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  • 为了方便机器人虚拟仿真动画地查看,PDPS软件自身支持导出虚拟仿真的视频文件,对于一些有特殊要求的场合,客户可能还需要导出的视频能够对仿真模型进行交互操作,但是软件直接导出的视频文件并支持这样的功能,而是...

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    概述

    导出Web浏览器文件操作

    Web浏览器文件查看


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    概述

    为了方便机器人虚拟仿真动画地查看,PDPS软件自身支持导出虚拟仿真的视频文件,对于一些有特殊要求的场合,客户可能还需要导出的视频能够对仿真模型进行交互操作,但是软件直接导出的视频文件并支持这样的功能,而是只能观看仿真操作流程。

    针对这样的特殊需求,Process Simulate软件中集成了“Export to Web”功能。使用“Export to Web”功能可以将创建好的3D模型数据和虚拟仿真操作转换并导出为HTML格式文件。这样仿真人员就可以使用任意一款支持HTML5和WebGL的Web浏览器(电脑或手机Web浏览器)与任何人随时随地共享、查看这些内容。在Web浏览器中,用户可以从不同角度对仿真模型进行视图旋转、平移、缩放以及仿真运行等操作,而无需额外安装仿真软件。

    这里需要注意的是使用“Export to Web”功能不支持2D对象、线性仿真或人机操作。

    导出Web浏览器文件操作

    在软件工作区中对需要要导出的机器人生产线3D模型进行整理操作,对于一些不重要的3D模型可以直接将其隐藏,比如机器人控制柜、操作台等,这样将会导出较小的HTML文件,同时降低电脑的资源占用,提高文件导出速度。

    点击软件“File”菜单,然后依次选择“Import/Export”→“Export to Web”,弹出Export to Web对话框。

    在Export to Web对话框中可以设置导出的HTML文件的相关属性参数,如导出HTML文件存放目录、HTML文件的详细级别等,相关参数说明如下。

    File name设置要创建的HTML格式文件的存放路径和文件名称。

    Launch in browser勾选了此选项之后,HTML文件创建完成后将会立即在计算机的默认Web浏览器上打开。

    Level of details设置HTML文件的详细级别,分为高(High)、中(Medium)、低(Low)三个级别,级别越高图像越清晰细致,导出的HTML文件也会越大。

    Include simulation勾选了此选项之后,将允许导出机器人虚拟仿真操作。

    Operation勾选了Include simulation选项之后,可以在其后的输入框中选择要导出的机器人虚拟仿真操作。

    首先在File name后设置HTML文件的存放目录及文件名称,然后在Level of details后的下拉框中选择导出HTML文件的详细级别。若是需要导出机器人虚拟仿真操作动画,则勾选Include simulation选项,机器人工艺操作可以在软件左侧的操作浏览树Operation Tree中直接选择。

    参数全部设置完成后点击“OK”按钮,稍待片刻后软件在指定的文件目录中导出HTML格式文件。

    Web浏览器文件查看

    导出的HTML文件推荐使用微软Edge(Windows10操作系统自带)浏览器、谷歌Chrome浏览器或Mozilla Firefox浏览器打开,这些Web浏览器对导出的HTML文件的兼容性较高。

    在指定的文件目录中鼠标右击HTML格式文件,在弹出的快捷菜单中选择“打开方式”,然后在下一级快捷菜单中选择对应的Web浏览器,即可打开导出的HTML文件。

    如果使用IE浏览器(Internet Explorer)打开导出的HTML文件,那么在打开文件后浏览器的下方会显示“Internet Explorer已限制此网页运行脚本或ActiveX控件”的提示,可以点击后方的“允许阻止的内容”按钮,这样就可以正常打开HTML文件了。

