精华内容
下载资源
问答
  • Matlab中欧拉角到旋转矩阵、旋转矩阵到欧拉角之间的转换关系
    千次阅读
    2020-06-01 21:56:49

    欧拉角到旋转矩阵:

    rotx(10)*roty(20)*rotz(30)这个是动态的旋转矩阵计算方法,即绕每次旋转之后的坐标系进行旋转。

    旋转矩阵到欧拉角:

    dcm2angle()主要用这个函数进行,但是要区分是静态欧拉角还是动态的欧拉角。
    如果是静态的欧拉角,那么就是dcm2angle(r,‘XYZ’),其中r为旋转矩阵,如果想计算动态的旋转矩阵到欧拉角,那么就dcm2angle(r’,‘XYZ’);

    更多相关内容
  • matlab欧拉角算旋转矩阵代码Matlab 欧拉角 这个适度的文件集合实现了 3D 运动学计算形式,这些形式包含在 John J. Craig 的《机器人学概论》等作品中。 在 Peter Corke 的“”中可以找到一个更全面的包。 这项工作...
  • matlab欧拉角算旋转矩阵代码
  • matlab欧拉角算旋转矩阵代码使用 Kinect v2 进行人体运动分析 为什么? 我注意到这个领域的大多数研究或项目只使用关节中心来计算平面投影角度或向量之间的角度,并且不会像研究人员使用 Qualisys 或 Vicon 之类的...
  • matlab欧拉角算旋转矩阵代码RobEx03_FANUC-URDF 机器人课程@UniSa 的第三个练习。 2020/2021 学年。 导出 Fanuc 机器人的 DH 参数。 将 DH 参数转换为 URDF 并使用 urdf_tutorial display.launch 在 RViz 中可视化 ...
  • 您可以输入坐标必须绕其旋转的角度和轴,以显示旋转和方向。 您将完全控制要在屏幕中显示的元素,例如路径、旋转平面、初始坐标系等 简而言之::一种教育工具。 文件: 理解_Euler_Angles.m -- 主程序 ...
  • findEulerAngs 生成欧拉角集并动画旋转以响应用户对 3D 刚体(盒子)的操作。 使用鼠标更改框的方向。 将出现原始框位置的线框。 'Euler Axis' 按钮动画围绕 Euler 轴在原始和新的箱子位置。 “旋转”按钮为当前...
  • [coordSys,as] = animEuler(h,rotSet,angs) 使用三个任意欧拉角 (angs) 围绕图 (h) 中的三个轴 (rotSet) 对右坐标系的旋转进行动画处理。 rotSet 是一个包含 [1, 3] 范围内的 3 个数字的数组,表示三个身体轴,因此 ...
  • 四元数转欧拉角matlab

    2017-12-05 09:47:13
    四元数转欧拉角matlab,四元数转欧拉角matlab,四元数转欧拉角matlab
  • 围绕 X(Roll)、Y(Pitch) 和 Z(Yaw) 轴的六个基本旋转序列的欧拉角到四元数转换。 允许的序列:xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx。
  • 不同的地方表示的含义不一样,有些工具(比如Matlab)里面'XYZ',表示的是“先旋转Z,再旋转Y,最后旋转X”,所以最后的R=Rx*Ry*Rz)注意:区分角度的单位是度还是弧度!deg2rad()是Matlab自带的角度转弧度的函数!二、...

    一、根据公式,自己编写函数

    4876027d5b6cc5165e25a6e8d4f530c5.png

    S表示旋转顺序,我习惯上将‘XYZ’定义为“先旋转X,再旋转Y,最后旋转Z”,所以最后的R=Rz*Ry*Rx(特别注意这里!不同的地方表示的含义不一样,有些工具(比如Matlab)里面'XYZ',表示的是“先旋转Z,再旋转Y,最后旋转X”,所以最后的R=Rx*Ry*Rz)

    9f80f10a837ec9ebb6b84d6a42cd96ac.png

    注意:区分角度的单位是度还是弧度!deg2rad()是Matlab自带的角度转弧度的函数!

