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  • MG996R舵机控制

    2019-01-27 08:35:24
    MG996R舵机控制方法
  • MG996R舵机控制.txt

    2021-05-10 14:46:53
    MG996R舵机控制.txt
  • 按键控制MG 996R电机
  • STM32F103控制MG 996R舵机

    2021-05-16 17:20:41
    STM32F103ZET6控制MG996R舵机
  • MG996R调试笔记

    千次阅读 2021-05-04 14:48:01
    MG996R笔记基本介绍简介控制参数计算周期脉冲舵机控制的输出量程序代码 基本介绍 简介 补充一点:关于180度和360度的区别:MG996R舵机单线驱动,是一款360°舵机,180°舵机与360°舵机的区别就是:180°舵机可以...

    基本介绍

    简介

    在这里插入图片描述
    补充一点:关于180度和360度的区别:MG996R舵机单线驱动,是一款360°舵机,180°舵机与360°舵机的区别就是:180°舵机可以直接控制舵机旋转的角度,但舵机只能够旋转180°;
    360°舵机无法直接控制其旋转角度,只能控制其转动方向和速度。
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    其中的扭力是指摆臂长1cm舵机可以扭动的最大重量

    控制

    声明:MG996R舵机虽然是360度的舵机但我在使用时仅用到了0-90度所以此文章仅保证0至180度范围内的经验有效
    详情:舵机的PWM控制一般需要一个20ms的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
    以180度角度舵机为例,对应的控制关系是这样的:
    0.5ms--------------0度; 2.5% (0.5ms高电平+19.5低电平)
    1.0ms------------45度; 5.0% (1.0ms高电平+19.0低电平)
    1.5ms------------90度; 7.5% (1.5ms高电平+18.5低电平)
    2.0ms-----------135度;10% (2.0ms高电平+18.0低电平)
    2.5ms-----------180度;12.5%(2.5ms高电平+17.5低电平)

    参数计算

    舵机的控制用的是定时器的PWM波的输出通道,所以要实现舵机的精准控制一定要明确如下几个值:
    1.定时器时钟分频
    在这里插入图片描述

    2.定时器频率
    3.定时器周期

    4.高电平脉冲值
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    图上为我用CubeMX配置生成的TIM2初始化部分,下面根据此配置进行计算

    周期脉冲

    舵机需要的周期脉冲为20ms,首先需要求定时器频率(我用的主控为STM32F103ZET6,时钟频率我配的72M)计算如下:72000,000/24/60000=50HZ;
    求出定时器频率后再计算
    1/50=0.02s=20ms;

    舵机控制的输出量

    占空比我认为是在定时器的周期脉冲中高电平/低电平所占的百分比,舵机的控制用的是高电平的占空比;
    例如你想让舵机旋转45度,根据上面的控制关系可知占空比为5%,所以输出量为:定时器周期(60000)*占空比(5%)=3000

    程序代码

     int main(void)
    {
      /* USER CODE BEGIN 1 */
    
      /* USER CODE END 1 */
    
      /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    
      /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
      HAL_Init();
    
      /* USER CODE BEGIN Init */
    
      /* USER CODE END Init */
    
      /* Configure the system clock */
      SystemClock_Config();
    
      /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
      /* USER CODE END SysInit */
    
      /* Initialize all configured peripherals */
      MX_GPIO_Init();
      MX_TIM1_Init();
      /* USER CODE BEGIN 2 */
    	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //一定要手动开启!!!!
      /* USER CODE END 2 */
    
      /* Infinite loop */
      /* USER CODE BEGIN WHILE */
      while (1)
      {
    
        /* USER CODE END WHILE */
         __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,1500); //舵机转动到0度
    	 HAL_Delay(1000);
         __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,7500);//舵机转动到180度
    	 HAL_Delay(1000);
        /* USER CODE BEGIN 3 */
      }
      /* USER CODE END 3 */
    }
    

    实现效果:舵机不停由0度转至180度
    如若不是这个效果,问题可能出在tim.c中的void MX_TIM1_Init(void)函数中如图所示处:此为TIM初始化的输出量
    在这里插入图片描述
    下图是main函数中的输出量
    在这里插入图片描述
    两个输出量先执行初始化中的输出量;

    代码很简单仅用到了两个HAL库里面的函数
    1.HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);
    2.__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,1500);
    里面的初始化函数是我用CubeMX生成的没有任何改动。
    MG996R舵机还有一个问题,在没装摆臂时它的转动方向是看不出来的,所以需要你手动把摆臂安在你想要的摆动范围内,可以先烧录上图代码让舵机呈180度来回转动,方便调节舵机摆臂的位置。

