精华内容
下载资源
问答
  • PID 自整定PID整定控制面板 s7-200plc已经支持pid自整定功能。 你可以使用操作员面板中的用户程序或者pid整定控制面板来启动自整定功能。
  • Z-N整定 PID整定 SIMULINK模型,参照书上的Z-N整定模型搭建
  • pid整定经验.rar

    2019-09-23 19:51:08
    pid整定经验rar,pid整定经验
  • 关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的matlab,m文件关于PID整定的...
  • 控制器PID 整定方法

    2017-04-25 09:36:55
    控制器PID 整定方法
  • PID 整定计算器 EXCEL版

    2016-06-10 19:59:23
    PID 整定计算器 EXCEL版
  • 欧姆龙honywell公司DCS的PID整定方法 介绍了关于欧姆龙honywell公司DCS的PID整定方法的详细说明,提供低压电器的技术资料的下载。
  • 西门子带有增益调度的PID控制和PID整定pdf,西门子带有增益调度的PID控制和PID整定
  • PID整定方法

    2016-11-07 11:40:00
  • PID整定资料

    2011-09-24 13:44:06
    自学PID整定的绝好资料,从入门到精通,一步到位。
  • 自动调节系统解析与PID整定 pdf文档!!!
  • pid整定方法(论文)

    2014-11-26 20:27:52
    pid整定方法(论文)
  • 自动调节系统解析与PID整定,以通俗易懂的方式,讲述PID参数的意义及整定方法。
  • 使用遗传算法PID整定寻优 代码和仿真
  • matlab基于二进制和实数制编码遗传算法的PID整定3讲
  • 初次使用西门子S7-1500/1200 PLC PID整定调试工具的说明
  • 粒子群单目标PID整定MATLAB实现:包括源程序和simulink建模
  • 从新手到高手 自动调节系统解析与PID整定 [白志刚编著][][2012][184页].pdf
  • 混合Box-Jenkins结构的系统闭环辨识及其在PID整定中的应用
  • 【笔记】PID 整定口诀

    2020-07-21 22:25:47
    本文主要总结了PID整定口诀,希望对您的学习有所帮助。
  • 关于工业自动化设备pid整定的设置参考
  • Cleanflight文档——PID 整定

    千次阅读 2017-04-09 12:01:10
    Cleanflight文档——PID 整定 翻译:Damm Stanger 时间:2017.4.9 原文地址:PID tuning 飞行动力学的每一方面都是有PID控制器进行控制的,这是一个利用陀螺仪和(或,取决于你的飞行模式)加速度计对你的...

    Cleanflight文档——PID 整定

    翻译:Damm Stanger

    时间:2017.4.9

    原文地址:PID tuning


    飞行动力学的每一方面都是有PID控制器进行控制的,这是一个利用陀螺仪和(或,取决于你的飞行模式)加速度计对你的摇杆输入做出响应并使飞行器在空中保持稳定的算法。

    “PID”参数是一系列用于控制PID控制器动作的调节参数,每一个飞行器的最佳PID参数都是不同的,所以如果你找不到别人分享给你的精确参数,为找到最好的PID设置,你需要一些尝试和错误教训。

    以下视频可以帮助你识别和纠正由PID设置导致的飞行问题:

    https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

    根本上说,PID控制器的目标就是控制飞行器3个轴向上的旋转角速度跟踪你通过摇杆输入的目标角速度。在目标角速度与陀螺仪测量的实际角速度之间有一个误差,控制器会试图将此误差归零。


    PID参数

    P项  控制误差修正的力度,被应用于飞行器对角度和角速度的跟踪,如果P项太小,飞行器不能足够快速地响应以保持稳定, 将很难被控制,如果太大,飞行器会因为角速度和 角度连续的超调而震荡/摇晃。

