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    1.测试环境

    采用xilinx fpga xc7vx690t,实现动态跑马灯,验证部分动态重配置(Partial Reconfiguration)功能
    pm1:间隔1s闪动
    pm2:间隔4s闪动
    在这里插入图片描述顶层文件:top
    pm_led:实现动态重配置,实现1s和4s闪动
    led2:固定2s闪动,验证重配置,即在下载重配置bit时,改灯会一直闪烁

    2.实现步骤

    在这里插入图片描述
    led:实现部分动态冲加载功能
    led2_2s:实现固定2s闪动功能
    新建工程
    根据选择型号,新建工程,完毕后,使能Partial Reconfiguration
    导入源文件
    在这里插入图片描述
    创建Partial Reconfiguration
    右键点击module led,选择
    在这里插入图片描述
    在对话框中输入相应的pd和pm名字,
    这里分别输入led和led_1s
    配置Partial Reconfiguration
    在这里插入图片描述
    点击向导后,在出现的对话框中,点击next
    在这里插入图片描述
    输入led_4s作为一个新的pm,pd还是led,然后添加文件led_4s.v,
    注意该文件的module名字仍然为led
    在这里插入图片描述
    之后根据提示操作即可

    3.综合

    综合完成之后,打开综合结果,并执行如下操作

    在这里插入图片描述
    画出一块作为pblock,保存,工具会将pblock约束添加到约束文件中,然后执行reports》report drc
    在这里插入图片描述
    为了加快速度,只选择上图部分即可

    4.实现及生成bit

    按照正常操作即可

    5.下载

    通过jtag下载bit,先下载整体bit,然后下载部分bit,可验证功能

    6.文件及约束

    文件已上传
    参考已上传资源Partial Reconfiguration.rar

    7.注意点

    led_4s.v文件的module名字仍然为led
    具体参考ug947

    展开全文
  • 部分重配置允许设计者在系统运行过程中修改功能,而无需全面重新配置和重新建立连接,极大地提高了 FPGA 的灵活性。通过分时功能减少了 FPGA 的尺寸和数量(即成本) ;通过按需加载功能降低了动态功耗;通过时分多...
  • 部分重配置允许设计者在系统运行过程中修改功能,而无需全面重新配置和重新建立连接,极大地提高了 FPGA 的灵活性。通过分时功能减少了 FPGA 的尺寸和数量(即成本) ;通过按需加载功能降低了动态功耗;通过时分多...
  • 动态重配置参数:就是动态地调整、设置正在运行的节点的参数值,通过动态重配置,可以更加高效地开发和测试节点,特别是机器人硬件调试的时候,使用动态重配置参数是一个很不错的选择. 创建工作空间(workspace)...

    关键术语

    动态重配置参数:就是动态地调整、设置正在运行的节点的参数值,通过动态重配置,可以更加高效地开发和测试节点,特别是机器人硬件调试的时候,使用动态重配置参数是一个很不错的选择.


    创建工作空间(workspace)

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    cd ..
    catkin_make

    创建功能包(package)

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg custom_dynamic_reconfigure roscpp dynamic_reconfigure
    cd ..
    catkin_make
    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

    向功能包添加动态重配置文件(.cfg)

    roscd custom_dynamic_reconfigure
    mkdir cfg && cd cfg
    gedit Tutorials.cfg

    向custom_dynamic_reconfigure.cfg文件输入如下的内容:

    #!/usr/bin/env python
    PACKAGE = "dynamic_reconfigure"
    
    from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
    
    gen = ParameterGenerator() #创建一个参数生成器对象
    
    #gen.add(参数名称,         参数类型,  位掩码,   参数描述,               默认值,   最小值,   最大值)
    gen.add( "int_param",    int_t,     0,     "An Integer parameter", 50,      0,       100)
    gen.add( "double_param", double_t,  0,     "A double parameter",   .5,      0,       1)
    gen.add( "str_param",    str_t,     0,     "A string parameter",   "Hello World")
    gen.add( "bool_param",   bool_t,    0,     "A Boolean parameter",  True)
    
    size_enum = gen.enum([ gen.const("Small",      int_t, 0, "A small constant"),
                           gen.const("Medium",     int_t, 1, "A medium constant"),
                           gen.const("Large",      int_t, 2, "A large constant"),
                           gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")],
                           "An enum to set size")
    
    gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)
    
    exit(gen.generate(PACKAGE, "custom_dynamic", "Tutorials")) 
    #first parameter is namespace's name
    #second parameter is node's name
    #third parameter is the current file's name

