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  • 查看rostopic

    千次阅读 2021-01-05 11:34:51
    rostopic list 我的正在发布如下话题。 2、具体查看某个话题,比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型(Type),用命令:rostopic info +某个话题,比如我要查看这个话题:/brov/...

    1、查看ROS正在发布的话题

    rostopic list

    我的正在发布如下话题。

     2、具体查看某个话题,比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型(Type),用命令:rostopic info +某个话题,比如我要查看这个话题:/brov/thruster_command,则用以下命令。

    rostopic info /brov/thruster_command

    具体内容如下

    3、查看ROS 中正在运行的节点

    rosnode list

    截图如下:

     4、查看话题类型/格式:rostopic type + 话题    ,这里也可以由上面的2中的Type看到,这里我查看/brov/thruster_command这个话题的类型。如下

    rostopic type /brov/thruster_command

    截图如下:

     

    5、查看话题中的类型/格式的具体内容:

    rosmsg show sensor_msgs/JointState

    内容如下:

        std_msgs/Header header
          uint32 seq
          time stamp
          string frame_id
        string[] name
        float64[] position
        float64[] velocity
        float64[] effort

    6、往话题里发布数据,发布数据当然要符合改话题中的消息类型的定义。发布数据的命令是:rostopic pub +话题 +消息类型

    我这里往这个话题发消息

     rostopic pub /brov/thruster_command sensor_msgs/JointState "header:

    输出”header 后Tab键补全即可出现以下内容:

          seq: 0
          stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
          frame_id: ''
        name: ['']
        position: [0]
        velocity: [0]
        effort: [0]"

    在这里,我发布两个数据,position(位置)和velocity(力度),添加参数,回车即可,如下:

          seq: 0
          stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
          frame_id: ''
        name: ['']
        position: [200]
        velocity: [12]
        effort: [0]"

    截图如下:

    提示数据已经发布: 接下来,来获取我们发布的数据。验证以下

    7、打印刚发布的消息内容:命令:rostopic echo +话题

    rostopic echo /brov/thruster_command

    内容如下:

    这里要注意发布数据那个终端不要杀死先,要是杀死则查看数据将会出现内容:

    最后,搞定,学习的路上很愉快,尤其是学习ROS 的路上更愉快。最后,学习记得做笔记哦哦!!!

    展开全文
  • rosmsg info autoware_config_msgs/ConfigNDT rostopic pub -1 /config/ndt autoware_config_msgs/ConfigNDT -- '{ header: auto, x: 1, y: 2, z: 3 }'

    目录

    rostopic echo显示消息

    rostopic info查看话题的消息类型

    rosmsg info查看消息格式

    rostopic pub发布消息


    rostopic echo显示消息

    $ rostopic echo /config/ndt
    header:
      seq: 11
      stamp:
        secs: 0
        nsecs:         0
      frame_id: ''
    init_pos_gnss: 0
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 0.0
    use_predict_pose: 1
    error_threshold: 1.0
    resolution: 1.0
    step_size: 0.10000000149
    trans_epsilon: 0.00999999977648
    max_iterations: 30
    ---

    rostopic info查看话题的消息类型

    rostopic info /config/ndt
    Type: autoware_config_msgs/ConfigNDT
    
    Publishers:
     * /runime_manager_1134_1623999158149 (http://3890dae21c45:34669/)
     * /runime_manager_2226_1623999465585 (http://3890dae21c45:44721/)
    
    Subscribers: None
    

    rosmsg info查看消息格式

    ​
    $ rosmsg info autoware_config_msgs/ConfigNDT
    std_msgs/Header header
      uint32 seq
      time stamp
      string frame_id
    int32 init_pos_gnss
    float32 x
    float32 y
    float32 z
    float32 roll
    float32 pitch
    float32 yaw
    int32 use_predict_pose
    float32 error_threshold
    float32 resolution
    float32 step_size
    float32 trans_epsilon
    int32 max_iterations
    
    ​

    rostopic pub发布消息

    $ rostopic pub -1 /config/ndt autoware_config_msgs/ConfigNDT -- '{ header: auto, x: 1, y: 2, z: 3  }'
    publishing and latching message for 3.0 seconds

    在rostopic窗口可以看到,刚刚发布的消息。

    $ rostopic echo /config/ndt
    header:
      seq: 11
      stamp:
        secs: 0
        nsecs:         0
      frame_id: ''
    init_pos_gnss: 0
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 0.0
    use_predict_pose: 1
    error_threshold: 1.0
    resolution: 1.0
    step_size: 0.10000000149
    trans_epsilon: 0.00999999977648
    max_iterations: 30
    ---
    header:
      seq: 1
      stamp:
        secs: 1624015428
        nsecs: 942738056
      frame_id: ''
    init_pos_gnss: 0
    x: 1.0
    y: 2.0
    z: 3.0
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 0.0
    use_predict_pose: 0
    error_threshold: 0.0
    resolution: 0.0
    step_size: 0.0
    trans_epsilon: 0.0
    max_iterations: 0
    ---