    二、Matlab自带的函数eul2rotm()

    官方文档:https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/eul2rotm.html

    66470c19bf2d504a6e1880c77af4955a.png

    特别注意红框里面的两处(之前想当然的认为Matlab里面的XYZ跟自己习惯的一样,然而并不是,英语好点的话也不会折腾这么久了......)

    第一处:Matlab中S='XYZ'的意义是指“先旋转Z,再旋转Y,最后旋转X”;

    第二处:调用函数的时候,参数1也就是eul(1*3的行向量)里面的三个数,顺序要跟S对应上,

    S='XYZ'时,eul=[angleX angleY angleZ]

    S='ZYX'时,eul=[angleZ angleY angleX]

    ......

    三、关于Direction Cosine Matrix函数angle2dcm()

    参考:https://en.wikiversity.org/wiki/PlanetPhysics/Direction_Cosine_Matrix

    de0b26574edc33d9c51e07cf13b7f26e.png

    R_dcm=angle2dcm(angleZ, angleY ,angleX,'ZYX');

    R_rotm=eul2rotm(eul,'ZYX');(其中eul=[angleZ angleY angleX])

    运行结果:

    1bd62320b0fb8f9b4e37f52601e8a054.png

    80cf24793ff06abebb70e7a0d6daf7ab.png

    可以发现:二者是一个逆(正交单位阵,转置=逆)的关系,因此,如果eul2rotm结果描述的旋转是A->B的旋转,那么angle2dcm结果描述的是B->A的旋转!注意这一点即可!

    参考:

    [1]https://blog..net/zzcoming/article/details/52065276

    [2]https://blog..net/u012423865/article/details/78219787

    展开全文
  • 将四元数转换为欧拉角。 请注意,不同旋转顺序的欧拉角是不同的。 此代码中使用的欧拉角旋转顺序是 z-y'-x''(偏航、俯仰、滚转)。 旋转是固有的,即沿新轴旋转。 这个定义被航空航天工程师广泛使用。 参考: ...
  • matlab代码程序,根据旋转矩阵,按照x-y-z三个轴向求解欧拉角
  • 旋转矩阵、欧拉角之间转换

    千次阅读 2021-04-19 03:54:40
    学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换,索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换本文摘自各大课本,博客,自己学习整理使用,侵删MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘用R表示旋转矩阵。...

    学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换,索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换

    本文摘自各大课本,博客,自己学习整理使用,侵删

    MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘

    用R表示旋转矩阵。

    yaw(偏航) pitch(俯仰) roll(横滚)分别表示Z Y X轴的转角。

    q=[q0,q1,q2,q3]’表示单位四元数。

    1旋转矩阵(方向余弦矩阵)

    当确定一个点在空间中的位置后,要确定其姿态才能完全定义该点的位姿。所以采用坐标系{B}相对于坐标系{A}的描述来表示物体姿态,

    1-2.png

    通俗的讲,是坐标系{B}的各个轴分别与参考坐标系{A}的各个轴的余弦值构成的3×3矩阵,称为旋转矩阵。

    2-2.png

    欧拉角

    1、内旋和外旋

    3-2.png

    4-2.png

    5-2.png

    内在旋转与外在旋转的转换关系:互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。例如Z-Y-X旋转的内部旋转和X-Y-Z旋转的外部旋转的旋转矩阵相同。

    一、绕定轴X-Y-Z旋转(RPY角)(外旋)

    假设两个坐标系A和B,二者初始时完全重合。

    过程如下:B绕A的X轴旋转γ角,再绕A的Y轴旋转β角,最后绕A的Z轴旋转α角,完成旋转。整个过程,A不动B动。

    6-1.png

    旋转矩阵的计算方法如下:R = Rz * Ry *Rx,乘法顺序:从右向左,依次旋转X轴Y轴Z轴

    7-3.png

    其中,cα = cosα,sα = sinα,矩阵相乘,结果如下:

