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  • 三菱plc控制伺服电机程序-一个经过验证的plc控制伺服电机的程序
  • 【亲测实用】三菱plc控制伺服电机程序源代码 文件类型:程序源代码 主要功能: 三菱plc控制伺服电机程序-一个经过验证的plc控制伺服电机的程序 适合人群:新手及有一定经验的开发人员
  • 触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机,如何实现可以从一下两个方案做参考,伺服电机控制模式1:位置模式...说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令,根据你的问题,你可以采用PLSY,PL...

    触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机,如何实现可以从一下两个方案做参考,伺服电机的控制模式1:位置模式,2速度模式。

    1、位置模式

    这个伺服电机常用的控制模式,应用于精密定位的场合,例如产业机械,具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度,驱动器接受位置指令,控制电机至目标位置。说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令,根据你的问题,你可以采用PLSY,PLSV这两个指令,PLSY是脉冲输出指令,以设定频率发送特定的脉冲数量,想要实现一直转就是速度调节,这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲,也就是速度模式了。例如DPLSY K1000 K0 Y0,这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。还有一种就是PLSV可变速脉冲输出,比如PLSV K1000 Y0 Y1,同样也能实现上述功能。

    2、速度模式

    速度控制模式是驱动器接受速度指令,控制电机至目标转速,应用于精密控速的场合,例如 CNC 加工机等。它的变频器的调速差不多,可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。

    以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令,然后电机一直转的功能,看你使用的场合。配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率,设置好电子齿轮比;模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。下面举例说明:

    1采用位置模式

    假设编码器分辨率是160000p/r,就是转一圈又16万个脉冲,电子齿轮比是160,也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈,现在想实现电机1000r/min,换算成脉冲就是16666p/s,一秒发送16666个脉冲,采用PLSV指令,就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。

    2采用速度模式

    采用-10~10V电压信号控制速度,设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min,负号代表方向。这样,想要伺服电机输出一个1500r/min的转速,就输出一个5v的电压信号。

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  • 电气自动化资料,多年总结的经验,一定是可以用得到的,大家好好保存,谢谢大家,有问题可以随时联系我,其他资料也很多,大家都看看,谢谢
  • 三菱PLC控制伺服电机编程实例

    千次阅读 2021-01-13 05:23:36
    触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机,如何实现可以从一下两个方案做参考,伺服电机控制模式1:位置模式...说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令,根据你的问题,你可以采用PLSY,PL...

    触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机,如何实现可以从一下两个方案做参考,伺服电机的控制模式1:位置模式,2速度模式。

    1、位置模式

    这个伺服电机常用的控制模式,应用于精密定位的场合,例如产业机械,具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度,驱动器接受位置指令,控制电机至目标位置。说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令,根据你的问题,你可以采用PLSY,PLSV这两个指令,PLSY是脉冲输出指令,以设定频率发送特定的脉冲数量,想要实现一直转就是速度调节,这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲,也就是速度模式了。例如DPLSY K1000 K0 Y0,这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。还有一种就是PLSV可变速脉冲输出,比如PLSV K1000 Y0 Y1,同样也能实现上述功能。

    2、速度模式

    速度控制模式是驱动器接受速度指令,控制电机至目标转速,应用于精密控速的场合,例如 CNC 加工机等。它的变频器的调速差不多,可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。

    以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令,然后电机一直转的功能,看你使用的场合。配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率,设置好电子齿轮比;模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。下面举例说明:

    1采用位置模式

    假设编码器分辨率是160000p/r,就是转一圈又16万个脉冲,电子齿轮比是160,也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈,现在想实现电机1000r/min,换算成脉冲就是16666p/s,一秒发送16666个脉冲,采用PLSV指令,就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。

    2采用速度模式

    采用-10~10V电压信号控制速度,设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min,负号代表方向。这样,想要伺服电机输出一个1500r/min的转速,就输出一个5v的电压信号。

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  • 新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R21、伺服电机接线 (1) 驱动器主电路端子名称 (2)电源接线方式(有单相,三相,这里采用单相)(3)伺服驱动器面板(4)位置控制模式...