    在Web浏览器中可以对导出的3D模型进行视图操作,操作方法如下。

    视图旋转操作:鼠标左击3D模型,然后拖动鼠标。

    视图平移操作:鼠标右击3D模型,然后拖动鼠标。

    视图缩放操作:鼠标指针放在视图区,然后滚动鼠标中键。

    若是导出的HTML文件包含机器人虚拟仿真操作,则可以在Web浏览器左下角点击“播放”按钮,播放机器人虚拟仿真动画。

    The End


    上一篇:PDPS软件:导出AutoCAD可编辑的2D布局图

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  • PDPS软件中3D空间扫描是通过“Swept Volume”命令实现的,使用“Swept Volume”命令能够创建出一个扫描体积对象,在生产线工艺流程设计阶段使用这个命令可以帮助仿真人员快速检索出机器人在运行程序控制范围内的可...

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    概述

    使用注意事项

    使用方法

    扫描对象删除操作


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    概述

    机器人的“3D空间扫描”表示在给定的机器人运行程序或操作过程中,机器人及其组件通过的整个3D空间。在PDPS软件中3D空间扫描是通过“Swept Volume”命令实现的,使用“Swept Volume”命令能够创建出一个扫描体积对象,在生产线工艺流程设计阶段使用这个命令可以帮助仿真人员快速检索出机器人在运行程序控制范围内的可达范围,从而将机器人定位到最佳布局位置。

    “扫描空间”命令适用于机器人自身示教程序操作以及以机器人运动实现的工艺操作,如焊接、拾取、放置、安装工件、对象流、连续加工操作,该命令不支持没有分配机器人的工艺操作。若是复合操作作为“3D扫描空间”命令的目标对象,则该命令只对复合操作中包含分配了机器人的操作有效,而忽略其他类型的操作。

    同时,“扫描空间”命令也支持机器人程序与操作的任意组合,这样就能够产生多个扫描对象。

    使用注意事项

    如果要对多个机器人程序使用“Swept Volume”命令,那么就需要先将机器人程序添加到路径编辑器(Path Editor),然后再把机器人程序添加到“Swept Volume”命令中,对所有机器人程序重复这个过程。

    在虚拟仿真过程中,“Swept Volume”命令会考虑附加在机器人上的所有零件或资源(如管线包),以及“显示与隐藏”、“附加与分离”等事件的影响。

    已经生成的扫描对象无法从“Relations Viewer”中删除。

    如果删除了与扫描对象关联的机器人操作,那么扫描对象也会被删除。

    生成的扫描对象不支持剪切、复制或粘贴操作。

    扫描对象能够被添加到碰撞检测集合中,并且可以在仿真过程中检查其碰撞情况。

    使用方法

    软件“Robot”菜单栏的“Volumes”功能区中点击“Swept Volume”命令按钮或者在“Operation”菜单栏的“Volumes”功能区中点击“Swept Volume”命令按钮,弹出Swept Volume对话框。

    在Path Editor中或Operation Tree或软件工作区中点击机器人工艺操作,鼠标点选完成后选择的机器人程序会显示在Operations and Programs列表中。调整创建扫描对象参数,详细参数说明如下。

    Accuracy通过调整滚动条滑块在“Accurate”与“Fast”之间的位置,来调整创建扫描对象时精度与速度之间的平衡关系,默认情况下设定为30,单位为mm。精度等级设定越高,创建速度越慢,对电脑的性能要求也越高。

    当调整为9mm时,滚动条标尺将以黄色高亮显示,以提醒仿真人员精度设定过高,将会导致电脑性能降低。

    在不需要特别高的精度时,可以将精度等级设置在10mm~100mm之间。

    Safety Clearance设置安全间隙,默认值为0。设置安全间隙值之后,“Swept Volume”命令将额外创建出以安全间隙值为参数的扫描对象,扩大机器人扫描空间范围,增强碰撞检测能力,提高安全保障。