    8-1.png

    二、绕动轴Z-Y-X旋转(Euler角)(内旋)

    过程如下:B绕B的Z轴旋转α角,再绕B的Y轴旋转β角,最后绕B的X轴旋转γ角,完成旋转。整个过程,A不动B动。

    旋转矩阵的计算方法如下:R = Rz * Ry *Rx。乘法顺序:从左向右

    9-2.png

    11.png

    欧拉角的表示方式比较直观,但是有几个缺点:

    (1) 欧拉角的表示方式不唯一。给定某个起始朝向和目标朝向,即使给定yaw、pitch、roll的顺序,也可以通过不同的yaw/pitch/roll的角度组合来表示所需的旋转。比如,同样的yaw-pitch-roll顺序,(0,90,0)和(90,90,90)会将刚体转到相同的位置。这其实主要是由于万向锁(Gimbal Lock)引起的

    (2) 欧拉角的插值比较难。

    (3) 计算旋转变换时,一般需要转换成旋转矩阵,这时候需要计算很多sin, cos,计算量较大。

    欧拉角转旋转矩阵

    在计算坐标变换时,旋转更方便的表示形式是旋转矩阵(Rotation Matrix)。三维空间的旋转矩阵可以表示成3×3的矩阵,将欧拉角转换为旋转矩阵的计算方式如下,假设欧拉角yaw、pitch、roll的角度为alpha, beta, gamma,则旋转矩阵可以计算如下:

    12-1.png

    eul2rotm(eul)中,默认旋转顺序是ZYX,而矩阵相乘顺序是从右到左,先X再Y后Z,

    即:若eul(Z Y X)=eul(angle1 angle2 angle3),则eul2rotm(eul,sequence)=Rot(Z,angle1)*Rot(Y,angle2)*Rot(X,angle3).

    14-1.png

    rotm2eul()

    计算单位为弧度制,计算结果的顺序对应欧拉角旋转轴顺序

    deg2rad()%MATLAB角度转弧度函数

    % Z Y X

    eul=[0 pi/2 0];

    yaw=0;

    pitch=pi/2'

    roll=0;

    R_x=[1 0 0;

    0 cos(roll) -sin(roll);

    0 sin(roll) cos(roll)];

    R_y=[cos(pitch) 0 sin(pitch);

    0 1 0;

    -sin(pitch) 0 cos(pitch)];

    R_z=[cos(yaw) -sin(yaw) 0;

    sin(yaw) cos(yaw) 0;

    0 0 1];

    R=R_z*R_y*R_x;%欧拉角转旋转矩阵

    R2=angle2dcm(eul,'ZYX');%由欧拉角转方向余弦矩阵

    R2=eul2rotm(eul,'ZYX');%欧拉角转旋转矩阵

    四元数(后续补充)

    一篇介绍四元数的文章

    在Matlab里,可以用quatmultiply计算四元数乘法,用quatinv来计算四元数的逆,用quatconj来计算四元数的共轭。四元数的旋转和旋转矩阵的旋转可以由以下matlab代码验证:

    % Matlab code by MulinB, Aerospace Toolbox is needed

    pt = [10,20,30]; % point coordinate

    yaw = 45;

    pitch = 30;

    roll = 60;

    q = angle2quat(yaw/180*pi,pitch/180*pi,roll/180*pi);

    R = angle2dcm(yaw/180*pi,pitch/180*pi,roll/180*pi);

    pt1 = R*pt';

    pt2 = quatmultiply(quatconj(q), quatmultiply([0,pt],q)); % NOTE the order

    disp(pt1');disp(pt2(2:4));

    从上述代码里也可以看到四元数和欧拉角和dcm的转换,在matlab里可以很方便的用quat, dcm, angle之间的转换来任意互转。另外,从四元数计算axis和angle,可以用以下代码计算:

    % Matlab code by MulinB, Compute the axis and angle from a quaternion

    function [axis, theta] = quat2axisangle(q)

    theta = acos(q(1)) * 2;

    axis = q(2:4)/sin(theta/2);