    新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

    通讯线TK-Q  编程线USB-QC30R2

    1、伺服电机接线  (1) 驱动器主电路端子名称

      (2)电源接线方式(有单相,三相,这里采用单相)

    (3)伺服驱动器面板

    (4)位置控制模式接线

    CN3端子

    CN3端子定义

    位置控制所需的控制端子如上图所示,针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

    三菱QD70P8模块端子定义

    伺服驱动器与三菱plc接线

    注:引脚5和引脚22接输出Y,可以根据自己实际需要更改输出端子

    PLC参数设置

    轴1定位数据:选择定位结束,INC就是相对位置控制,其他参数可以根据自己需要设置,这里可以默认。

    参数设置:一般直接默认设置就可以。

    2、PLC程序    初始化设置先设置速度为2000,后面在人机界面可以自己调整

    脉冲数转换:电机走一圈用的模组走5mm的距离

    电机走一圈脉冲10000pulse,因此人机界面输入1mm,需要2000脉冲,距离是浮点数,因此需要用到浮点数相关指令。

    ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

    ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

    ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

    ü DINT D154 D156浮点数转为D156

    ü TOP H1C K800 D27 K9

    将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中,当模块安装在基板槽口0时,则选择H00,我是安装在第8槽口,输入输出从X1C0,Y1C0开始,因此为H1C,K800是轴1的缓冲数据寄存器,轴2为k900,以此类推,可接8个轴。

    注意:程序中,运行形式和控制方式一定要写入,否则将报错。定位形式0,控制形式为2。

    3、hmi对应程序

    工作过程:在速度、距离中输入数据,电机数据确认按钮,开启伺服ON按钮,锁住电机,再按下启动按钮,电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错,查找原因并按下报警清除按钮,清除报警。

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  • 三菱PLC伺服控制案例

    2019-01-16 23:11:30
    三菱PLC伺服控制案例主要讲述三菱FX系列PLC在伺服控制中的应用举例
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    千次阅读 2020-05-25 10:37:46
    FX1S虽然非常老旧,但定位指令却基本是齐全的,所以就拿来学习用PLC控制伺服电机了。注意一定要是晶体管输出类型的才可以输出脉冲。 1、接线 伺服驱动器主回路的线比较好接,主要是主电源线、控制电源线,以连接...

    FX1S虽然非常老旧,但定位指令却基本是齐全的,所以就拿来学习用PLC控制伺服电机了。注意一定要是晶体管输出类型的才可以输出脉冲,而且FX1S只有Y0和Y1两个脉冲输出口。

    1、接线

    伺服驱动器主回路的线比较好接,主要是主电源线、控制电源线,以连接伺服电机的电源线。编码器线是端子直接插接的,不用烦神。麻烦一点的就是CN2控制信号线。

    首先要查看伺服驱动器说明书,找到CN2各个端子定义,示例如下图。对于最简单同时也是最常用的“位置+方向”控制方式来说,找到控制电源线+-、伺服使能、脉冲输入puls+ -、脉冲方向sign+-总共7个端口,然后用万用表找出7个引脚对应的线。控制电源线+、puls+、sign+均接电源24+,控制电源线-接COM,puls+接PLC的Y0或Y1,伺服使能、sign-接PLC除Y0和Y1外的任意一个输出端子均可。

    注意避免我刚开始犯的错误:FX1S的输出端子是分组的,有好几个公共端如COM、COM1、COM2……等,它们之间是互相不通的。所以如果puls+、伺服使能、sign-和COM不在同一组,就不能形成回路,接线无效。所以最好把各个COM口连接起来,以确保接线不出错。

    接好线后强制伺服使能端口有输出,然后用手转动伺电机的轴,如果轴转不动被锁定了,说明伺服使能接线没问题;如果轴能自由转动,那就要检查伺服使能的接线。

    2、调试

    线接好后,在PLC中写入PLSY脉冲输出语句。如果伺服电机没有动作,先检查PLC中D8140的值。该寄存器保存脉冲输出的个数,如果其为0,表示PLC没有输出脉冲;其次检查伺服驱动器的参数监视项中的脉冲接收参数有没有数值。

