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  • 台达B2伺服说明书全

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  • 台达ASDA-B2伺服驱动器

    2012-03-01 23:44:41
    本使用操作手册提供 ASDA-B2 系列伺服驱动器及ECMA 系列伺服电机 的相关信息
  • 台达运动控制ASDA-B2系列进阶泛用型伺服驱动器应用技术手册pdf,台达运动控制ASDA-B2系列进阶泛用型伺服驱动器应用技术手册
  • 台达驱动器

    2017-09-16 17:52:47
    台达ASD-B2系列伺服 手册详细介绍了台达ASD-B2系列伺服驱动器及伺服电机,达ASD-B2系列伺服 手册详细介绍了台达ASD-B2系列伺服驱动器及伺服电机,
  • ASDA-B 系列為一開放型(Open Type)伺服驅動,操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內。本驅動利用精密的反饋控制與結合高速運算能
  • 台达伺服驱动器资料,内含手动调试教程,各种控制方式,接线方式都有描述
  • 台达伺服ASD-B2的调试

    万次阅读 2017-08-13 21:51:25
    产品:ASD-B2伺服驱动器 工具:DVP40ES200T2 软件:ASD-Soft 实物图 本文注意针对的是伺服的关键地方的详述,具体的伺服设置请参考台达的官方手册。 伺服的调试就需要几个步骤: 一,需要接好脉冲输入...

    台达伺服ASD-B2的实物图

    产品:ASD-B2伺服驱动器

    工具:DVP40ES200T2

    软件:ASD-Soft

    实物图



    本文注意针对的是伺服的关键地方的详述,具体的伺服设置请参考台达的官方手册。

    伺服的调试就需要几个步骤:

    一,需要接好脉冲输入线,查看如下的接线图


    脉冲信号输出接线图


    (我采用的是开集式的脉冲输入控制,脉冲控制外接线的方式有好几种,可以在台达官方下载相关的B2的技术手册查找脉冲控制方式及接线图)

    所以的脉冲输入控制方式都类似,有电路基础的同学可以

    在本文我采用的是DVP40ES200T2,Y0接伺服的 /SIGN(脉冲方向信号),Y1接伺服的/PULSE(脉冲频率输出信号),C0公共端接上伺服的COM-即可。



    CN1接线图       

    该图为脉冲输入接线图的实物图,请按实物图焊线即可.


    二:伺服参数初始化

    1、清除开机报警

    如果B2是新机的话,一上电就会报AL13,AL14,AL15报警码,该报警码分别为紧急停警报,反向极限报警,正向极限报警。你只需在按面板设置 参数  P2-15 ,P2-16,P2-17 的第三位为1即可清除这三个报警。

    当你设置成功后,你按MODE返回的时候会发现有很多个0的出现,哈哈,他就是监控参数的显示,默认的监控参数时PUU(用户者的回馈脉冲数),在面板所能监控到的参数有很多种,可在P0-02中设置。

    2、设置伺服控制的方式

    在P1-01中设置PT模式(即为脉冲输入方式)


    设好后,断电重启一下即可。


    三、空载Jog调试

    1、设置P2-10为 001或者(上位机已经有接DI1,可让上位机输出信号),使能伺服驱动器。

    2、设置P4-05,进入后,先设置空载Jog的速度,为500RM/s左右为好,然后按动上下键测试伺服电机是否正反转动正常。

    四、上位机测试

    正常后就让上位机(PLC),发送带有一定频率的脉冲给伺服驱动器,观察伺服驱动是否正常动,如果是动了查看面板观看伺服是否走到我们上位机所命令的位置。

    展开全文
  • 台达伺服位置控制的应用和调试

    万次阅读 多人点赞 2014-11-14 15:09:54
    前言:笔者在做项目的过程中,接触到台达B2伺服驱动器,故将该伺服的使用心得总结了一下,希望和大家一起交流,一起进步。   该项目是一台半自动丝网印刷机,PLC采用FX3U 32点晶体管输出, 三个轴分别使用400W...

