精华内容
下载资源
问答
  • puma560机器人运动学、动力学simulink联合仿真案例。
  • PUMA560仿真系统

    2020-02-27 13:09:14
    在上《机器人原理与应用》课程的时候所作的课程设计,其中用到了Robotics Toolbox for MATLAB,当然在运行下面的界面的时候也是需要安装这个工具箱的。...Q1-Q6为PUMA560的六个自由度的值,都是角度。
  • PUMA 560matlab代码

    2020-02-26 12:27:23
    PUMA560运动学DH坐标系,正运动学,逆运动学,给出抓手相对于基座标系的位置 都是matlab的
  • puma560模型和urdf.zip

    2020-06-03 15:58:27
    PUMA560机械臂的三维模型生成urdf文件导入MATLAB中。包含了PUMA560机械臂的零件和装配体,以及生成的urdf文件。
  • 机器人轨迹规划,puma560模型cad step matlab
  • 机器人PUMA560的动力学方程
  • puma560的机械手三维图,solidworks图纸,找了好久的资料,分享给大家,亲测可用,可以用于matlab或者opengl的三维建模
  • 机器人学,PUMA560正运动学公式和逆运动学公式的 matlab 代码,包含符号运行结果和数值仿真代码。
  • puma560逆解-MATLAB代码及论文
  • 本资源用于研究学习六关节机器人运动学正逆解的运算,实现3D图形显示,具体D-H法,正逆解运算在matlab程序里
  • PUMA560仿真

    2018-03-12 15:29:04
    机器人仿真开发 机器人算法分析 PUMA560仿真系统 这是我在上《机器人原理与应用》课程的时候所作的课程设计,其中用到了Robotics Toolbox for MATLAB,当然在运行下面的界面的时候也是需要安装这个工具箱的。...
  • 本程序是针对PUMA560机械臂(六轴解耦机械臂)的正解和逆解 做的matlab仿真,其中包含八组可能的逆解。没用到matlab的机械臂工具箱,因为工具箱只能给出一组逆解。
  • PUMA560机械臂目标物块抓取系统,vrep与matlab联合仿真,有Qt写的上位机,功能有自由调整关节角、输入目标点定点移动、目标抓取等,可以将传送带上的物块夹到桌面上,适合初学者参考。 效果演示...
  • 机器人的动力学取自: Brian Armstrong、Oussama Khatib 和 Joel Burdick,“PUMA 560 Arm 的显式动态模型和惯性参数”,斯坦福大学,人工智能实验室,IEEE 1986 尽管未添加不确定性,但添加不确定性很容易(查看...
  • PUMA-560轨迹规划:应用matlab机器人工具箱进行末端执行器的轨迹规划(迭代法计算inverse kinematics),以及末端执行器定向,匀速运动的轨迹规划(cartesian space插值)
  • 机器人学,PUMA560正动力学公式和逆动力学公式的 matlab 代码,包含符号运行结果和数值仿真代码。
  • MATLAB关于PUMA 560机械臂的正逆解及应用举例,逆解每一个位姿可有8组逆解,可运用于轨迹规划,在轨迹规划时可进行筛选。正解与逆解配套。
  • puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp
  • matlab开发-PID控制PUMA560机器人。3自由度PUMA560机器人PID控制器的Matlab代码
  • Vrep-Matlab-Simulink PUMA560机械臂建模控制系列
  • 在matlab工具箱robot下对puma560机器的进行运动仿真的程序
  • MATLAB机器人工具箱建立puma560模型并进行圆弧插补规划
  • PUMA560 matlab程序

    2013-01-22 18:52:40
    matlab程序 PUMA560仿真系统 挺好
  • 图1PUMA560机器人坐标系.doc图1 PUMA 560机器人坐标系如上图建立坐标系,各连杆的变换矩阵如下:以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵:参数如下:表1 PUMA560机器人的连杆参数关节i变化范围/(o)190000-160~...