    Reset simulation between items若是选中此选项,则在创建完扫描体以后零件、机器人以及相关资源将自动恢复到初始位置处。

    点击“Create”按钮,开始创建扫描对象,按钮上方的进度条可以显示创建进度。在对象创建过程中,“Create”按钮切换为“Stop”按钮。点击“Stop”按钮,创建过程将终止,扫描对象生产进度随之清零。

    扫描对象创建完成后,在左侧的对象浏览树Object Tree中的Motion Volumes目录下生成扫描对象资源节点。生成的扫描对象默认名称格式为:

    <operation/program name>_Volume_<accuracy><accuracy units>_[<"Clearance" Clearance><clearance units>]_#

    其中,“#”是扫描对象生成时自动添加的索引号,表示具有该名称的扫描对象已经存在,即生成扫描体的机器人程序或操作的名称不是唯一的。与Clearance相关的名称关键字只有在设定的安全间隙值不为0时才会被添加到名称中。

    在软件工作区可以看到生成的扫描对象模型,默认情况下扫描对象模型是透明的,其颜色可以通过鼠标右击生成的扫描对象资源节点,在弹出的快捷菜单中点击“Modify Color”进行选取。

    扫描对象删除操作

    若是想要删除创建的扫描对象,可以先在Object Tree中或软件工作区中选择要删除的扫面对象,然后在“Home”菜单栏下的“Edit”功能区中点击“Delete”按钮进行删除。

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    上一篇:PDPS软件:基于时序驱动的机器人与外围设备的联动运行

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  • PDPS软件仿真视频输出是通过Process Simulate软件中的视频录像机(Movie Recorder)来完成的,视频录像机能够捕捉软件工作区的仿真动画,并将其生成常见格式的视频文件。 另外,Process Simulate软件中的视频录像机

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    功能介绍

    打开视频录像机

    录制参数设置

    视频录制操作

    视频查看方法


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    功能介绍

    与其他的虚拟仿真软件一样,PDPS软件自身也具有仿真视频输出功能。PDPS软件仿真视频输出是通过Process Simulate软件中的视频录像机(Movie Recorder)来完成的,视频录像机能够捕捉软件工作区的仿真动画,并将其生成常见格式的视频文件。

    另外,Process Simulate软件中的视频录像机不仅可以录制软件自身的仿真视频,还可以录制与计算机相连接的任何一台显示器上显示的应用程序的运行视频。

    打开视频录像机

    视频录像机内置于Process Simulate软件中,使用视频录像机就可以直接录制机器人仿真动画视频,并将录制好的视频按照指定的视频格式,输出到指定的文件夹。要想录制机器人虚拟仿真动画视频,就必须先打开视频录像机。

    软件“Operation”菜单栏下的“Documentation”命令组中,点击“Movie Recorder”命令按钮,弹出Movie Recorder对话框,这样视频录像机就被打开了。

    Movie Recorder对话框中包含了录制机器人仿真动画视频的所有操作按钮与状态显示工具,对这些按钮、工具进行操作能够实现以下功能:

    “Settings按钮:打开Movie Recorder Settings对话框,在此对话框中可以设置视频录制参数。

    “H:M:S视频录制计时器,记录并显示视频录制过程的时间。

    “Record”按钮:开始录制。

    “Pause按钮:暂停录制。

    “Stop按钮:停止当前录制,并将录制的视频数据保存到指定的文件夹中。

    “Reset按钮:从内存中删除录制的视频数据,并将视频录制计时器重置为零。

    在弹出Movie Recorder对话框时,软件工作区也会出现视频录制准备就绪的一些标记符号,不同的标记符号代表不同的含义,每种标记符号的具体含义如下:

    当选择录制软件工作区(Graphic Viewer)时,红色的“REC”符号在软件工作区的左上角显示,并带有闪烁的红点,表示系统已准备开始视频录制。录制开始后,红点会保持常亮,而不再闪烁。