    3、脉冲输出指令PLSY

    含义:Plus-Y。脉冲输出指令(D)PLSY:   (D)PLSY + 脉冲频率(数值/字元件) + 脉冲个数 + 脉冲输出口(Y0/Y1)

     

     

    例:PLSY K5000 K10000 Y0。D0的值如果在运行时发生变化,电机运行速度也会变化,即脉冲频率是可以实时变化的。如果脉冲个数设为0,则无限持续运行。

    注意这个指令几乎没有加减速,对于步进电机来说,可能会造成失步。

    多少个脉冲电机转一圈呢?这跟编码器的分辨率有关。从伺服驱动器的说明书中查看编码器是多少线的。比如是2500线的,一般编码器经过4分频,所以是2500x4=10000个脉冲转一圈。

    脉冲频率和电机转速又是什么关系呢?比如设脉冲频率为10000,意思是1秒内发10000个脉冲。10000个脉冲电机转一圈,所以是1秒转一圈=60转/分钟。这里是假设电子齿轮比为1。如果不为1,还要除以电子齿轮比。所以电机转速n(r/min) = 脉冲频率(个/sec)*60/(编码器分辨率*4*电子齿轮比)

     

    带加减速的脉冲输出指令(D)PLSR:(D)PLSR + 脉冲输出最高频率 + 脉冲输出个数 + 加减速时间 + 脉冲输出口

    含义:Puls-Reduction

    这个带加减速的脉冲输出指令可以使电机起步和停止更来稳,尤其适合步进电机。

     

    可变速度脉冲输出指令(D)PLSV:(D)PLSV + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向(位元件)

    例:PLSV D1 Y0 Y3。没有脉冲个数参数,可以持续运行,有方向参数。没有加减速,可以连续变化频率(PLSY也可以连接变化频率)。常用于多段速运行(与RAMP指令配合使用)。

    含义:Plus-variable

    4、PWM指令

    PWM + 脉冲宽度(ms) + 脉冲周期(ms) + 脉冲输出端口

    含义:Pulse Width Modulation.

    可以自定义占空比的脉冲输出指令。对伺服和步进电机来说,脉宽数据无意义(只要达到最低时间要求),相当于只有脉冲频率的参数的脉冲输出指令。对变频器,不同的占空比可以调节电机的转速。

    5、原点回归指令ZRN

    含义:Z-Return

    ZRN + 回归开始速度(HZ) + 爬行速度(HZ) + 近点信号 + 脉冲输出端口

    这个指令适用于带有机械挡块DOG和到位信号(近点信号)的机械控制。开始时以回归开始速度指行,直到近点信号有效,按爬行速度运行,当近点信号无效时,停止运行。停止运行后当前值寄存器D8140、D8141数值归零。

    6、相对定位指令(D)DRVI

     

    DRVI + 脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号

    这个指令类似脉冲输出指令PLSY。不同点是脉冲个数可以指定为正或负,代表不同方向。同时有方向信号输出。大概是为了与PLSY区分吧,把脉冲个数和脉冲频率参数调换了位置。

    7、绝对定位指令(D)DRVA

    含义:Drive-Absolutely

    (D)DRVA + 脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号

    移动到指定相对原点的绝对位置。所谓原点,就是D8140、D8141当前值寄存器值为0的位置。方向是以脉冲个数和当前值寄存器的当前值比较而定。 

    8、中断定长位置指令DVIT

    含义:Drive-Interrupt

    DVIT + 中断后输出的相对脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号

    持续运行,直至遇到中断信号后,再运行指定的脉冲个数后停止。中断信号由系统默认或可选。如M8336为OFF,Y0的默认中断信号端口是X0,Y1默认是X1;若M8336为ON,可以指定中断端口。

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