    总结:

    转欧拉角:

    旋转矩阵转欧拉角

    [r2,r2,r3]=dcm2angle(R, S)

    eul=rotm2rul(R,S)

    注:得到的结果为弧度,若需要角度需进一步转化

    四元数转欧拉角

    [r1,r2,r3]=quat2angle([q0 q1 q2 q3],S)

    注:S 的选择有12种,【‘ZYX’,‘ZYZ’,‘ZXY’,‘ZXZ’,‘YXZ’,‘YXY’,‘YZX’,‘YZY’,‘XYZ’,‘XYX’,‘XZY’,‘XZX’】

    S 默认 ‘ZYX’

    转旋转矩阵

    四元数转旋转矩阵

    R=quat2dcm([q0 q1 q2 q3])

    欧拉角转旋转矩阵

    R=angle2dcm(r1,r2,r3,S);

    R=angle2dcm(yaw/180pi,pitch/180pi,roll/180*pi)

    注:根据欧拉角是弧度/角度,选择以上操作

    转四元数

    旋转矩阵转四元数

    q =dcm2quat®;

    欧拉角转四元数

    q=angle2quat(r1,r2,r3,S);

    clear all;

    close all;

    clc;

    %欧拉角

    x = 0.5;

    y = 0.6;

    z = 0.7;

    Ang1 = [x y z];

    %欧拉角转旋转矩阵

    Rx = [1 0 0;

    cos(x) -sin(x);

    sin(x) cos(x)];

    Ry = [cos(y) 0 sin(y);

    1 0;

    -sin(y) 0 cos(y)];

    Rz = [cos(z) -sin(z) 0;

    sin(z) cos(z) 0;

    0 1];

    R = Rz*Ry*Rx;

    R1 = R;

    %旋转矩阵转欧拉角

    x = atan2(R(3,2),R(3,3));

    y = atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2));

    z = atan2(R(2,1),R(1,1));

    Ang2 = [x y z];

    %旋转矩阵转四元数

    t=sqrt(1+R(1,1)+R(2,2)+R(3,3))/2;

    q=[t (R(3,2)-R(2,3))/(4*t) (R(1,3)-R(3,1))/(4*t) (R(2,1)-R(1,2))/(4*t)];

    Q1 = q;

    %四元数转旋转矩阵

    R=[ 2*q(1).^2-1+2*q(2)^2 2*(q(2)*q(3)-q(1)*q(4)) 2*(q(2)*q(4)+q(1)*q(3));

    2*(q(2)*q(3)+q(1)*q(4)) 2*q(1)^2-1+2*q(3)^2 2*(q(3)*q(4)-q(1)*q(2));

    2*(q(2)*q(4)-q(1)*q(3)) 2*(q(3)*q(4)+q(1)*q(2)) 2*q(1)^2-1+2*q(4)^2];

    R2 = R;

    %欧拉角转四元数

    q = [cos(x/2)*cos(y/2)*cos(z/2) + sin(x/2)*sin(y/2)*sin(z/2) ...

    sin(x/2)*cos(y/2)*cos(z/2) - cos(x/2)*sin(y/2)*sin(z/2) ...

    cos(x/2)*sin(y/2)*cos(z/2) + sin(x/2)*cos(y/2)*sin(z/2) ...

    cos(x/2)*cos(y/2)*sin(z/2) - sin(x/2)*sin(y/2)*cos(z/2)];

    Q2 = q;

    %四元数转欧拉角

    x = atan2(2*(q(1)*q(2)+q(3)*q(4)),1 - 2*(q(2)^2+q(3)^2));

    y = asin(2*(q(1)*q(3) - q(2)*q(4)));

    z = atan2(2*(q(1)*q(4)+q(2)*q(3)),1 - 2*(q(3)^2+q(4)^2));

    Ang3 = [x y z];

    Ang1

    Ang2

    Ang3

    R1

    R2

    Q1

    Q2

    展开全文
  • clearclcvartheta_c=0.1;fea_c=0.1;gamma_c=0;q1=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);q2=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*...