    修改CMakeLists.txt文件

    将CMakeLists.txt文件的内容修改为如下所示:

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    project(custom_dynamic_reconfigure)
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      std_msgs
      dynamic_reconfigure
    )
    generate_dynamic_reconfigure_options(
      cfg/Tutorials.cfg
    )
    catkin_package(
      LIBRARIES custom_dynamic_reconfigure
      CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs dynamic_reconfigure
    )
    include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

    构建功能包,生成相关头文件

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make

    向功能包添加动态重配置节点

    server.cpp
    这里写代码片

    #include <ros/ros.h>
    
    #include <dynamic_reconfigure/server.h>
    #include "custom_dynamic_reconfigure/TutorialsConfig.h"
    
    void callback(dynamic_reconfigure::TutorialsConfig &config)
    {
      ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d",
               config.int_param,
               config.double_param,
               config.str_param.c_str(),
               config.bool_param?"True":"False",
               config.size);
    }
    
    int main(int argc, char **argv) {
      ros::init(argc, argv, "custom_dynamic_server");
    
      dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure::TutorialsConfig> server;
      dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure::TutorialsConfig>::CallbackType f;
    
      f = boost::bind(&callback, _1); //绑定回调函数
      server.setCallback(f); //为服务器设置回调函数, 节点程序运行时会调用一次回调函数来输出当前的参数配置情况
    
      ROS_INFO("Spinning node");
      ros::spin(); //服务器循环监听重配置请求,当服务器收到重配置请求的时候,就会自动调用回调函数
      return 0;
    }
    

    修改CMakeLists.txt文件

    将CMakeLists.txt文件的内容修改为如下:

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    project(custom_dynamic_reconfigure)
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      std_msgs
      dynamic_reconfigure
    )
    generate_dynamic_reconfigure_options(
      cfg/Tutorials.cfg
    )
    catkin_package(
      LIBRARIES custom_dynamic_reconfigure
      CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs dynamic_reconfigure
    )
    include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
    add_executable(custom_dynamic_server src/server.cpp)
    add_dependencies(custom_dynamic_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
    target_link_libraries(custom_dynamic_server ${catkin_LIBRARIES})
    

    构建功能包,运行动态重配置服务器节点程序

    打开终端,输入:

    rosrun custom_dynamic_reconfigure custom_dynamic_server

    打开另一个终端,输入:

    rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

    至此,编写动态重配置节点的完成了.
    Enjoy It!

    展开全文
  • ROS学习之路07:编写动态重配置(dynamic_reconfigure)参数的节点 ROS探索总结(四十)——dynamic reconfigure 注意的地方:  1.编写好 cfg/Turtorials.cfg 文件后,应当增加它的权限 chmod 777 Tutorials.cfg 2....

    参考链接地址:
    ROS学习之路07:编写动态重配置(dynamic_reconfigure)参数的节点
    ROS探索总结(四十)——dynamic reconfigure

    注意的地方:
     1.编写好 cfg/Turtorials.cfg 文件后,应当增加它的权限

    chmod 777 Tutorials.cfg
    

    2.Tutorials.cfg需要改变使用UTF-8编码

    #!/usr/bin/env python
    # coding=UTF-8
    PACKAGE = "dynamic_reconfigure"
    
    from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
    ...
    ...
    
    展开全文
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  • 基于FPGA的动态重配置方法研究.pdf
  • 基于动态局部重配置的FPGA抗辐射模拟.pdf

空空如也

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