    本次相关资料来源:
    野火在B站的舵机理论视频
    实际操作网页

    写在最后:我写博客的初衷是因为我想从事这方面的工作,想要走的更远那一定要对自己的每一次经历有所总结,当然如果能帮到正在寻找方法的你,我也会由衷的高兴,同时第一次写博客如有错处欢迎指教。

    展开全文
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    2020-12-16 15:03:00
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  • mg996,5v驱动实测电流

    2021-02-01 20:23:51
    mg996,5v驱动实测电流 因为在网上没找到舵机电流有关数据,在此提供: (注明:机械臂由4mg996+2yf6125mg组成) 电流表显示0.1A,此时为爪子mg996转动电流 电流表显示将近0.2A,最下面的舵机mg996转动电流 (说明...

    mg996,5v驱动实测电流

    因为在网上没找到舵机电流有关数据,在此提供:
    (注明:机械臂由4mg996+2yf6125mg组成)

    电流表显示0.1A,此时为爪子mg996转动电流

    在这里插入图片描述
    电流表显示将近0.2A,最下面的舵机mg996转动电流
    如果是堵转,可以到0.3A
    (说明:本实验5v驱动,测量电流均为运动间稳定电流)

    展开全文
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  • STM32—TIMx输出PWM信号驱动MG996R舵机

    千次阅读 多人点赞 2020-01-21 21:32:31
    前言二.MG996R舵机简介三.TIM定时器简介四.通用定时器TIMx1.TIMx主要功能2.TIMx框图3.计数单元4.时钟选择5.输出比较PWM五.TIM3输出双路PWM信号代码详解1.TIMx初始化结构体详解2.TIM3输出俩路PWM初始化代码3.主函数 ...

    一.前言

    利用STM32的TIM3的通道1、通道2,输出俩路PWM信号,驱动MG996R舵机。
    涉及到:TIM定时器基本原理,TIM定时中断、TIM输出PWM信号、MG996R舵机驱动原理

    二.MG996R舵机简介

    MG996R舵机单线驱动,是一款360°舵机,180°舵机与360°舵机的区别就是:180°舵机可以直接控制舵机旋转的角度,但舵机只能够旋转180°;360°舵机无法直接控制其旋转角度,只能控制其转动方向和速度。
    舵机的驱动信号由周期为20ms的脉冲来控制:
    当高电平持续时间为0.5~1.5ms时,舵机正转,时间越小转动越快
    当高电平持续时间为1.5~2.5ms时,舵机反转,时间越大转动越快
    当高电平持续时间为1.5ms或者其他时间时,舵机停止转动在这里插入图片描述

    三.TIM定时器简介

    STM32F1系列中,有8个定时器,分别为基本定时器(2个)、通用定时器(2个)、高级定时器(2个),如图:
    在这里插入图片描述
    这些定时器的相同点:
    1.计数器的分辨率都是16位;
    2.预分频系数都是16位(2的16次方),1-65535;
    3.都可以产生DMA请求;
    各自的特点:
    1.基本定时器只可以向上计数,而通用定时器和高级定时器既可以向上计数也可以向下计数;
    2.基本定时器没有输入捕获、输出比较功能;
    3.高级定时器支持互补输出;
    一般输出PWM信号只用通用定时器即可。

    四.通用定时器TIMx

    1.TIMx主要功能

    通用TIMx定时器(TIM2、TIM3、TIM4和TIM5)功能主要包括如下:

    • 16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器
    • 16位可编程(可以实时修改)预分频器,分频系数为1~65535
    • 四种独立通道功能:
      1.输入捕获
      2.输出比较
      3.PWM生成
      4.单脉冲输出
    • 使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路
    • 可以由如下事件触发中断或者DMA:
      1.更新,即计数器溢出,或者计数器初始化
      2.特定的触发事件,比如:计数器启动、停止、初始化等等
      3.输入捕获
      4.输出比较
    • 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感电路
    • 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

    看起来功能很多,实际做项目的时候都是一条龙服务,就是一套流水线操作就完成了TIMx的全部功能配置。

    2.TIMx框图

    TIMx的框图如下:
    在这里插入图片描述
    按照我个人的理解和实践中积累的经验,可以将框图从逻辑上分为四部分:
    橙色:时基部分,负责选择时钟源
    蓝色:计数部分,负责根据预分频后的时钟进行计数、自动装载工作
    绿色:输入捕获部分
    紫色:输出比较部分
    在这里插入图片描述

    3.计数单元

    可编程通用定时器的主要部分是一个16位计数器和其相关的自动装载寄存器,前面也说了,计数器可以向上、向下、双向计数。既然要计数,那就必须要知道计数的多少和每一次计数的时间。计数器的时钟由预分频器对时钟源分频得到。
    时基单元包括:

    • 计数器寄存器(TIMx_CNT)
    • 预分频器寄存器(TIMx_PSC)
    • 自动装载寄存器(TIMx_ARR)

    计数器寄存器中存储的是当前计数的值,自动装载寄存器中存储的是目标计数值,当计数器溢出后,会重新装填目标计数值,而预分频器寄存器中的是对时钟的分频系数。

    4.时钟选择

    计数器的时钟可以由如下时钟源提供:

    • 内部时钟(CK_INT)
    • 外部时钟模式1:外部输入引脚(TIx)
    • 外部时钟模式2:外部触发输入(ETR)
    • 内部触发输入(ITRx):使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器

    我们主要使用内部时钟CK_INT,CK_INT是从APB1倍频来的,当APB1的时钟分频数为1时(36MHz),TIMx的时钟就是APB1的2倍,即72MHz。

    5.输出比较PWM

    有专门的三个寄存器来控制PWM:

    • 捕获/比较模式寄存器(TIMx_CCMR1/2)
    • 捕获/比较使能寄存器(TIMx_CCER)
    • 捕获/比较寄存器(TIMx_CCR1~4)

    五.TIM3输出双路PWM信号代码详解

    1.TIMx初始化结构体详解

    输出PWM用到的TIMx初始化结构体有:
    1.时基初始化结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef
    2.输出比较初始化结构体TIM_OCInitTypeDef

    1.时基结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef
    用于定时器基本参数的设置,使用void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)函数进行初始化:

    typedef struct {
     uint16_t TIM_Prescaler;        // 预分频器
     uint16_t TIM_CounterMode;      // 计数模式
     uint32_t TIM_Period;           // 定时器周期
     uint16_t TIM_ClockDivision;    // 时钟分频
     uint8_t TIM_RepetitionCounter; // 重复计算器
     } TIM_TimeBaseInitTypeDef;
    

    TIM_Prescaler:预分频器设置,只有经过预分频器后的时钟才是CK_CNT,计数器时钟频率 (fCK_CNT) 等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1),可实现 1 至 65536 分频。
    TIM_CounterMode:定时器计数模式,可设置向上计数、向下计数和中心对齐计数三种模式。
    TIM_Period:设置的是自动重装寄存器ARR的值,ARR为要装载到影子寄存器的值,可设置 1 至 65536 。
    TIM_ClockDivision:时钟分频,设置定时器时钟 CK_INT 频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择 1、 2、 4 分频。
    TIM_RepetitionCounter:重复计数器,只有八位,只存在与高级定时器。

    一般来讲,我们只需要设置

    uint16_t TIM_Prescaler;        // 预分频器
     uint16_t TIM_CounterMode;      // 计数模式
     uint32_t TIM_Period;           // 定时器周期
    

    这三个成员就可以实现定时器的基本参数设置。

    2.输出比较初始化结构体TIM_OCInitTypeDef
    使用输出比较模式时就需要配置此结构体,使用void TIM_OCxInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)函数进行初始化:

    typedef struct {
     uint16_t TIM_OCMode;         // 比较输出模式
     uint16_t TIM_OutputState;    // 比较输出使能
     uint16_t TIM_OutputNState;   // 比较互补输出使能
     uint32_t TIM_Pulse;          // 脉冲宽度
     uint16_t TIM_OCPolarity;     // 输出极性
     uint16_t TIM_OCNPolarity;    // 互补输出极性
     uint16_t TIM_OCIdleState;    // 空闲状态下比较输出状态
     uint16_t TIM_OCNIdleState;   // 空闲状态下比较互补输出状态
     } TIM_OCInitTypeDef;
    