    前言:笔者在做项目的过程中,接触到台达B2伺服驱动器,故将该伺服的使用心得总结了一下,希望和大家一起交流,一起进步。

     

    该项目是一台半自动丝网印刷机,PLC采用FX3U 32点晶体管输出,

    三个轴分别使用400W,750W,1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

     

    位置控制方式的特点有:

    1,外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

    2,脉冲的个数来确定转动的角度。

     

    确定了应用目的以后就开始实施该项目:

     

    一,       PLC和伺服驱动器的接线:

     

    我们只是先画出一个轴的接线图,另外两个图类似。

     

     

     

    下面依次介绍各端子的功能:

     

    使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1,Y3供电。35接24V,14公共端接0V。

    Y1,Y3为集电极开路输出,41为脉冲,37为方向。接通时,均为低电平。

    17 , 11 内部短接,用来给伺服控制输入提供电源,9号端子,伺服使能。

    27 , 28 伺服驱动器报警输出。

     

    这里单单介绍的是I/O口的接线,具体电源接线,编码器,电机配线需要查阅相关的手册,这里不做过多介绍。

     

    二,       伺服参数调试

     

    按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的,因为此时还有非常重要的一环,调试伺服驱动器。

     

    如果我们拿到一台伺服驱动器,不知道参数是否正确,需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

     

    复位完成后既要开始设置参数,最先要搞清楚的电子齿轮比。

    查手册得知电机尾部编码器分辨率

     

     

    这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45

     

    假设P1-44设为16,P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

    也就是说,此时,PLC发10000个脉冲,电机转一圈。

     

    再结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

     

    算完齿轮比,接着我们就要开始调试参数了。

     

    1,  基本参数(伺服能够运行的前提)

     

    P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

    P1-01 设为00 表示位置控制模式

    P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

    P1-37 初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

    P1-44 电子齿轮比分子

    P1-45 电子齿轮比分母

     

    2,  扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)

     

    P2-00 位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。

    P2-04 速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。

    P2-06 速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。

     

    此外还需要把

    P2-15至P2-17 均设为0,分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 (设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。)

     

    这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。(表7-1.表7-2)对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

     

    3, 共振抑制的设置

     

    P2-23 第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)

    P2-25 共振抑制低通滤波。

    P2-26 外部干扰抵抗增益。

    P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

    P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

     

     

    设置完以上的参数就开始自动增益

     

    P2-32 设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数。

    当P2-33为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定。

     

    此外我们还可以把P2-32设为0,进行手动增益调整。

     

    完成了上述参数的调节,这时,让伺服电机运转起来,应该是跑得很欢的,如果还有其他的问题,我们可以查读使用手册,或者更加优化我们的控制效果,具体的应用需要我们在以后的工作中再探索,再学习。因为是首次发帖,排版不好,水平也有限,有不对的地方也欢迎大家批评指正。
    展开全文
  • 伺服增益参数简述及其调整

    千次阅读 2021-01-17 23:13:50
    按照设备需求选择,选择好合适的控制模式后,需要对伺服增益参数进行合理的调整。使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机,最大限度发挥机械性能。伺服增益通过多个参数进行调整,它们之间会相互影响。

    参考文献
    [1] 颜嘉男. 伺服电机应用技术[M]. 第1版. 北京:科学出版社, 2010.
    [2] 台达. ASDA-B2伺服手册[EB/OL].
    [3] 陈国强, Putra A S. 工业自动化中的驱动与控制[M]. 第1版. 北京:机械工业出版社, 2016 :86-105.

    相关内容回顾:
    伺服电机基本概念解析:伺服系统组成及其控制原理
    伺服驱动器的接线与基本控制

    按照设备需求选择,选择好合适的控制模式后,需要对伺服增益参数进行合理的调整。使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机,最大限度发挥机械性能。伺服增益通过多个参数进行调整,它们之间会相互影响。
    在这里插入图片描述

    以下采用位置伺服为例,说明驱动器的基本原理及各项必要的调整参数,因为位置伺服驱动器具备完整的驱动器元件。

    位置伺服驱动器内部包含:位置控制单元、速度控制单元、驱动控制单元。

    1位置控制单元

    伺服电机驱动必须设置位置增益参数Kpp,由于伺服驱动器位置控制单元采用比例控制系统,所以又称为位置比例增益参数。调整位置比例增益参数又称为伺服电机刚性调整,Kpp参数设置越大,控制反应越迅速,称为刚性较硬,反之则称为刚性较软。