    图1PUMA560机器人坐标系.doc

    图1 PUMA 560机器人坐标系

    如上图建立坐标系,各连杆的变换矩阵如下:

    以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵:

    参数如下:

    表1 PUMA560机器人的连杆参数

    关节i变化范围/(o)190000-160~16020-900149.09-225~453-900431.80-45~22540-9020.32443.07-110~170509000-100~10060-90056.25-266~266

    机械手的旋转角不影响工作空间的计算,不考虑其变化范围,取。

    用Matlab编程计算得到工作空间,程序如下:

    clc;

    clear;

    for cta1=-70:20:250

    T01=[cosd(cta1),-sind(cta1),0,0;

    sind(cta1), cosd(cta1),0,0;

    0, 0, 1,0;

    0, 0, 0,1];

    for cta2=-225:45:45

    T02=T01*[cosd(cta2),-sind(cta2),0, 0;

    0, 0, 1, 149.09;

    -sind(cta2),-cosd(cta2),0, 0;

    0, 0, 0, 1] ;

    for cta3=-135:30:135 T03=T02*[cosd(cta3),-sind(cta3),0,431.8;

    sind(cta3), cosd(cta3), 0, 0;

    0, 0, 1, 0;

    0, 0, 0, 1];

    for cta4=-110:20:170 T04=T03*[cosd(cta4),-sind(cta4),0,20.32;

    0, 0, 1,433.07;

    -sind(cta4),-cosd(cta4),0,0;

    0, 0, 0, 1];

    for cta5=-100:20:100 T05=T04*[cosd(cta5),-sind(cta5),0,0;

    0, 0, -1,0;

    sind(cta5), cosd(cta5), 0,0;

    0, 0, 0,1]; T06=T05*[1 0 0 0;

    0 0 1 56.25;

    0 -1 0 0;

    0 0 0 1]; O=T06*[0;0;0;1]; plot3(O(1)/O(4),O(2)/O(4),O(3)/O(4)); hold on;

    end

    end

    end

    end

    end

    hold off;

    运行得到工作空间如下:

    3D工作空间图

    XY平面工作空间视图

    XZ平面工作空间视图

    YZ平面工作空间视图

    机器人的工作空间应该是有一中空圆柱的连续球形区域,图中的工作空间显示不连续是由于为节省内存资源,在计算时取了较大步长。

    2

    展开全文
  • PUMA560 机器人 运动学分析 运动学的正解与逆解
  • PUMA560机器人运动学分析 1.PUMA560机器人的参数设计2.PUMA560机器人运动学分析1. PUMA560机器人的参数设计1.1 坐标系的建立PUMA560 机器人及其坐标系的建立示意图1.2 PUMA560机器人连杆参数连杆ii-1ai-1midim变量...
  • puma560 机器人的 matlab程序
  • 通过对PUMA560机械臂进行正确的正运动学、逆运动学分析,编写matlab代码,使用机器人工具箱对其运动轨迹进行仿真
  • PUMA560simulink

    2021-04-24 22:11:54
    PUMA560simulink所属分类:matlab例程开发工具:matlab文件大小:17KB下载次数:49上传日期:2019-02-14 10:52:27上 传 者:xiaoshishi说明:该文件基于Matlab的GUI界面设计了6自由度串联机器人的运动学、动力学和...

    PUMA560simulink

    所属分类:matlab例程

    开发工具:matlab

    文件大小:17KB

    下载次数:49

    上传日期:2019-02-14 10:52:27

    上 传 者:xiaoshishi

    说明:  该文件基于Matlab的GUI界面设计了6自由度串联机器人的运动学、动力学和轨迹规划的算法,用户可以计算PUMA560型的机器人的正逆运动学,正逆动力学和指定的轨迹规划,同时可以动画显示机器人点对点的运动路线。该程序可进行二次开发,用户可根据机器人模型的不同修改参数,针对自身模型进行运动学、动力学和轨迹规划的计算与仿真。

    (Based on the GUI interface of matlab, this paper designs an algorithm for kinematics, dynamics and trajectory planning of 6-DOF serial robot. Users can calculate the forward and inverse kinematics, forward and inverse dynamics and specified trajectory planning of PUMA560 robot. At the same time, they can animate the point-to-point motion path of the robot. The program can be redeveloped. Users can modify parameters according to different robot models, and calculate and simulate kinematics, dynamics and trajectory planning of their own models.)

    文件列表:[举报垃圾]

    PUMA560simulink\puma560_control.fig, 8894 , 2011-05-05

    PUMA560simulink\puma560_control.m, 29319 , 2011-05-05

    PUMA560simulink\puma560_gui.fig, 3355 , 2008-11-19

    PUMA560simulink\puma560_gui.m, 4747 , 2008-11-19

    PUMA560simulink, 0 , 2018-04-27

    近期下载者:

    相关文件:

    收藏者:

    展开全文

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 562
精华内容 224
关键字:

puma560