    TIM_OCMode:比较输出模式选择,总共有八种,常用的为 PWM1/PWM2。它设定
    CCMRx 寄存器 OCxM[2:0]位的值。
    TIM_OutputState:比较输出使能,决定最终的输出比较信号 OCx 是否通过外部引脚输
    出。它设定 TIMx_CCER 寄存器 CCxE/CCxNE 位的值。
    TIM_OutputNState:比较互补输出使能,决定 OCx 的互补信号 OCxN 是否通过外部引脚
    输出。它设定 CCER 寄存器 CCxNE 位的值。
    TIM_Pulse:比较输出脉冲宽度,实际设定比较寄存器 CCR 的值,决定脉冲宽度。可
    设置范围为 0 至 65535。
    TIM_OCPolarity:比较输出极性,可选 OCx 为高电平有效或低电平有效。它决定着定
    时器通道有效电平。它设定 CCER 寄存器的 CCxP 位的值。
    TIM_OCNPolarity:比较互补输出极性,可选 OCxN 为高电平有效或低电平有效。它
    设定 TIMx_CCER 寄存器的 CCxNP 位的值。
    TIM_OCIdleState:空闲状态时通道输出电平设置,可选输出 1 或输出 0,即在空闲状
    态(BDTR_MOE 位为 0)时,经过死区时间后定时器通道输出高电平或低电平。它设定
    CR2 寄存器的 OISx 位的值。
    TIM_OCNIdleState:空闲状态时互补通道输出电平设置,可选输出 1 或输出 0,即在
    空闲状态(BDTR_MOE 位为 0)时,经过死区时间后定时器互补通道输出高电平或低电
    平,设定值必须与 TIM_OCIdleState 相反。它设定是 CR2 寄存器的 OISxN 位的值。

    当要输出PWM信号时只需要配置如下成员即可:

     uint16_t TIM_OCMode;         // 比较输出模式
     uint16_t TIM_OCPolarity;     // 输出极性 
     uint16_t TIM_OutputState;    // 比较输出使能
    

    PWM的模式:

    PWM1:向上计数时CNT<CCR 时为有效电平,向下计数时CNT>CCR 时为有效电平
    PWM2:向上计数时CNT<CCR 时为无效电平,向下计数时CNT>CCR 时为无效电平

    输出极性决定了有效电平是高电平还是低电平。

    2.TIM3输出俩路PWM初始化代码

    /* 利用TIM3通道2输出PWM  PA6、PA7 输出极性高——高电平有效
    ARR:预装载值(决定频率)
    CCR:设定的比较值(决定占空比)
    CNT:计数值
    PWM1:向上计数时CNT<CCR 时为有效电平,向下计数时CNT>CCR 时为有效电平
    PWM2:向上计数时CNT<CCR 时为无效电平,向下计数时CNT>CCR 时为无效电平
    psc:时钟预分频数
    */
    void TIM3_PWM_Init( uint16_t arr,uint16_t psc )
    {
    	/* 初始化结构体 */
    	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    	
    	RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
    	RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE );
    	
    	
    	/* PA7:复用推挽输出	*/
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 ;
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct );
    	/* PA6:复用推挽输出	*/	
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 ;
    	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct );
    	
    	/* 初始化TIM3 基本配置 */
    	TIM_DeInit( TIM3 );
    	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;
    	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;
    	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    	TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct );
    	
    	/* 初始化TIM3通道2 PWM配置 */
    /* TIM_OutputNState, TIM_OCNPolarity, TIM_OCIdleState 和 TIM_OCNIdleState 是
    高级定时器 TIM1 和 TIM8 才用到的。 */
    	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
    	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性——高极性
    	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
    	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 199;//比较值CCR,可以不用配置,因为后期肯定要该
    	TIM_OC2Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PA7
    	TIM_OC1Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PA6
    
    	
    	/* 使能预装载寄存器 */
    	TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );
    	TIM_OC1PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );
    	/* 使能自动装载的预装载寄存器 */
    	TIM_ARRPreloadConfig( TIM3, ENABLE );
    	
    	/* 使能TIM3 */
    	TIM_Cmd( TIM3, ENABLE );
    	
    /*
    	从这里开始TIM3已经开始输出PWM了
    	此时PWM输出的频率和占空比都是固定的,可以通过
    	void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
    	函数来调整比较值,从而调整占空比(通道2)
    */
    }
    

    传入函数的参数uint16_t arr,uint16_t psc确定了PWM信号的周期,使用void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);函数改变ccr,从而改变PWM信号的占空比。

    3.主函数

    int main(void)
    {
    //	uint8_t k=5;
    //	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_2 );
    //  TIM4_Delay_Init( 9999,7199 );
    	TIM3_PWM_Init( 199,7199 );//  频率为72000000/14400=5000Hz 20ms周期脉冲
    //	USART1_Config();
    	
    	SysTick_Init();
    	
    
    	/*                  
    		20ms脉冲  
    	5-14  正转,值越小,转的越快
    	16-25 反转,值越大,转的越快
    	*/
    		TIM_SetCompare1( TIM3, 14 );
    		TIM_SetCompare2( TIM3, 14 );
    		SysTick_Delay_Ms( 500);
    		TIM_SetCompare2( TIM3, 16 );
    	    TIM_SetCompare2( TIM3, 16 );
    		SysTick_Delay_Ms( 500);
    		TIM_SetCompare1( TIM3, 50);
    		TIM_SetCompare2( TIM3, 50);
    
