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  • px4
    千次阅读
    2021-03-06 18:37:52

    折腾了一天手动安装固件,结果换了新版本的QGC Daily Build(非稳定版本)就自动安装上了。

    Installing PX4 Master, Beta or Custom Firmware


    Cube官方文档固件相关内容中提到:

    Remark: Hardware of The Cube is fmu-v3, so custom firmware should be compiled as px4fmu-v3.

    更多相关内容
  • 文章目录前言一、PX4是什么?二、PX4能做什么?1.支持的载具2.支持的飞控硬件二、PX4架构二、如何开发PX4?二、基于PX4的集群开发二、基于PX4的避障开发总结 前言 设计无人机的飞控是一个非常复杂的工程,因此对于...

    一个人可以走的更快,一群人才能走的更远,交流学习加qq:2096723956
    更多保姆级PX4+ROS学习视频:https://b23.tv/ZeUDKqy

    前言

    设计无人机的飞控是一个非常复杂的工程,想靠一个人或者小的团队设计出稳定成熟的飞控,难度是非常大的,因此对于很多做无人机的同学来说,使用开源飞控更加方便高效.笔者在读研期间,对开源飞控PX4有过一定研究,也走了很多弯路,遇到不少问题.特此将一些相关的经验记录下来,希望能给其他同学一些帮助或参考.

    一、PX4是什么?

    PX4是由苏黎世联邦理工学院的计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目PIXHAWK演变而来,有"开源飞控之王"之称,目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪,PX4是专业的自动驾驶仪。它由来自工业界和学术界的世界级开发人员开发,并得到活跃的全球社区的支持,为各种载具提供支持。
    PX4目前由Dronecode基金会进行支持和运行,遵循BSD协议,该协议允许将开源软件二次开发后用作商业用途。目前广泛应用于视觉导航、视觉避障、多机协同、目标跟踪等用途.

    PX4的定位是:无人机领域的安卓

    二、PX4能做什么?

    1.支持的载具

    多旋翼
    包括:
    1.三旋翼
    2.三轴六旋翼
    3. 四旋翼
    4. 四轴八旋翼
    5.六旋翼
    6. 六轴十二旋翼
    7.八旋翼

    直升机
    包括:
    1.单旋翼带尾桨
    2.共轴双旋翼直升机
    飞艇
    固定翼无人机
    包括:
    1.飞翼
    2.标准布局
    3.V尾
    4.A尾
    无人车及无人船
    包括:
    1.单电机带转向舵
    2.双电机差速转弯
    水下机器人
    六自由度BlueRov2
    垂起Vtol
    包括:
    1.标准垂起
    2.倾转式垂起
    3.尾座式垂起
    旋翼机
    在这里插入图片描述

    2.应用场景

    航拍
    以前的3DR公司就是做航拍无人机的,不过其产品solo无人机惨被大疆打败.
    在这里插入图片描述
    现在比较流行的昊翔无人机也是基于PX4固件的,其是目前大疆的最有力竞争对手之一,不过其产品主要面向海外市场.现在也开始做行业无人机.
    在这里插入图片描述
    行业应用
    行业应用有许多小公司都是用的开源的这一套方案,成本低,开发方便.例如:农林植保,测绘等
    在这里插入图片描述
    科学研究
    这一块就更多了,:比如集群,控制,路径规划,结合ROS做无人机SLAM建图导航等
    在这里插入图片描述
    说实话,PX4的应用汗牛充栋,只有你想不到,没有他做不到.文中所举不过是九牛一毛.

    3.支持的飞控硬件

    PIXHAWK系列
    1.fmuv2版本:cortex-m4内核,内存1MB,有协处理器
    2.fmuv3版本:cortex-m4内核,内存2MB,有协处理器
    3.fmuv4版本:cortex-m4内核,内存2MB,无协处理器
    4.fmuv4pro版本:cortex-m4内核,内存2MB,有协处理器
    5.fmuv5版本:cortex-m7内核,内存2MB,有协处理器
    6.fmuv5x版本:cortex-m7内核,内存2MB,有协处理器
    7.fmuv6x版本:cortex-m7内核,内存2MB,有协处理器
    aerotenna ocpoc
    mindpx-v2
    beaglebone blue
    crazyflie
    intel aerofc-v1
    nxp fmuk66-e
    nxp fmurt1062-v1
    omnibus f4sd

    三、系列文章大纲

    PX4的内容较多,能写的东西也很多,但是由于时间有限,想写好一篇博客又需要很长时间,所以文章的更新可能有点慢.在此也很懊恼当时学习时没有养成即使记录的好习惯,导致多有遗忘.希望读者引以为戒.
    并且由于笔者水平有限,文中难免由疏漏或错误,还请留言指出.
    暂时先写以下内容,估计一共整理100篇左右.