     

    展开全文
  • ROS学习--rostopic工具

    2020-12-24 15:10:36
    rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。 rostopic bw (bandwidth 带宽) $ ...

    rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

    rostopic bw (bandwidth 带宽)

    $ rostopic bw /topic_name
    

    注意:报告的带宽是接收的带宽。如果存在网络连接问题,或者如果rostopic跟不上发布者,则报告的数字可能低于实际带宽。

    rostopic delay

    $ rostopic delay /topic_name
    

    显示具有标题的主题的延迟。

    rostopic echo

    $ rostopic echo /topic_name
    

    显示发布到主题的消息。

    $ rostopic echo --offset /topic_name
    

    将消息中的时间显示为相对于当前时间的偏移量(例如,计算时滞/等待时间)。

    $ rostopic echo --filter "m.data=='foo'"  /topic_name
    

    显示与指定的Python表达式匹配的消息。

    $ rostopic echo --filter "m.transforms[0].child_frame_id == 'my_frame'" /tf
    

    Python表达式可以使用任何Python内置函数以及变量m(消息)。例如,要在tf / tfMessage中基于第一个变换的frame_id进行过滤.

    $ rostopic echo -c /topic_name
    

    每条消息发布后,清除屏幕。不能与-p一起使用。

    $ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
    

    在包文件中显示消息.

    $ rostopic echo -p /topic_name
    

    以matlab / octave友好的绘图格式显示消息。不能与-c一起使用。

    $ rostopic echo /my_topic/field_name
    

    显示消息中的特定字段。

    rostopic find

    $ rostopic find std_msg/String
    

    按类型查找主题。

    rostopic hz

    $ rostopic hz /topic_name
    

    显示主题的发布率。默认情况下,报告的速率是rostopic运行整个时间的平均速率。
    注意:要获得速率的时间局部估计,可以使用-w选项为平均值指定窗口大小。

    rostopic info

    $ rostopic info clock
    

    打印有关主题的信息。

    rostopic list

    $ rostopic list
    

    显示当前主题列表。

    $ rostopic list /namespace
    

    列出指定命名空间中的主题。

    rostopic pub

    rostopic可以发布三种模式:

    锁存模式:rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息。可以随时按ctrl-C停止此操作。

    一次模式:如果不想使用ctrl-C停止rostopic ,则可以一次模式发布。rostopic将使邮件锁定3秒钟,然后退出。

    速率模式:在费率模式下,rostopic将以特定费率发布您的消息。例如,-r 10将在10hz发布。对于文件和管道输入,此默认值为10hz。

    选项:
    -l 启用闩锁模式。使用命令行参数时,默认为闩锁模式。

    -r RATE 启用速率模式。使用管道输入或文件输入时,速率模式为默认(10hz)。

    -1,启用一次模式。

    -f 从YAML文件中读取消息字段。YAML语法等效于rostopic echo的输出。邮件使用YAML文档分隔符—分隔。要仅使用文件中的第一条消息,请使用–latch选项。

    例如:

    $ rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello
    $ rostopic pub -r 10 / cmd_vel geometry_msgs / Twist'{linear:{x:0.1,y:0.0,z:0.0},angular:{x:0.0,y:0.0,z:0.0}}''
    $ rostopic pub -1 /rrbot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"
    

    rostopic type

    $ rostopic type /topic_name
    

    显示主题的主题类型。

    翻译参考

    展开全文
  • rostopic pub

    2019-09-05 10:44:28
    rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]' or rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]' 语法: rostopic pub [topic] [msg_type] ...
    rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]'

    or

    rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]'

    语法:

    rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

     

    -r表示重复发送命令
    -1只发送一次消息
    /cmd_vel发送话题的名称
    geometry_msgs/Twist发布的消息类型名称

     

    展开全文
  • rostopic pub用法

    千次阅读 2020-09-01 20:14:14
    rostopic pub 能用来干嘛? 粗俗一点讲,就是可以不用改源程序,通过在话题的发布中改变一些参数的值,然后用subscriber接收 使用格式: rostopic pub +话题名+话题类型+需要改的参数以及值 1.话题名:粗俗一点讲,...
  • ROStopic 通信方式

    千次阅读 2018-06-05 11:19:00
    可以看到 rostopic 发布器节点正在与 rostopic echo节点进行通信 4.2 使用 rostopic hz rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率 命令格式: rostopic hz [topic] 运行: rostopic hz /turtle1/pose 看到 ...
  • rostopic rosbag
  • rostopic 只echo部分信息