    clear

    clc

    vartheta_c=0.1;

    fea_c=0.1;

    gamma_c=0;

    q1=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q2=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q3=cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q4=cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    Dt=0.001;

    n=1;

    t=0;

    for i=1:5000

    if t<1.5

    vartheta_c=vartheta_c;

    fea_c=fea_c;

    gamma_c=gamma_c;

    else

    vartheta_c=vartheta_c-Dt*pi/180;

    fea_c=fea_c+Dt*pi/180;

    gamma_c=gamma_c+Dt*pi/180;

    end

    q1_c=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q2_c=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q3_c=cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    q4_c=cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);

    vartheta=asin(2*(q1_c*q2_c+q3_c*q4_c));

    fea=-atan(2*(q1_c*q3_c-q4_c*q2_c)/(q1_c^2-q2_c^2-q3_c^2+q4_c^2));

    gamma=-atan(2*(q2_c*q3_c-q4_c*q1_c)/(-q1_c^2+q2_c^2-q3_c^2+q4_c^2));

    q1=sin(fea/2)*sin(vartheta/2)*cos(gamma/2)+cos(fea/2)*cos(vartheta/2)*sin(gamma/2);

    q2=sin(fea/2)*cos(vartheta/2)*cos(gamma/2)+cos(fea/2)*sin(vartheta/2)*sin(gamma/2);

    q3=cos(fea/2)*sin(vartheta/2)*cos(gamma/2)-sin(fea/2)*cos(vartheta/2)*sin(gamma/2);

    q4=cos(fea/2)*cos(vartheta/2)*cos(gamma/2)-sin(fea/2)*sin(vartheta/2)*sin(gamma/2);

    q=[q1;q2;q3;q4];

    vartheta_store(:,n)=[vartheta_c;vartheta];

    fea_store(:,n)=[fea_c;fea];

    gamma_store(:,n)=[gamma_c;gamma];

    q_store(:,n)=[q1_c;q2_c;q3_c;q4_c;q];

    n=n+1;

    t=t+Dt;

    end

    figure(1)

    plot((1:n-1)*Dt,gamma_store(1,:)*180/pi,(1:300:n-1)*Dt,gamma_store(2,1:300:end)*180/pi,'r+')

    legend('Original','Transformed')

    xlabel('time[s]')

    ylabel('\gamma[Deg]')

    figure(2)

    plot((1:n-1)*Dt,vartheta_store(1,:)*180/pi,(1:300:n-1)*Dt,vartheta_store(2,1:300:end)*180/pi,'r+')

    legend('Original','Transformed')

    xlabel('time[s]')

    ylabel('\theta[Deg]')

    figure(3)

    plot((1:n-1)*Dt,fea_store(1,:)*180/pi,(1:300:n-1)*Dt,fea_store(2,1:300:end)*180/pi,'r+')

    legend('Original','Transformed')

    xlabel('time[s]')

    ylabel('\psi[Deg]')

    figure(4)

    plot((1:n-1)*Dt,q_store(1,:),(1:300:n-1)*Dt,q_store(5,1:300:end),'r+')

    legend('q_1_Ori','q_1_Tran')

    xlabel('时间/s')

    ylabel('q_1')

    figure(5)

    plot((1:n-1)*Dt,q_store(2,:),(1:300:n-1)*Dt,q_store(6,1:300:end),'r+')

    legend('q_2_Ori','q_2_Tran')

    xlabel('时间/s')

    ylabel('q_2')

    figure(6)

    plot((1:n-1)*Dt,q_store(3,:),(1:300:n-1)*Dt,q_store(7,1:300:end),'r+')

    legend('q_3__Ori','q_3_Tran')

    xlabel('时间/s')

    ylabel('q_3')

    figure(7)

    plot((1:n-1)*Dt,q_store(4,:),(1:300:n-1)*Dt,q_store(8,1:300:end),'r+')

    legend('q_4__Ori','q_4_Tran')

    xlabel('时间/s')

    ylabel('q_4')