    }
    

    可以控制俩个舵机的转动,因为是360°舵机,所以我采用控制舵机转动的速度和转动的时间来控制转动的角度,代码是我亲测可以使用的,有什么疑问可以交流一下,大家共同进步!
    q:2723808286

    展开全文
  • stm32f407使用MG 996r舵机

    2019-07-12 14:14:52
    stm32f407使用MG 996r舵机,pwm,20ms, 0.5ms--------------0;1.0ms------------45; 1.5ms------------90; 2.0ms-----------135; 2.5ms-----------180;每增加0.111111ms,加1度
  • arduino驱动MG996舵机+stm32f103驱动舵机

    千次阅读 2020-10-13 14:55:09
    arduino驱动MG996舵机

    2020/12/16更新stm32f103驱动舵机方式

    舵机基本信息

    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度。也就是说周期20Ms的脉冲,实际起作用的脉宽只有0.5-2.5MS。
    在这里插入图片描述

    arduino驱动舵机

    • 接线
      在这里插入图片描述
    • arduino自带舵机控制示范程序,运行过一次没细究
    #include <Servo.h>
    
    Servo myservo;  // create servo object to control a servo
    // twelve servo objects can be created on most boards
    
    int pos = 0;    // variable to store the servo position
    
    void setup() {
      myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
    }
    
    void loop() {
      for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
        // in steps of 1 degree
        myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
        delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
      }
      for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
        myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
        delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
      }
    }
    

    stm32驱动舵机方式

    系统时钟配置为72MHz
    定时器2的配置如下
    在这里插入图片描述

    • 主程序(每2秒切换一次角度)
      在这里插入图片描述
    • 补充stm32时钟的理解
      在这里插入图片描述
    展开全文
  • 一点关于MG996R舵机的东西

    万次阅读 2016-10-15 20:58:04
    一个MG996R的参数 尺寸:40.8*20*38mm 重量:55g 速度:4.8V@0.20sec/60° 6.0V@0.19sec/60° 扭力:4.8V@13kg-cm 6.0V@15kg-cm 电压:4.8V-7.2V 空载工作电流: 120mA 堵转工作电流: 1450mA 响应脉宽时间: ≤5...
  • 文章目录**一、前言****二、MG996R舵机简介****三、通用定时器TIMx****四、TIM3输出PWM信号代码详解** 一、前言 利用STM32的TIM3的通道1输出PWM信号,驱动MG996R舵机,按键控制。 相关知识:TIM定时器基本原理,TIM...
  • SG90: 50hz 信号1ms脉宽控制正转,2.5ms脉宽控制反转 MG996R:180度模拟舵机 0.5ms脉宽-90度 1ms脉宽-45度 1.5ms脉宽0度 2ms脉宽45度 2.5ms脉宽90度
  • MG996R舵机.zip

    2019-08-21 17:05:23
    stm32f103zet6通过控制PWM波高电平的输出控制舵机转动的角度,内附代码和舵机原理
  • STM32F407VET6控制MG996R 180度舵机 180与360度舵机 360度舵机与一般舵机的区别是:给一般舵机一个PWM信号,舵机会转到一个特定角度,而给360度舵机一个PWM信号,舵机会以一个特定的速度转动,类似与电机。但与电机...
  • PCA9685_MG996R.rar

    2019-12-05 16:52:34
    stm32+PCA9685 库函数版本,控制舵机转动,全部工程代码都在,需要的可以拿走,包含PCA9685的驱动,模拟I2C,移植只需要改动两个I2C引脚,
  • 注意事项 驱动大功率需要外加电源 5v+ 电流最大 1.6A,直接接在esp8266上只会自动归位不会转动 接线图 https://blog.csdn.net/LUqingyaun/article/details/88600573
  • CH32V103_MG996R 舵机驱动

    2021-09-06 16:17:12
    TIM PWM初始化 #define PWM_MODE PWM_MODE2 #define ARR 60000 //60000 #define TIM3_CH4 0x34 #define TIM3_CH3 0x33 #define TIM3_CH2 0x32 #define TIM3_CH1 0x31 #define TIM2_CH3 0x23 #define TIM2_CH4 0x24 ...
  • 舵机分类和控制原理简述(180°模拟电机)SG90 MG996R

    万次阅读 多人点赞 2020-04-02 22:51:38
    接口规格: JR/FUTABA通用 连接线长度: 250mm MG996R 最常用的模拟舵机,性能强于上者,适用于大多数情况,但是体积也增大许多。 转动角度有180°/360° 常用性能参数 尺寸:40.8* 20* 38mm 重量:55g 无负载速度:...

空空如也

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