在相机位姿估计的实际应用中，参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差，其量值大小通常不会完全一致，如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计，将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此，在广泛应用的正交迭代...

Vision-based Robotic Grasping From Object Localization, Object Pose Estimation to Grasp Estimation for Parallel Grippers: A Review 文献的思维导图

相机标定源代码校准相机相对位姿估计的算法集 介绍 该存储库包含以下相对姿态估计求解器，采用 C++ 和 Matlab API： 传统的 5 点算法 (5P)，包装自 Hartley 的著名实现。 已知旋转角度的 4 点算法 (4P-RA) 平面运动...

提出一种激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)位姿优化算法。该算法基于图优化算法理论并融合GNSS (global navigation satellite system)数据,在位姿图中加入卫星定位节点,可以有效将无回环时轨迹...

提出了一种结合物方残差和像方残差的加权迭代位姿计算方法。在高精度快速位姿估计算法（EPnP）的基础上，加入改进的自适应加权物方残差目标函数迭代算法来优化结果，并以迭代后的平均像方残差作为最小误差判决阈值来...

为了提高大视场、远距离的双目摄像机标定精度，提出一种基于位姿约束的摄像机标定算法。该方法利用双目摄像机之间的三维位姿关系是刚体变换这一属性，标定出左、右摄像机相对位姿的外部参数。利用相对位姿为约束条件...

Real-time 3D Pose Estimation with a Monocular Camera Using Deep Learning and Object Priors On an Autonomous Racecar 背景 三维物体投影在平面上会失去一个维度，即不知道物体的距离。但是，有了三维物体的...

位姿评估的误差函数包括重投影误差和物空间误差两类，两者在基于平面的位姿评估中均存在两个局部极小值，采用全局位姿评估算法可以避免误差函数陷入局部极小以高精度获取摄像机位姿，完成测头标定和坐标测量。...

全卷积神经网络）和BP（back propagation，反向传播）神经网络，综合考虑图像主目标的语义分割、图像灰度共生矩阵等方面的影响，实现了自适应的特征点检测范围、数量调整，并在特征点匹配阶段利用相机位姿偏移稳定性...

为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度，提出采用齐次矩阵和...算例验证表明，提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度，在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值．

基于卷积神经网络(CNN)的目标位姿估计模型的损失函数大多采用两点之间的欧氏距离作为评判准则,虽然该损失函数计算简单、运算速度快,但训练规则不够全面、缺乏对目标的全局认识。针对这一问题,提出了一种基于组合型...

基于三维点云的零部件识别与位姿估计技术研究.pdf

针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题，提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下，利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数，位姿存在二义性；利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点...

输入是两帧的位姿放入qw,qc,tw,tc中，记住qw，qc里的第一个参数是TUM GroundTruth里位姿的最后一项，输出是两帧的变换矩阵T，下载就能用。

4pose_estimation_3d2d.cpp用三对点估计位姿P3P输入３对3D-2D匹配点，3D点世界坐标系的坐标，2D 相机成像平面的投影。pose_estimation_3d3d.cpp一旦3D点在相机坐标系下面的坐标能够算出来，我们就得到了3D-3D的对应...

针对单目视觉估计曲面物体位姿时世界坐标不易获得的问题,将双目视觉与合作靶标相结合,提出一种高效的曲面物体位姿估计方法。通过双目相机生成不同位姿下的目标物体点云以便快速提取靶标角点的世界坐标,不同于常用的...

为了通过视觉测量的方法实现小型空间机器人协同位姿的求解, 设计了基于单目视觉的协同位姿测量系统。针对复杂的太空工作条件, 设计了作用范围广、精度高且稳健性强的合作靶标; 设计了利用图像梯度法提取单像素边缘的...

针对增量式运动结构恢复中相机内参数未标定情况下位姿估计问题，提出一种高精度的非迭代位姿求解方法。根据针孔成像模型，构建了相机内参数未标定位姿估计问题描述方程，使用单位四元数对旋转矩阵进行参数化，并根据...

激光雷达移动机器人位姿校正方法，杨文清，刘晓平，移动机器人系统一般包括环境感知、实时定位、动态决策与规划、行为控制与执行等多个功能模块。其中定位模块是所有功能的基础，而

里面有Epnp 位姿估计的论文+ opencv注释的代码+PPt解释

基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf,托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一，为提高叉车的托盘拾取能力，提出一种基于2 D激光雷达的托盘探测算法，实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型，确立了算法...

研究生学位论文,内容非常详细，叙述十分清晰，具有很高的参考价值。非常值得学习，适合相关领域知识的学习和巩固，单目视觉空间目标位姿测量算法研究

为了解决单目视觉中单圆位姿测量方法存在虚假解的问题, 提出了矩形约束消除位姿二义性的方法。在相机已标定的情况下, 采集目标上圆与矩形的图像, 要求圆与矩形共面或者两个平面相互平行。首先通过相关数学推导可获得...

针对实际无人机位姿测量过程中可能出现的特征数不够、测量精度不高等问题，提出了基于图像特征融合的无人机位姿测量方法及系统。测量过程中充分利用提取得到的无人机图像角点、机翼线以及对称轴特征。利用线-线交会...

在动态状况下, 实时获取机床刀具的位姿误差是提高机床精度的关键因素之一。机床多轴联动时, 利用两路激光实时跟踪测量主轴测量杆上两测点的空间运动轨迹, 得到两测点三维数据, 并拟合出两个空间圆, 用两圆的圆心连线...

机器人位姿测量，使用KUKA机器人补偿功能，结合激光跟踪仪的测量

在条纹反射摄影测量中，由于产生条纹图形的液晶显示器不直接出现在摄像机的视场范围内，摄像机与液晶显示器之间的位姿标定是条纹反射摄影测量的主要难点。为了简化标定过程，提出了采用平面镜直接对液晶显示器上的...

利用点特征求解单目相对位姿是现在普遍采用的方法,但在纹理不明显、角点少的场景下,仅依靠点特征难以得到理想的结果。鉴于此,结合惯性测量单元的测量数据和平面场景存在的单应性约束,提出了基于点线特征结合的单目...

空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件，可以提供单圆特征，但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解，无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰，利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为...

使用基于点对特征的点云匹配和位姿估计算法,针对工业环境中乱序物体的特点,进行了一系列改进,如场景点云法线方向一致性调整、抓取位姿筛选策略调整、旋转对称引起的角度偏差调整,以取得更理想的位姿估计结果。...