    (1)开源飞控PX4简介+系列文章大纲

    (2)ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

    (3)使用qt编译PX4

    (4)px4架构

    (5)PX4中的姿态表示方法及转换关系

    (6)PX4姿态控制代码解析

    (7)四元数互补滤波姿态解算代码解析

    (8)基于卡尔曼滤波的位置解算代码解析

    (9)位置控制代码解析

    (10)导航算法代码解析

    (11)混控器代码解析

    (12)状态机代码解析

    (13)无人车代码解析

    (14)硬件驱动代码解析

    (15)二次开发基础

    (16)自主控制接口

    (17)自定义MAVLINK协议

    (18)参数

    展开全文
  • 详细探索步骤参考:【PX4学习笔记】3. PX4 固件烧写(1 探索过程) 第一步(缺少此步会报错头文件不存在): sudo make cubepilot_cubeorange_console 第二步: sudo make cubepilot_cubeorange_default upload ...

    详细探索步骤参考:【PX4学习笔记】3. PX4 固件烧写(1 探索过程)

    • 第一步(缺少此步会报错头文件不存在):
    sudo make cubepilot_cubeorange_console
    
    • 第二步:
    sudo make cubepilot_cubeorange_default upload
    
    • 成功效果如下:
      在这里插入图片描述
    • 步骤2可选选项:

    cubepilot_cubeorange_bootloader
    cubepilot_cubeorange_default
    cubepilot_cubeorange_console

    展开全文
  • 搭建无人机仿真环境之PX4安装 Djarea 2020-07-09 16:02:23 583 收藏 6 分类专栏: Gazebo PX4 文章标签: linux 版权 搭建无人机仿真环境之PX4安装 安装依赖包 下载固件 git submodule update --init ...

    摘自:https://blog.csdn.net/wangdongjiab/article/details/107230585

     

    搭建无人机仿真环境之PX4安装

    Djarea 2020-07-09 16:02:23 583 收藏 6

    分类专栏: Gazebo PX4 文章标签: linux

    版权

     

    搭建无人机仿真环境之PX4安装

     

    安装依赖包

    sudo apt install python3-pip
    pip3 install --user pandas -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user jinja2 -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user empy -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user packaging -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user toml -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user numpy -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    pip3 install --user pyquaternion -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
    
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    如果遇到问题:

    安装包出现Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ConnectTimeoutError

    解决办法如:

    pip install pandas -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

    下载固件

    git clone https://github.com/PX4/Firmware
    mv Firmware PX4_Firmware
    cd PX4_Firmware
    git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
    git submodule update --init --recursive
    make posix_sitl_default gazebo
    
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    如果遇到git clone 速度非常慢,可以将原本的网站中的http://github.com 进行替换为github.com.cnpmjs.org。例如 git clone https://github.com.cnpmjs.org/PX4/Firmware

    git submodule update --init --recursive中遇到的问题

    • 问题1

    如果使用镜像github.com.cnpmjs.org进行git clone ,在执行git submodule update --init --recursive时出现:

    ~/PX4_Firmware$ git submodule update --init --recursive
    子模组 'Tools/jMAVSim'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/jMAVSim.git)未对路径 'Tools/jMAVSim' 注册
    子模组 'Tools/sitl_gazebo'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/sitl_gazebo.git)未对路径 'Tools/sitl_gazebo' 注册
    子模组 'boards/atlflight/cmake_hexagon'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/cmake_hexagon.git)未对路径 'boards/atlflight/cmake_hexagon' 注册
    子模组 'mavlink/include/mavlink/v2.0'(https://github.com.cnpmjs.org/mavlink/c_library_v2.git)未对路径 'mavlink/include/mavlink/v2.0' 注册
    子模组 'platforms/nuttx/NuttX/apps'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/NuttX-apps.git)未对路径 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 注册
    子模组 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/NuttX.git)未对路径 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 注册
    子模组 'platforms/qurt/dspal'(https://github.com.cnpmjs.org/ATLFlight/dspal.git)未对路径 'platforms/qurt/dspal' 注册
    子模组 'src/drivers/gps/devices'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/GpsDrivers.git)未对路径 'src/drivers/gps/devices' 注册
    子模组 'src/drivers/uavcan/libuavcan'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/uavcan.git)未对路径 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 注册
    子模组 'src/lib/ecl'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/ecl.git)未对路径 'src/lib/ecl' 注册
    子模组 'src/lib/matrix'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/Matrix.git)未对路径 'src/lib/matrix' 注册
    子模组 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR'(https://github.com.cnpmjs.org/PX4/micro-CDR.git)未对路径 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR' 注册
    
    
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    解决方法:
    检查 .gitmodule文件中的url格式
    按照以下方法更换一下即可:

    gedit .gitmodules
    
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    将.gitmodules文件中所有github.com替换为github.com.cnpmjs.org,例如
    [submodule “mavlink/include/mavlink/v2.0”]
    path = mavlink/include/mavlink/v2.0
    url = https://github.com.cnpmjs.org/mavlink/c_library_v2.git
    branch = master

    修改完后,再次执行:

    git submodule sync
    
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    • 问题2
    dj@dj-virtual-machine:~/PX4_Firmware$ git submodule update --init --recursive
    fatal: Needed a single revision
    无法在子模组路径 'Tools/jMAVSim' 中找到当前版本
    
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    解决方法:
    删除对应文件夹,如删除文件夹 jMAVSim

    make posix_sitl_default gazebo中遇到的问题

    • 问题1
    CMake Error at CMakeLists.txt:32 (find_package):
      By not providing "Findgazebo.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
      asked CMake to find a package configuration file provided by "gazebo", but
      CMake did not find one.
    