    在录制软件工作区时,REC符号的红点下方数据显示区域也会根据用户在Movie Recorder Settings对话框中“Movie time based on”选项设定的参数值而显示对应的“Simulation time”或“Real time”字样。对于选择“Simulation time”时,还会在Simulation time的下方显示录制时间间隔数据,即“Interval time”。

    当选择录制屏幕(Screen capture)时,在要录制屏幕的四个对角点位置处显示闪烁的直角标记符号。启动录制后,这些直角标记符号会变为常亮状态。

    录制参数设置

    在录制机器人虚拟仿真动画视频之前,先要对视频录像机的功能参数进行设置,以达到最佳的视频录制效果。

    在Movie Recorder对话框中点击“Settings”按钮,弹出Movie Recorder Settings对话框,在此对话框中可以设置视频录像机的通用、捕捉区域、时间线、压缩效果、水印图片、软件工作区显示内容等相关功能参数。

    详细功能参数及其选项描述如下表所示。

    功能项

    功能描述

    通用功能区

    Destination

    用户可以设置仿真视频保存的文件目录,默认情况下,仿真视频文件保存在软件缓存文件(Temp)目录中。如果选择不存在的文件夹,系统将显示错误消息。

    Format

    选择仿真视频文件的编码格式,包含MP4、WMV、AVI、MKV四种格式可选。

    Video Codec

    选择仿真视频的编码器,包括MPEG-4 Part 2、MPEG-4 AVC(H264)、MPEG-H HEVC(H265)。

    其中,MPEG-4 AVC(H264)和MPEG-H HEVC(H265)是硬件加速型视频编码器,仅当计算机安装了支持硬件加速视频编码功能的NVIDIA显卡时才可选用。

    Capture area功能区

    Graphic Viewer standard resolution

    在录制仿真视频时按照标准设置软件工作区的分辨率,系统默认设置为高清晰度(16:9)。当录制软件工作区时,视频录像机仅在有操作(operation)仿真运行时才会录制。

    Graphic Viewer custom resolution

    在录制仿真视频时自定义设置软件工作区的分辨率,宽度设置范围是100~3840像素,高度设置范围是100~2160像素(所有设定值均四舍五入到最接近4的倍数的像素值)。

    在这种情况下,可以选择下方的“保持纵横比(Maintain aspect ratio)”,使设置的分辨率能够按一定的宽高尺寸比例变化。

    Screen capture

    设置屏幕录像机画面捕获对象,包括三个可选项:

    Application frame:只录制当前显示器中的Tecnomatix应用程序对象。

    Monitor:录制选择的显示器中的所有应用程序,系统会自动检测连接到计算机上的所有显示器,并允许用户选择一台要录制的显示器。

    Full screen (all monitors):录制连接到计算机上的所有显示器中显示的所有应用程序。

    Timing功能区

    Frame rate

    设置录制视频的帧速率,较高的帧速率可生成较高画面质量的视频,但是相应的视频文件也会变大。有效设置范围是10~60fps,默认值是20fps。

    Movie time based on

    选择仿真视频录制基于的时间线,包括两个有效选项:Real time(实时时间)和Simulation time(仿真时间)。如果选择“Real time”,那么录制视频的长度将与录制时间完全一样。但是,如果选择“Simulation time”,并将仿真设置为以两倍的速度运行,那么录制的视频时长将与仿真运行时间一样。

    值得注意的是若是将Capture area设置为“Screen capture”,则仅“Real time”可用。

    Run simulation according to frame rate

    用于修改仿真时间间隔(在“模拟设置”对话框中)以匹配所选的帧速率(Frame Rate)。视频录制结束后,将恢复以前的时间间隔。仅当Movie time based on功能选项设置为“Simulation Time”时,此功能选项可用。