    1.1位置比例增益参数的影响与调整评判标准

    KPP 值设定越大,位置回路响应频率越高,对于位置命令的追随性越佳,位置误差量越小,定位整定时间越短,但是过大的设定会造成机台产生抖动或定位会有过冲(Overshoot)的现象,最终导致系统振荡而无法使用。Kpp值的调整,实际上是介于快速与稳定性之间的取舍,系统产生振荡,Kpp就必须往回调整,使系统进入稳定状态。

    调整Kpp值时需考虑下列因素:

    1. 机构是否能接受较大的超调量;
    2. 较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间;
    3. Kpp值减少时,上升时间延长,需要较长的时间才能到达设置点,最大超调量减少,但并不一定表示系统稳定时间将延长;

    针对以上情况进行Kpp值的调整,求得的最短稳定时间即为最佳值,测量系统稳定时间需要适当的仪器,在无适当的仪器或工具进行辅助时,只能以人工进行调整及判断Kpp值是否适用。

    1.2关于机构特性的影响

    影响定位效率的另一重要因素为机构特性(又称阻尼特性)。在结构设计通常优先考虑功能及强度,因此机构特性通常很难或无法改变,故只能调整Kpp值配合机构特性。
    机构设计不同时,机构特性必定不相同;即使结构相同,应用不同的安装方向也会产生不同的机构特性,进而产生不同的伺服系统参数。

    2速度控制单元

    速度控制单元实际上就是PID控制器的应用,调整PID控制器Kvp,Kvi,Kvt值,可使得伺服系统的速度控制性能符合要求。
    PID相关知识点可参考:智能车PID控制学习笔记

    1. 速度控制增益(KVP)
      本参数决定速度控制回路的应答性,KVP 设越大速度回路响应频率越高,对于速度命令的追随性越佳,但是过大的设定容易引发机械共振。
      速度回路的响应频率必须比位置回路的响应频率高 4~6 倍,当位置响应频率比速度响应频率高时,机台会产生抖动或定位会有过冲(Overshoot)的现象。

    2. 速度积分补偿(KVI)
      KVI 越大对固定偏差消除能力越佳,过大的设定容易引发机台的抖动。

    PI与PID的差别
    部分伺服电机在位置控制单元提供比例P控制,速度控制单元提供PI控制而无微分D控制项。PI是必要的,而D控制项非必要。

    增益和时间的问题
    P、I、D常以增益的方式表示,数值越大其所造成的效果越大,这是为方便说明并且容易标识所用的方法;实际上积分I常用时间常量而非增益常量,两者为反比关系,因此要增加积分控制的效果,必须将时间常量减少。

    3自动增益的配置

    伺服的增益调整分为手动、自动和半自动,并非所有机型都具备自动增益调整功能。

    自动增益调整指惯量持续估测,惯量将定期调整,自动设定的参数包括电机负载惯量比、位置控制增益、速度控制增益、速度积分补偿、共振抑制低通滤波、外部干扰抵抗增益和速度检测滤波及微振抑制等(不同机型有所不同),此外使用者需自行调整自动调整模式应答性设定值(应答等级);半自动增益调整指惯量非持续估测,运转一段时间后惯量停止调整,此操作可防止由于伺服运行中发生误动作,导致增益参数被更新为错误值。使用者需自行调整半自动调整模式应答性设定值(应答等级),通常与自动调整模式应答性设定值为同一参数。

    自动及半自动模式下,应答等级设定:
    1~50Hz:低刚性,低响应。
    51~250Hz:中刚性,中响应。
    251~550Hz:高刚性,高响应。

    通过增加应答等级来增加响应速度,或降低刚性设定值来减少噪音,持续调整至性能满意,调机完成。
    关于位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定,一般而言,高频度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率,但设定较高的响应频率容易引发机台的共振,因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机台的容许响应频率时,可逐步加大增益设定以提高响应频率直到共振音产生时,再调低增益设定值。

    使用自动增益调整(自动调节)功能足以应付大多数负载条件。调整参数时,可以先使用自动参数调整功能,然后根据需要手动调整参数,通常由自动模式或半自动模式切换为手动模式时,相应的参数值也会重新修改成自动/半自动模式下相对应的参数值。