    展开全文
  • 0:四元数转旋转矩阵公式,q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1:欧拉角转四元数公式:四元数转欧拉角公式:matlab代码如下:clear all;close all;clc;%欧拉角x = 0.5;y = 0.6;z = 0.7;Ang1 = [x y z];%欧拉角转旋转矩阵Rx = [...
  • 在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系:图1 3D Cartesian coordinate System (from...
  • 个人环境是使用matlab2017b 该公式计算欧拉角有个要求,必须是3x3的旋转矩阵(尝试过4x4的计算不了)。matlab自带的由旋转矩阵计算欧拉角公式是,rotm2eul(),可以指定旋转顺序,否则默认旋转顺序为ZYX. ...
  • [Matlab科学计算] 欧拉角和坐标变换个人总结

    万次阅读 多人点赞 2018-11-03 17:49:38
    基于此,迫使我要掌握欧拉角,但是在阅读众多教材和博客文章中发现,大家对欧拉角的说法不是很统一,所以,基于我的理解整一下欧拉角的相关概念及使用注意事项。 一、几个概念 1.1经典欧拉角(Proper Eu...
  • 欧拉角求旋转矩阵

    2017-10-22 13:59:07
    该程序通过vs2012编写,可以通过输入欧拉角来求旋转矩阵和输入旋转矩阵反求欧拉角
  • 欧拉角和旋转变换:易混淆概念区分&MATLAB计算

    千次阅读 多人点赞 2019-05-06 13:34:33
    关于用欧拉角表示的坐标系姿态旋转变换,大多数教科书和博客上的讲解不甚明晰,自己多方研究分析后,根据自己的理解做如下记录,一方面帮助自己加深巩固,另一方面欢迎各位方家指正。 1. 概念定义 绕坐标系单轴...
  • 利用公式9.2.41计算欧拉角 下面是程序 q=[ 1.0000 0 0 0 %上一步获取的四元数 1.0000 0.0732 0 -0.0732 1.0054 0.4305 -0.1811 0.3573 1.0325 0.5766 0.1358 0.2654 0.9052 0.8790 -0.5389 0.4492 0.742...
  • 右手方向为Y轴,绕Y旋转-俯仰(Pitch) (1)欧拉角转旋转矩阵 到现在为止其实我们已经知道利用旋转算子将欧拉角转换乘旋转矩阵了。 Example:给定X-Y-Z的欧拉角为(20,30,40)。得到的旋转矩阵为: (2)旋转矩阵转...
  • 通常很难在 3 维空间中可视化旋转序列。 此功能生成一个可视化,显示中间旋转和相应的参考系统。 它可用于更深入地了解轮换顺序,或在报告或论文中定义轮换。
  • Matlab ——旋转矩阵,四元数,欧拉角之间的转换

    万次阅读 多人点赞 2018-09-29 17:55:42
    Matlab ——旋转矩阵,四元数,欧拉角之间的转换 旋转矩阵 dcm R 四元数 quat q = [q0 q1 q2 q3] 欧拉角 angle [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3] 注:以上表格是为了帮助理解的表示 roll(横滚)...
  • 开始学习《Robotics,Vision and Control》,今天是学习的第一篇章,因为项目需要,需要在Matlab上做一个仿真实验,由于是串联机器人系统,不涉及到移动机器人系统,因此本系列文章主要是学习和介绍书中相关章节。...
  • 最近用matlab和Eigen库中的一些旋转矩阵(方向余弦矩阵)、四元数和欧拉角之间的转换和绘图,弄得我有些头疼,把遇到的问题记录一下,以防以后又脑阔疼....有不同的理解可以再评论区批评指正~ 主要问题有两个 1、...
  • 给定从 XYZ 到 xyz 的正交变换的方向余弦矩阵为 Q。求此变换的欧拉角 fi 、 theta 和 psi 。 有关更多示例,请访问www.smallsats.org

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 999
精华内容 399
关键字:

matlab欧拉角

matlab 订阅