    I项  修正小的长期的误差。如果I项太小,飞行器的姿态会出现缓慢的漂移,如果太大,飞行器会缓慢震荡。

    D项 靠监控误差的变化率来提高系统的稳定性。如果误差快速地收敛到0,D项会产生反向的修正力以避免超调。


    TPA和tpa_breadpoint

    根据 AlexYork.net介绍,TPA 表示油门PID衰减率(ThrottlePID Attenuation)。

    TPA 主要用于允许强力调节过的多旋翼在其油门超过TPA阈值时减小PID增益,以消除振荡。

    TPA可通过命令行及GUI中的PID tuning标签页设置。tpa_breadpoint通过命令行设置。另需注意的是TPAtpa_breakpoint可能不是用于某一个PID控制器,从每个控制器描述中确认。

    TPA在达到全油门的时候减小(抑制)PID参数值。

    参数TPA 表示在全油门时会产生半分之几的抑制。

    tpa_breakpoint  表示油门曲线上TPA被投入使用时的阈值。

    例:当TPA=50(%),tpa_breakpoint=1500(假设油门范围1000-2000)时,会发生:

    1. 油门>=1500时,PID参数开始衰减;

    2. 3/4油门(1750)时,PID参数衰减25%;

    3. 全油门(2000)时,PID参数衰减50%;

    4. TPA会导致在高油门时旋转角速度增加,这样在因为PID参数和角速度的耦合使油门升高的情况下可以获得快速翻转横滚的能力。只有MWREWRITE LUX两个PID控制器使用线性TPA实现,在TPA投入使用时,它们不会影响旋转角速度。如图所示:

     

     

    如何使用

    如果在3/4油门时飞行器出现震荡,设置tpa_breakpoint=1750或者更低(假设油门行程:1000-2000),然后缓慢增加TPA的值,直到震荡消失。通常你希望阈值tpa_breakpoint稍早于震荡出现的点,通过实验多试几次以减小或消除震荡。

     

    PID控制器

    Cleanflight 1.x有实验性的PID控制器,而Cleanflight2.0只有一个。

    PID 控制器"LUXFloat"

    这是一个新的浮点型PID控制器,MW23和MWREWRITE集成算术运算,快于8位MultiWii控制器,但精度上降低了。

    这是为32位处理器设计的第一个PID控制器,而不是从MultiWii中导出的。

    在Angle模式中用于自水平纠正的修正力由LEVEL PID控制器中的P项决定,在GUI中被标记被“LEVEL Proportional”(v1.13.0版本使用level_angle参数)。相对于Horizon模式,这个参数可在Angle模式下用于调节自水平修正力。值默认为5.0

    在Horizon模式中用于自水平纠正的修正力由LEVEL PID控制器中的I项设置,在GUI中被标记被“LEVEL Integral”(v1.13.0版本使用level_horizon参数)。值默认为3.0。该值使Horizon模式下自水平能力弱于Angle模式。注意:目前在配置器中有个bug,该参数被除以100,显示值为0.03而不是3.

    在Horizon模式中,从自水平到特技动作的过渡由LEVEL PID控制器中D项控制,在GUI中被标记被“LEVEL Derivative”(v1.13.0版本使用sensitivity_horizon参数)。值默认为3.0。这个值表示在在百分之几摇杆量的时候开始使用自水平修正力,并随打杆量减小而增大。默认值为75%,值越小,就会有越大的摇杆范围进行只用陀螺仪控制的飞行。

    例如:设置值=100,表示:在摇杆居中时自水平修正力100%输出,摇杆量为+-100%时,自水平修正力不输出;设置值=75,表示:在摇杆居中时自水平修正力100%输出,摇杆量为+-75%时,自水平修正力不输出;输出值随摇杆量线性从0-100线性变化。

    见以下对Horizon模式命令的描述,

     

