_astra_camera/scripts/
    ./create_udev_rules
    reboot
    

    3.编译

    catkin_make
    

    四、启动

    特别注意:一定使用一根粗的高速USB线,否则rgb总是莫名其妙的死掉!!!!!
    1.启动摄像头

    roslaunch astra_camera astrapro.launch
    

    2.启动image和点云2

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 上有具体的安装流程 其中有两个话题和点云相关 /camera/depth/points: point cloud without color information /camera/depth_registered/points: xyzrgb point cloud ...

    https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 上有具体的安装流程
    其中有两个话题和点云相关

    • /camera/depth/points: point cloud without color information
    • /camera/depth_registered/points: xyzrgb point cloud (Currently, RGB-D regestration supports default resolution only)

    但是直接在rviz上订阅/camera/depth_registered/points话题会报错([ERROR] [1634610351.479666125]: Rectified topic ‘/camera/rgb/image_rect_color’ requested but camera publishing ‘/camera/rgb/camera_info’ is uncalibrated)分析是因为获取rgb相机的参数文件。

    解决办法:

    1. 用ros标定彩色相机。

    参考:在ROS中标定单目相机_详细步骤

    1. 为了防止以后标定其他相机覆盖了camera.yaml文件以及好区分多相机使用,这里将camera.yaml重命名为astropro_rgb.yaml。(.yaml路径在~/.ros/camera_info)
    2. 修改launch中的astropro.launch。注释第81行,修改为:
    <! -- <param name="camera_info_url" value=""/>  -->
    <param name="camera_info_url" value="file://${ROS_HOME}/camera_info/astropro_rgb.yaml"/>
    
    1. 如果需要硬件同步,修改astropro.launch 的color_depth_synchronization为true。
    <arg name="color_depth_synchronization"     default="true" />
    

    至此rviz上就可以正常显示/camera/depth_registered/points话题了。(注意Color Transformer要选RGB8才会显示彩色点云)
    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2

    千次阅读 热门讨论 2020-03-14 15:30:06
    使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2一、奥比中光摄像头驱动1. Install ROS1) Create a ROS Workspace(if you don't have one)2) Create a .sh documentation2. Install dependences3. Pull the ...


    学习视觉slam摄像图是必须的,由于学校的INDEMIND模组没有的带回家,所以就整了一个奥比中光Orbbec Astra Pro摄像头,先跑一下历程试试。记录一下自己的配置过程!!!

    一、奥比中光摄像头驱动

    首先安装摄像头驱动,参照这个网址进行配置:https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

    1. Install ROS

    1) Create a ROS Workspace(if you don’t have one)

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    

    2) Create a .sh documentation

    cd ~/catkin_ws
    touch install.sh
    

    将以下代码复制到install.sh文件中

    #!/bin/bash
    
    # Varibles
    rosversion="kinetic"
    # Install the ros
    
    if [ `id -u` == 0 ]; then
    	echo "Don't running this use root(sudo)."
    	exit 0
    fi
    
    echo "Start to install the ros, http://wiki.ros.org/$rosversion/Installation/Ubuntu"
    echo "Update the software list"
    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    sudo apt-get update
    
    echo "Install the ros from apt" 
    sudo apt-get install ros-$rosversion-desktop-full -y
    sudo rosdep init
    rosdep update
    
    echo "Setup the ROS environment variables"
    echo -e "if [ -f /opt/ros/kinetic/setup.bash ]; then\n\tsource /opt/ros/kinetic/setup.bash\nfi" >> ~/.bashrc
    echo "source ~/racecar/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 这一句可以注释
    source ~/.bashrc
    
    echo "Install the rosinstall"
    sudo apt-get install python-rosinstall -y
    
    echo "Install the ssh"
    sudo apt-get install ssh -y
    
    echo "Install the ntpdate"
    sudo apt-get install ntpdate -y
    
    echo "Install the chrony"
    sudo apt-get install chrony -y
    
    # Install the dependecies for the project 
    echo "Start to config for the project"
    
    #echo "Install the python dependecies"
    #sudo apt-get install python-numpy python-scipy python-matplotlib ipython ipython-notebook python-pandas python-sympy python-nose -y
    