    4手动增益的配置

    P、I、D的参数调整是必须的,其他参数设置及选择项是否必要则随供应商不同而定。

    第一步:调整速度比例增益Kvp值
    将Kvi与Kvd调整至零,然后将Kvp值渐渐加大,同时观察伺服电机旋转速度是否明显忽快忽慢,停止时是否产生振荡;当产生以上现象时,回调Kvp值,使振荡消除、旋转速度稳定。如有必要,经Kvi和Kvd调整后,可再作反复修正以达到理想值。

    第二步:调整积分增益Kvi值
    将Kvi值渐渐加大直至积分效应产生,产生以上现象时,回调Kvi值,使振荡消除、旋转速度稳定。

    第三步:调整微分增益Kvd值
    主要目的是使速度旋转平稳,降低超调量。

    第四步:调整位置比例增益Kpp值
    调整方法见前文。

    一些伺服驱动器支持增益切换功能,可由伺服内部状态或外部 DI 端口触发。

    5共振抑制

    除了降低控制回路的增益以改善共振现象,亦可通过使用低通滤波器和陷波器进行共振抑制。一些伺服驱动器提供了观测机械系统共振频率的功能,可利用此功能衰减共振。当振动得到有效的抑制后,可尝试继续增大伺服增益。

    5.1低通滤波器

    几乎所有的物理系统都有低通滤波器的特性,因而系统输入端的高频扰动通常能被系统本身有效控制。如果噪声电平过高以至于控制器的正常滤波不充分,则通常使用低通滤波器传送控制信号。
    低通滤波器在振动频率会偏移情况下使用,高频振动时使用能有较好效果。通过设定滤波器时间常数,令其在接近共振频率处衰减共振。但低通滤波器会使得系统的相位滞后,带宽降低,相位裕度的减小容易引起环路振荡。故只能应用于高频振动场合。

    5.2陷波滤波器

    机器振动信号可以被典型地描述为一个从1~500Hz范围内的任何地方的窄带干扰信号。
    陷波滤波器在系统共振频率固定情况下使用,可消除/抑制不想要的窄带频率。陷波器通过降低特定频率处的增益,可达到抑制机械共振的目的。单陷波滤波器用于去除单频或窄带干扰,多陷波滤波器用于去除多个窄频带。驱动器内通常内置多个陷波滤波器,开启一个陷波器后,若出现新的共振,则开启第二个陷波器。当无法确认谐振频率时,可使用自适应陷波滤波器。

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • ASDA-B2.pdf

    2020-05-07 15:45:22
    台达交流伺服系统系列,特色说明,型号说明,产品对应表,配置与接口,配线说明,回生电阻表,驱动器安规解释,驱动器标准规格,驱动器外观尺寸,电机标准规格,电机外观尺寸
  • 往期文章:【松下A6系列伺服使用手册】5.调整【松下A6系列伺服使用手册】...在使用之前【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】附录A、B【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第十章 规格【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第九章 ...

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    The End.

    往期文章:

    【松下A6系列伺服使用手册】5.调整

    【松下A6系列伺服使用手册】4.设定

    【松下A6系列伺服使用手册】3.连接

    【松下A6系列伺服使用手册】2.安装

    【松下A6系列伺服使用手册】1.在使用之前

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】附录A、B

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第十章 规格

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第九章 异警排除

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第八章 通讯机能

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第七章 参数与功能

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第六章 控制机能

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第五章 试转操作与调机步骤

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第四章 面板显示及操作

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第三章 配线

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第二章 安装

    【台达ASDA-B2系列伺服使用手册】第一章 产品检查与型号说明

    【伺服】台达ASDA-B2/B2L系列伺服应用及实例

    【西门子1200PLC教程】20.PLC变量表的使用

    【西门子1200PLC教程】19.S7-1200入门实例

    【西门子1200PLC教程】18.使用Portal视图

    【西门子1200PLC教程】17.硬件的组态

    【西门子1200PLC教程】16.编程软件界面介绍

    【西门子1200PLC教程】15.编程软件的安装及设置中文界面

    【西门子1200PLC教程】14.程序结构

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    2008-01-17 15:57:00
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台达b2伺服驱动器手册