      Could not find a package configuration file provided by "gazebo" with any
      of the following names:
    
        gazeboConfig.cmake
        gazebo-config.cmake
    
      Add the installation prefix of "gazebo" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
      "gazebo_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "gazebo"
      provides a separate development package or SDK, be sure it has been
      installed.
    
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    解决方法:

    sudo apt-get install libgazebo9-dev
    
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    • 问题2
    CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
    Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
    GSTREAMER_LIBRARIES (ADVANCED)
        linked by target "gazebo_vision_plugin" in directory /home/dj/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
        linked by target "gazebo_uuv_plugin" in directory /home/dj/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
        
    ... ...
        
    -- Configuring incomplete, errors occurred!
    See also "/home/dj/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
    See also "/home/dj/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo/CMakeFiles/CMakeError.log".
    [143/573] Building CXX object platform...CMakeFiles/px4_layer.dir/px4_sem.cpp.o
    FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-configure 
    cd /home/dj/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DSEND_VISION_ESTIMATION_DATA=ON -GNinja /home/dj/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo && /usr/bin/cmake -E touch /home/dj/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-configure
    [151/573] Building CXX object platform...n/CMakeFiles/px4_layer.dir/tasks.cpp.o
    ninja: build stopped: subcommand failed.
    Makefile:198: recipe for target 'px4_sitl_default' failed
    make: *** [px4_sitl_default] Error 1
    
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    解决方法:

    sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
    
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    • 问题3

    运行Gazebo出现:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

    解决方法:
    打开编辑~/.ignition/fuel/config.yaml文件

    sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
    
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    首先注释 url : https://api.ignitionfuel.org
    然后添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

    servers:
      -
        name: osrf
        url: https://api.ignitionrobotics.org  
    # url: https://api.ignitionfuel.org
    
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    重新启动即可

    运行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch遇到的问题

    • 问题1
    VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.
    Aborted (core dumped)
    [gazebo_gui-4] process has died [pid 2104, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/dj/.ros/log/92926e0c-c1e4-11ea-b959-000c2928d800/gazebo_gui-4.log].
    log file: /home/dj/.ros/log/92926e0c-c1e4-11ea-b959-000c2928d800/gazebo_gui-4*.log
    
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    解决方法:

    $ export SVGA_VGPU10=0
    
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    • 问题2
    Resource not found: gazebo_ros
    ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
    ROS path [1]=/opt/ros/melodic/share
    ROS path [2]=/home/dj/PX4_Firmware
    ROS path [3]=/home/dj/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
    The traceback for the exception was written to the log file
    
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    解决方法:

    $ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
    
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    -问题3

    RLException: [indoor1.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name
    The traceback for the exception was written to the log file
    
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    解决方法:

    source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
    
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  • Pixhawk开发环境搭建之PX4固件编译

    万次阅读 多人点赞 2016-11-03 20:09:16
    需要安装CMake、Java jre或者jdk以及PX4 Toolchain Installer。下载链接如下: CMake:https://cmake.org/download/(选择适合系统的版本) Jave jre:http://rj.baidu.com/soft/detail/10463.html?al
  • PX4源码学习一--Pix和APM的区别

    千次阅读 2017-11-14 00:09:35
    PX4
  • px4的模式与状态

    千次阅读 2016-04-26 17:03:26
    一、模式 PX4 native flight stack String Description and notes MANUAL ACRO ALTCTL POSCTL OF
  • Pixhawk是一款由PX4开源项目设计并由3DR公司制造生产的高级自动驾驶仪系统。发现网上找不到相关源码的中文教程,于是笔者在学习的同时,顺手翻译了PX4官网上的开发人员文档,在此逐一发布,希望能够给更多的人带去...
  • PX4/Pixhawk—基于NSH调试的uORB第一个应用测试1 NSH连接测试  (1) 测试前准备: PX4FMU(已刷好固件) USB线 安装好PX4 Toolchain   (2) Pixhawk通过USB连接电脑,并安装好了驱动:     (3) 打开Tera Term...
  • 对于无人机开发的专业人员来说,APM和PX4是现今市面上最强大的2个开源无人机飞控。学习和查看他们2者的源码,将会提高我们对整个无人机的姿态解算和控制的深入理解。现在我们就来下载2者的源码和安装查看2者源码的...
  • px4原生源码学习-(1)

    万次阅读 多人点赞 2016-12-10 20:42:58
    接触px4代码有几天了,想把自己所学所想记录下来.  px4就不过多介绍了,算得上目前使用的最广泛的开源飞控了。为什么说”px4原生代码学习呢”,这还得追溯到被大疆干死的3DR,3DR想做消费级无人机,但苦于团队难建...

空空如也

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