    #echo "Install the eigen3"
    #sudo apt install libeigen3-dev -y
    
    #echo "Install the nlopt"
    #sudo apt install libnlopt* -y
    
    
    
    echo "Install the ROS package for art_racecar"
    sudo apt-get install ros-$rosversion-joy -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-move-base -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-mrpt* -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-geographic-msgs -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-map-server -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-gmapping -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-amcl -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-rviz-imu-plugin -y  --allow-unauthenticated
    sudo apt-get install ros-$rosversion-dwa-local-planner -y  --allow-unauthenticated
    
    echo "--Finish"
    

    然后给予install.sh文件权限,并运行,该过程需要下载一些文件,可能会比较耗时,视网速而定!!!

    sudo chmod +x ./install.sh
    ./install.sh
    

    运行结束输入以下命令进行验证

    roscore
    

    若出现一下情况则说明安装成功
    ros
    此时查看bashrc文件发现ros与当前的ros工作空间已加入文档中
    basjrc

    2. Install dependences

    sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
    

    3. Pull the repository into your ROS workspace

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
    

    4.Create astra udev rule

    roscd astra_camera
    ./scripts/create_udev_rules
    

    5. Go to catkin workspace and compile astra_camera

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make --pkg astra_camera
    

    6. Run astra_camera

    roslaunch astra_camera astra.launch
    

    camera

    7. 查看rostopic

    rostopic list 
    

    topic

    8. 打开rviz查看图像

    rviz
    

    查看深度图
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    查看rgb图
    在这里插入图片描述
    发现没有rgb图像!!!
    在这里插入图片描述
    有以下两种解决方案:

    无法显示rgb图的解决方案

    1) 使用libuvc

    打开launch文件夹下的astra.launch文件,加入以下代码

           <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" 	/>
            <param name="width" type="int" value="320" />
            <param name="height" type="int" value="240" />
            <param name="fps" type="int" value="30" />
            <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
    
            <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
            <param name="focus_absolute" type="int" value="1" />
        <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->
    
            <param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
            <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
    

    保存并重新编译,运行查看

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    2) 更改product ID号

    astrapro.launch中有如下代码

      <!-- Push down all topics/nodelets into "camera" namespace -->
      <group ns="$(arg camera)">
      <node pkg="astra_camera" type="camera_node" name="$(arg camera)_rgb">
          <!-- Parameters used to find the camera -->
          <param name="vendor" value="0x2bc5"/>
          <param name="product" value="0x0501"/>
          <param name="serial" value="0"/>
          <!-- If the above parameters aren't unique, choose the first match: -->
          <param name="index" value="$(arg index)"/>
    

    可以看到这里是通过vendor向量和product ID号来确定打开的设备
    查看我们设备的信息

    lsusb
    

    在这里插入图片描述
    其中2bc5:0403是深度摄像头的,2bc5:0502是rgb摄像头的
    将次句的0x0501改为我们设备的0x0502

    <param name="product" value="0x0501"/> //更改前
    <param name="product" value="0x0502"/> //更改后
    

    保存编译,运行测试

    roslaunch astra_camera astrapro.launch 
    

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    二、安装ORB_SLAM2

    1. 编译

    cd catkin_ws/src
    git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
    cd ORB_SLAM2
    ./build.sh
    

    2.使用TUM数据集测试

    rgbd_dataset_freiburg1_xyz(提取码: 6gmw)

    运行RGB-D测试程序,查看REANME.md,给出以下参考命令

    ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE
    
    因为我使用的是rgbd_dataset_freiburg1_xyz序列,所以将TUMX.yaml改为 TUM1.yaml。
    我的序列存储路径为:
    PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER = Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
    ASSOCIATIONS_FILE = Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt
    