    Compression功能区

    压缩级别设置

    选择录制视频的压缩级别,较高的压缩级别可生成较高质量的视频,但生成的视频文件也会相对较大。

    Overlay功能区

    选择水印对象

    通过此按钮选择录制视频的水印图片。

    Resize

    设置水印图片的缩放比例。

    Transparency

    设置水印图片的透明度。

    <Text box>

    通过在文本框中输入文字可以在水印图片上添加文本信息,或是仅在视频上添加文本信息。输入“%”可以打开软件内置文本信息字符串的列表,用户可以直接选用这些信息。

    Position

    设置水印图片在录制视频中的添加位置。

    Graphic Viewer options功能区

    (仅在选择“Screen capture”时有效)

    Navigation cube

    选择此选项后录制视频时画面中将显示navigation栏。

    Graphic viewer toolbar

    选择此选项后录制视频时画面中将显示Graphic viewer toolbar栏。

    Working frame

    选择此选项后录制视频时画面中将显示Working frame。

    Path/locations

    选择此选项后录制视频时画面中将显示机器人等设备的仿真运行轨迹及其目标点。

    2D objects (line, curves, frames)

    选择此选项后录制视频时画面中将显示软件工作区中的二维模型。

    Cull parts

    选择此选项后在使用屏幕录像机期间,可以在Options对话框的Performance选项卡中设置Cull parts功能。使用此功能选项可以提高系统性能。

    视频录制操作

    在软件工作区通过旋转、平移、缩放等操作,调整机器人工作站或生产线模型至合适的视点,并隐藏一些非必要录制的模型,以提高视频录制速度。

    左侧的操作浏览树Operation Tree中激活需要运行的机器人操作,当然,也可以是其他任何需要仿真运行的操作。

    Movie Recorder对话框中点击“Record”按钮,弹出视频录制倒计时对话框,倒计时结束后视频录像机自动启动,并开始录制视频。

    倒计时过程中,如果将鼠标指针悬停在倒计时对话框上,那么倒计时计数就会暂停,同时当前计数数值开始闪烁;将鼠标指针移开后,倒计时计数恢复。

    若是在倒计时期间,勾选了“Minimize Recorder to Ribbon”功能选项,则在视频录制过程中,Movie Recorder对话框将会最小化,并且对话框显示在右上角靠近“Search”输入框的左侧位置处。

    否则,Movie Recorder对话框还是会单独显示,但是其中的各个按钮、工具图标将更改为下图所示状态。

    机器人仿真视频录制过程中,用户可以对软件工作区视点进行旋转、平移、缩放等手动操作,这些手动操作也会作为仿真动画的一部分被视频录像机录制,并在输出的视频文件中再现。

    如果用户对当前的视频录制效果不满意,可以在Movie Recorder对话框中随时点击“Reset”按钮,然后对仿真资源或视频录制参数进行必要的调整后,再重新开始录制。

    当机器人仿真运行停止后,点击“Stop”按钮,视频录像机停止视频录制。同时弹出Movie Recorder信息提示框,提示用户“仿真视频已成功录制,是否想要打开视频保存的文件夹?”。

    若是点击“是”按钮,则会打开视频文件夹;若是点击“否”按钮,则不打开视频文件夹。

    视频查看方法

    在电脑或手机上,使用任意一款集成了MP4、WMV、AVI、MKV格式数据解码器的视频播放软件都可以打开输出的机器人仿真视频文件,并查看仿真运行视频。

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    上一篇:NX软件:机器人焊点坐标数据导出为CSV格式文件操作方法

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  • 在使用PDPS软件进行虚拟仿真时,最重要的步骤就是对机器人位置和姿态的布局调整。前面也介绍过一些相关的布局调整操作,比如“Smart Place”功能。但是使用Smart Place功能只是能够确定出机器人的位置范围,很多时候...

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    概述

    使用方法

    操作展示


    本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!