    千次阅读 2021-01-29 10:01:57
    例:当echo topic: /radar_all_tracker时,如果只想接收 header,使用方式如下, ros2 topic echo /radar_all_tracker | grep header -A4 -A4表示接收 header 后四行
  • Rostopic常见指令

    千次阅读 2019-05-14 15:02:46
    rostopic info /topicname rostopic hz /topicname rostopic echo/topicname rostopic type/topicname
  • rostopic pub通过命令行发布话题

    千次阅读 2020-01-19 09:34:54
    rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] Usage: rostopic pub /topic type [args...] 选项 -h, --help show this help message and exit. -v print verbose output. -r RATE, --rate=RATE ...
  • rostopic 命令

    千次阅读 2018-07-05 17:02:25
    $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' #发送一个Massage 到一个话题中,感觉像偷用,或者说中途截断  # -1 This option (dash-one) causes rostopic ...
  • 项目场景: ROS中节点publish出来topic,使用rostopic来查看发布到topic的信息 问题描述: 提示错误:ERROR: Cannot load message class for [socketcan/msg]. Are your messages built? 原因分析: 当前终端未配置...
  • 我们可以用rospy再编写一个ros节点来通过键盘以发送rostopic的形式发送速度控制命令给ROS接口。 参考ros自带的键盘控制节点:ros_teleop 思路也非常简单,把里边使用的geometry_msgs.msg下的Twist数据格式换成airsim...
  • node pkg="rostopic" type="rostopic" name="mypub" args="pub -r 5 /mavros/rc/override mavros_msgs/OverrideRCIn 'channels: [1500, 1500, 1900, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500]' " outp...
  • 前几天调试小车时,发现一个现象,使用rostopic echo 无法查看自定义msg的话题,发现问题出现在,我自己电脑ROS版本貌似更新过,机器人端ROS版本较低,导致自定义msg生成的py可执行文件有差异,多了一个codecs模块。...
  • 在ros小车中,我想自己利用py文件单独发布一次导航的命令,后来发现,发出的命令始终接收不到消息,利用rostopic list能查看到消息,但是用rostopic echo 却始终查不到消息的发布,经过多次实验,发现如果在publis...
  • rostopic list中话题缺失

    2020-06-25 01:28:38
    问题描述:list中没有 /mhand/joint1_position_controller/command /mhand/joint2_position_controller/command /mhand/joint3_position_controller/command /mhand/joint4_position_controller/command ...
  • rostopic发送cmd_vel指令

    千次阅读 2020-10-13 13:10:52
    记录一下rostopic的形式在终端发布cmd_vel指令,方便以后其他测试 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}' 1米/秒往前走 rostopic pub -r ...
  • rostopic echo /topic1 | grep id: -w > result.txt 这句话的意思是分解来看 rostopic echo /topic1 是打印话题/topic1的结果 grep id: -w 查找关键词 id: -w表示只显示全字符合的列。 > result.tx 把符合...
  • 必须在工作空间下,并设置环境变量
  • 于是笔者受joint_states_publisher_gui启发,于是思考是否可以在命令行直接rostopic pub发布/jointstates话题去控制机器人呢? 经过一番踩坑,发现 1.无论是通过编程创建发布者,还是直接命令行rostopic pub,都不能...
  • rostopic pub 数组

    千次阅读 2019-01-14 08:52:48
    rostopic pub /topic_name std_msgs/UInt32MultiArray "layout:  dim:  - label: ' '  size: 0  stride: 0  data_offset: 0 data: [353,248]" 注:如 终端命令:ls查看当前目录 同样可利用...
  • 当运行ROS时,在新开启的一个终端运行rostopic echo话题名时,出现ERROR: Cannot load message class for [plumbing_pub_sub/Person]. Are your messages built?(其中Person为自定义的message类型) 解决方法:这...
  • ROS学习篇(七)rostopic消息记录、回放、转.txt 一、通过Bag文件记录话题消息 当发布话题的节点运行后,通过 rostopic list 列出当前运行的话题,然后记录: mkdir bagfile cd bagfile rosbag record -a #...
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  • rostopic Publisher 使用c++类编程实现–ros记录(一) 代码的功能:在ros中实现自定义话题的发布。用户可以通过生成不同的发布者对象,实现不同的话题发布,以及通过publish方法自由的发布定义类型数据。 #include ...
  • 使用rostopic查看 uwb_data_topic发布的数据时候,显示以下这个错误。 ERROR: Cannot load message class for [pozyx_simulation/uwb_data]. Are your messages built? 在终端source 一下就好。(太傻了)

空空如也

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