    在这里插入图片描述

    三、运行实时ORB_SLAM2

    1. 编译ROB_SLAM2的ros程序

    由于代码默认订阅的话题跟我们摄像头发布的话题可能不同,所以需要更改ORB_SLAM2订阅的ros话题

    cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src
    gedit ros_rgbd.cc
    

    在这里插入图片描述
    将/camera/rgb/image_raw更改为我们摄像头的发布的rgb话题
    将camera/depth_registered/image_raw更改为我们摄像头的发布的depth话题
    更改完保存编译

    cd ORB_SLAM2
    ./build_ros.sh
    

    2. 实时运行

    打开摄像头

    roslaunch astra_camera astrapro.launch 
    

    运行RGB-D,查看REANME.md,给出以下参考命令

    rosrun ORB_SLAM2 RGBD PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
    

    我的序列存储路径为:
    PATH_TO_VOCABULARY = /home/al007/Orbbec_Astra_Pro_Linux/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt
    PATH_TO_SETTINGS_FILE = /home/al007/Orbbec_Astra_Pro_Linux/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
    运行结果如下:
    在这里插入图片描述

    3.标定摄像头(为了防止镜头下的图片发生畸变)

    1)摄像头标定时所处的平面位置一旦改变,一般会影响相机内参,需重新标定
    2)将标定后的参数替换相机原有的内参,重新跑一遍即可

    参考博客:
    https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/100084777
    https://blog.csdn.net/u010312937/article/details/78759107?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
    https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/96559248?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

    展开全文
  • ROS 深度相机 奥比中光

    千次阅读 2017-11-29 09:21:07
    Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。 请在下面网址,分别下载对应包: 1 ...

    转自:    http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859

    Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示

    这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。

    请在下面网址,分别下载对应包:

    1 https://github.com/ktossell

    2 https://orbbec3d.com/develop/

    也可以直接下载打包好的资源:

    http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9705366

    首先安装驱动,依据版本选择下载驱动中合适的版本:


    依据下列文档说明进行安装:特别注意标出部分

    #############Note###################
    # For user with ARM based development board:
    # With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm-2.3 Nofilter.tar for better performance
    ####################################
    # There are two zip files, one is for 32bit machine, the other one is for 64bit
    # We choose 64bit(x64) and make the example as follows:
    这里应为系统是Ubuntu 16.04 64bit PC选择对应64bit版本
    # To run visual samples(e.g., SimpleViewer), you will need freeglut3 header and libaries, please install:

    $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 

    #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
    #which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu

    $ldconfig -p | grep libudev.so.1
    $cd /lib/x86_64-linux-gnu
    $sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
    # copy tgz file to any place you want(e.g., Home)
    # unzip tgz file

    拷贝到对应文件夹并解压缩:

    $ tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz
    $ cd OpenNI-Linux-x64-2.2

    # run install.sh to generate OpenNIDevEnvironment, which contains OpenNI development environment 

    $ sudo ./install.sh
     
    # please replug in the device for usb-register
    # add environment variables

    $ source OpenNIDevEnvironment
    # build sample(e.g., SimpleViewer)
    $ cd Samples/SimpleViewer
    $ make 
    # run sample
    # connect sensor
    $ cd Bin/x64-Release
    $ ./SimpleViewer

    # now you should be able to see a GUI window showing the depth stream video
    # If the Debian Jessie Lite is used for testing, it may require the following installation for properly start the viewer.

    $ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri

    安装完毕后,进行功能测试:

    1. ~/tools/OpenNI-Linux-x64-2.3/Samples/Bin$ ls  
    2. ClosestPointViewer    MultiDepthViewer    org.openni.jar  
    3. EventBasedRead        MultipleStreamRead  org.openni.Samples.SimpleViewer  
    4. libMWClosestPoint.so  MWClosestPointApp   org.openni.Samples.SimpleViewer.jar  
    5. libOpenNI2.jni.so     OpenNI2             SimpleRead  
    6. libOpenNI2.so         OpenNI.ini          SimpleViewer  


    使用./SimpleViewer和./ClosestPointViewer,注意传感器特性,深度视觉0.4-8.0米,如下:



    安装ROS功能包,以kinetic为例,indigo类似:

    1. ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch  

    完毕后,使用:

    1. relaybotbox@relaybotbox-desktop:~$ roslaunch astra_launch   
    2. astra.launch            device.launch           pointclouds.launch  
    3. astra_tf_prefix.launch  ir.launch               processing.launch  
    4. color.launch            kinect_frames.launch      
    5. depth.launch            manager.launch            
    6. relaybotbox@relaybotbox-desktop:~$ roslaunch astra_launch astra.launch   

    工作正常的话可以看到:

    1. ~$ roslaunch astra_launch astra.launch   
    2. ... logging to /home/relaybotbox/.ros/log/26bcfad8-bcf9-11e6-bc52-00e0b4159b09/roslaunch-relaybotbox-desktop-6834.log  
    3. Checking log directory for disk usage. This may take awhile.  
    4. Press Ctrl-C to interrupt  
    5. Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.  
    6.   
    7. started roslaunch server http://relaybotbox-desktop:33177/  
    8.   
    9. SUMMARY  
    10. ========  
    11.   
    12. PARAMETERS  
    13.  * /camera/camera_nodelet_manager/num_worker_threads: 4  
    14.  * /camera/depth_rectify_depth/interpolation: 0  
    15.  * /camera/driver/auto_exposure: True  
    16.  * /camera/driver/auto_white_balance: True  
    17.  * /camera/driver/color_depth_synchronization: False  
    18.  * /camera/driver/depth_camera_info_url:   
    19.  * /camera/driver/depth_frame_id: camera_depth_opti...  
    20.  * /camera/driver/depth_registration: False  
    21.  * /camera/driver/device_id: #1  
    22.  * /camera/driver/rgb_camera_info_url:   
    23.  * /camera/driver/rgb_frame_id: camera_rgb_optica...  
    24.  * /rosdistro: kinetic  
    25.  * /rosversion: 1.12.6  
    26.   
    27. NODES  
    28.   /camera/  
    29.     camera_nodelet_manager (nodelet/nodelet)  
    30.     depth_metric (nodelet/nodelet)  
    31.     depth_metric_rect (nodelet/nodelet)  
    32.     depth_points (nodelet/nodelet)  
    33.     depth_rectify_depth (nodelet/nodelet)  
    34.     depth_registered_sw_metric_rect (nodelet/nodelet)  
    35.     driver (nodelet/nodelet)  
    36.     points_xyzrgb_sw_registered (nodelet/nodelet)  
    37.     register_depth_rgb (nodelet/nodelet)  
    38.     rgb_rectify_color (nodelet/nodelet)  
    39.   /  
    40.     camera_base_link (tf2_ros/static_transform_publisher)  
    41.     camera_base_link1 (tf2_ros/static_transform_publisher)  
    42.     camera_base_link2 (tf2_ros/static_transform_publisher)  
    43.     camera_base_link3 (tf2_ros/static_transform_publisher)  
    44.   
    45. auto-starting new master  
    46. process[master]: started with pid [6848]  
    47. ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311  
    48.   
    49. setting /run_id to 26bcfad8-bcf9-11e6-bc52-00e0b4159b09  
    50. process[rosout-1]: started with pid [6861]  
    51. started core service [/rosout]  
    52. process[camera/camera_nodelet_manager-2]: started with pid [6864]  
    53. process[camera/driver-3]: started with pid [6865]  
    54. process[camera/rgb_rectify_color-4]: started with pid [6867]  
    55. process[camera/depth_rectify_depth-5]: started with pid [6878]  
    56. process[camera/depth_metric_rect-6]: started with pid [6896]  
    57. process[camera/depth_metric-7]: started with pid [6912]  
    58. process[camera/depth_points-8]: started with pid [6920]  
    59. process[camera/register_depth_rgb-9]: started with pid [6938]  
    60. process[camera/points_xyzrgb_sw_registered-10]: started with pid [6949]  
    61. process[camera_base_link-12]: started with pid [6970]  
    62. process[camera_base_link1-13]: started with pid [6986]  
    63. process[camera_base_link2-14]: started with pid [6997]  
    64. process[camera_base_link3-15]: started with pid [7008]  
    65. [ INFO] [1481168899.738014182]: Initializing nodelet with 4 worker threads.  
    66. [ INFO] [1481168900.562120390]: Device "2bc5/0403@2/5" found.  
    67. Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...  