    RC rate,Pitch and Roll rate(P/R rate 在它们分开之前)和Yaw rate

    RC rate

    一个与摇杆pitch,roll,yaw通道相乘的综合乘子。主要设置基准摇杆灵敏度。

    Pitch and Roll rate

    综合摇杆灵敏度乘子,类似RC rate但单位为pitch和roll设置,在摇杆满杆状态不会降低飞行器对于外界(如湍流)干扰的稳定性。0值不会增加摇杆的灵敏度,高的值能在整个摇杆行程中增加灵敏度。

    Yaw Rate

    与Pitch和Roll角速度类似。

     

    Filter

    gyro_lpf 设置硬件陀螺仪低通滤波器值,如果为0或256,则陀螺仪使用最轻的硬件低通滤波(256Hz),内部的采样尽可能快以尽可能减少延时。值越小,滤波强度最大,强的滤波可以在陀螺信号进入PID计算之前减小其噪声。强烈的滤波也增加了信号延时,附带着飞行器的摇晃和相应迟缓。滤波是必须的,因为电机和机架的振动噪声在带有快速刹车电调的小质量四轴中被D项放大后会导致电机过热。如果值为188或更小,陀螺内部的采样就会变为1kHz同时延时变大。更快的采样速率会更好,因为响应更灵敏了,但会产生混叠噪声。值设置为188可以使控制器与陀螺同步。

    gyro_soft_lpf 是一个IIR(InfiniteImpulse Response,无限冲激响应)软件低通滤波器,它可以设置任何截止频率。值>0时滤波器被激活,它工作在陀螺硬件滤波之后,进一步地较小噪声。两个滤波器串联拥有单独一个滤波器2倍的截止速率。如果软件IIR滤波器的截止频率高于硬件滤波器,则意义不大,通常将IIR滤波器截止频率设置为硬件滤波器的一般,100Hz以上的信号对于我们飞行控制而言意义不大。我们可以在PID计算之前去除这部分高频信号。

    dterm_cut_hz 是一个可以配置任何截止频率的IIR低通滤波器,工作在gyro_cut filters之后,专门给D项计算提供滤波数据的。D项数据由频率决定,越大的频率会得越大的D项值输出。当陀螺数据经过之前滤波器后D项输出仍有过大的噪声,则需要加上此滤波器。通常该值会被设得很低,因为D项噪声是伴随典型IIR滤波器的主要问题,如果值设置得太低,又会减小D项对于抑制摇晃的效果,因此改变这个值时应特别注意,要在多次数据记录基础上调试优化。

    Horizon模式命令

    命令行指令horizon_tilt_effecthorizon_tilt_effect用于在Horizon模型下,控制当前的倾角下无自水平作用的效果。(当前的倾角指的是在横滚和俯仰方向上与水平面的夹角,特指较大时的角度)。

    horizon_tilt_effect 用于在Horizon模型下,控制当前的倾角下无自水平作用的效果。值越大当飞行器倾角增大时自水平能力越弱(越有特技感),默认值为75时,在大入圈和快速前飞动作时会表现很好。当值为0时,自水平修正力仅仅取决于摇杆的位置。

    horizon_tilt_mode 可选值:SAFE|EXPERT 为horizon_tilt_effect设置运行模式。

    SAFE 模式下,当摇杆回中时,校平(leveling)能力总会被激活。这是安全的进一步延伸,因为自水平(self-leveling)能力在摇杆回中时也总是被激活的。所以,当飞行器翻转180度倒置,并且摇杆回中时,飞行器会立即进行自校平回到水平位置。(注意:这种非常迅速的180度子校平之后,航向是无法预测的)

    EXPERT 模式在倒置姿态下校平能力会完全关掉,在这个范围内,飞行器的倾转会完全“覆盖”自校平能力。在这种模式下,当参数horizon_tilt_mode约75,且飞行器倒置180度,摇杆回中时,飞行器不会自回稳,这比较适合在做更多特技机动使用,也会在可能地3D飞行模式中用到。

    horizon_tilt_mode horizon_tilt_effect两个参数在每一个配置文件中是分开的。

    展开全文

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 1,505
精华内容 602
关键字:

PID整定