    概述

    在使用PDPS软件进行虚拟仿真时,最重要的步骤就是对机器人位置和姿态的布局调整。前面也介绍过一些相关的布局调整操作,比如“Smart Place”功能。但是使用Smart Place功能只是能够确定出机器人的位置范围,很多时候我们需要精确的调整机器人的位置和姿态,并且要以某个示教点的位置为参考,也就是说在保证机器人TCP位置保持不变的情况下调整机器人的布局位置。

    针对这样的需求PDPS软件也为仿真人员提供了相应的功能,它就是Process Simulate中的机器人TCP锁定功能,即“Lock TCPF”功能,使用这个功能可以在锁定机器人TCP位置的情况下对机器人的布局位置和姿态进行精确的手动调整,以优化仿真项目的整体布局效果。

    本期,就来为大家介绍一下“Lock TCPF”功能的使用方法。

    使用方法

    首先将机器人移动到参考示教点位置处,在左侧的对象浏览树Object Tree中选择要调整位置的机器人,然后在“Home”菜单栏或“Robot”菜单栏下点击“Robot Jog”命令按钮,当然也可以直接使用快捷键“Alt+G”激活手动运行机器人命令。

    此时弹出Robot Jog对话框,同时在软件工作区的机器人模型上出现工具TCP坐标系,通过拖动TCP坐标系可以手动运行机器人。

    这一步中并没有激活锁定机器人TCP功能,因此并不能直接调整机器人的位置。

    在Robot Jog对话框中点击上方的“Lock TCPF”功能按钮,锁定TCP功能被激活,选定的机器人TCP被锁定。软件工作区中机器人的TCP坐标系消失,同时Robot Jog对话框中自动展开External Joints功能选项(在有外部轴的情况下),其他有关手动运行机器人的选项全部被禁用,这意味着我们只能手动运行机器人的外部轴(如伺服焊枪),而不能手动运行机器人。

    虽然已经激活了锁定机器人TCP功能,但是我们依然不能调整机器人的位置。但是我们发现“Lock TCPF”功能被激活后,其右侧相邻的“Enable Robot Placement”功能按钮被激活,点击这个按钮,Robot Jog对话框中Manipulation功能选项被展开,其他的功能选项自动折叠,软件工作区中机器人的Base坐标系处出现可以拖动的坐标系。

    这个时候,在软件工作区通过拖动可移动的Base坐标系就可以移动机器人的位置或姿态,但是机器人的TCP位置和姿态保持不变,即焊枪位置和姿态保持不变。

    若是想要量化调整机器人的位置,可以在Robot Jog对话框中Manipulation功能区下进行量化调整操作。

    Translate对象平移操作区,通过点选“X”、“Y”、“Z”按钮,然后点击“Move One Step”按钮,可以沿着选择的坐标轴对机器人进行平移操作。每一步平移的距离可以通过点击“Step size:100.00mm”按钮,然后在弹出的对话框中Translation step后设置平移的步长,单位为mm。

    Rotate对象旋转操作区,通过点选“Rx、Ry、Rz”按钮,然后点击“Rotate One Step”按钮,可以绕着选择的坐标轴旋转选定的机器人。机器人旋转的角度增量可以通过点击“Step size:22.50deg”按钮,然后在弹出的对话框中Rotate step后设置每一步的旋转角度,单位为deg。

    Frame of reference参考坐标系选择,在其后的复选框中可以选择相应的坐标系以切换机器人平移或旋转的参考坐标系,当然也可以通过点击后方的“Create Frame of Reference”按钮自定义创建参考标系。一般情况下,机器人位置调整的参考坐标系均选择“BASEFRAME”。

    若是调整的位置或姿态有误,可以通过点击下方的“Reset”按钮恢复机器人的原始位置。

    操作展示

    如下动态图所示,可以看到在对机器人位置和姿态进行调整过程中,机器人的TCP位置被锁定,它并不会跟随机器人进行移动。因此,通过使用这个功能就可以更加精确的优化机器人的布局位置了。

    The End


    上一篇:PDPS软件:3D空间扫描功能介绍与使用方法

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