    使用rqt_image_view:



    发现rgb并没有正确显示??需要UVC支持。

    编译libuvc过程如下:注意红色部分

    `libuvc` is a cross-platform library for USB video devices, built atop `libusb`.
    It enables fine-grained control over USB video devices exporting the standard USB Video Class
    (UVC) interface, enabling developers to write drivers for previously unsupported devices,
    or just access UVC devices in a generic fashion.

    ## Getting and Building libuvc

    Prerequisites: You will need `libusb` and [CMake](http://www.cmake.org/) installed.

    To build, you can just run these shell commands:

        git clone https://github.com/ktossell/libuvc
        cd libuvc
        mkdir build
        cd build
        cmake ..
        make && sudo make install

    and you're set! If you want to change the build configuration, you can edit `CMakeCache.txt`
    in the build directory, or use a CMake GUI to make the desired changes.

    ## Developing with libuvc

    The documentation for `libuvc` can currently be found at https://int80k.com/libuvc/doc/.


    然后编译libuvc_ros:注意红色部分

    `libuvc_camera` is a ROS driver that supports webcams and other UVC-standards-compliant video devices.
    It's a cross-platform replacement for `uvc_camera`, a Linux-only webcam driver.

    Documentation is available on the ROS wiki: [libuvc_camera](http://wiki.ros.org/libuvc_camera).


    使用catkin_make,如果报错,注意libusb.h的位置。使用locate libusb.h,并将其放到合适位置:

    ~$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

    修改下libuvc.h中include中的路径。

    在启动roscore后,使用:

    ~$ rosrun libuvc_camera camera_node

    查看rgb。

    1. ~$ rosrun libuvc_camera camera_node   
    2. [ INFO] [1481169521.460856223]: Opening camera with vendor=0x0product=0x0serial=""index=0  
    3. [ERROR] [1481169521.461465837]: Permission denied opening /dev/bus/usb/002/004  

    出现报错,修改端口权限,重试。

    1. [ERROR] [1481169521.461465837]: Permission denied opening /dev/bus/usb/002/004  
    2. relaybotbox@relaybotbox-desktop:~$ sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/004  
    3. [sudo] relaybotbox 的密码:   
    4. relaybotbox@relaybotbox-desktop:~$ rosrun libuvc_camera camera_node   
    5. [ INFO] [1481169588.328108966]: Opening camera with vendor=0x0product=0x0serial=""index=0  
    6. unsupported descriptor subtype: 13  
    7. unsupported descriptor subtype: 13  
    8. [ WARN] [1481169589.131025001]: Unable to set scanning_mode to 0  
    9. [ WARN] [1481169589.132290563]: Unable to set auto_exposure to 8  
    10. [ WARN] [1481169589.133330942]: Unable to set auto_exposure_priority to 0  
    11. [ WARN] [1481169589.135009273]: Unable to set exposure_absolute to 1  
    12. [ WARN] [1481169589.136271211]: Unable to set auto_focus to 1  
    13. [ WARN] [1481169589.137170759]: Unable to set focus_absolute to 0  
    14. [ WARN] [1481169589.138442322]: Unable to set gain to 0  
    15. [ WARN] [1481169589.140162069]: Unable to set iris_absolute to 0  
    16. [ WARN] [1481169589.141553880]: Unable to set pantilt to 0, 0  
    17. [ INFO] [1481169589.273060465]: using default calibration URL  
    18. [ INFO] [1481169589.273198871]: camera calibration URL: file:///home/relaybotbox/.ros/camera_info/camera.yaml  
    19. [ INFO] [1481169589.273354822]: Unable to open camera calibration file [/home/relaybotbox/.ros/camera_info/camera.yaml]  
    20. [ WARN] [1481169589.273418390]: Camera calibration file /home/relaybotbox/.ros/camera_info/camera.yaml not found.  

    使用 rqt_image_view ,查看rgb如下:


    同时使用也是可以的。



    安装配置完毕,可以开始使用这款视觉传感器了。

    展开全文
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空空如也

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