ROS入门 4.6.1 rosrun设置参数

《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

rosrun 在启动节点时，也可以设置参数:

语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

1.设置参数

启动乌龟显示节点，并设置参数 A = 100

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100

2.运行

rosparam list查看节点信息,显示结果:

/turtlesim/A
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

结果显示，参数A前缀节点名称，也就是说rosrun执行设置参数参数名使用的是私有模式

0. 写在最前面

本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/03/22/send-param2node/

如果觉得写得还不错，可以找我其他文章来看看哦～～～可以的话帮我github点个赞呗。

你的Star是作者坚持下去的最大动力哦～～～

ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多，在此做个总结。

1. rosrun + 参数服务器传递

ros::init(argc, argv, "imu2txt");
ros::NodeHandle nh("~");
std::string file_name;
nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.txt");

首先在节点初始化之后获取参数服务器的参数，并设置初始值，如上面的程序就是在参数服务器的～空间（即节点本身）获取名字为"file_name"的参数放到std::string file_name中，默认参数为后面那个。

接着就可以rosrun了。下面是命令
rosrun package node _parameter:=value

在我们这里就是rosrun datatxt imu2txt _file_name:=~/Documents/test.txt就可以将节点内的参数改为想要的值了。

注意: string不需要加双引号，string第一个字符不能是数字

2. roslaunch + 参数服务器传递

同样是上面的例子，我们如果想通过roslaunch来调用的话，可以像下面这样，将参数放在node之间。

<launch>
    <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" >
        <param name="file_name"         type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/>  
    </node>
</launch>

3. rosrun + main参数传递

int main(int argc, char** argv)

main函数有两个参数argc， argv。argc = length(argv)，argv[0]是程序的名字，argv[1]到argv[argc - 1]是传递给程序的参数，按空格分割参数后以char指针的形式存储。这是C、C++的特性，跟ros无关，你编写的C++程序也可以这么用。你编写的ros程序甚至可以直接运行，并通过这种方式传递参数，而不用rosrun或者roslaunch。

比如我们常用的map_server、rosbag就是用的这种参数传递方式。

rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test或者直接找到二进制文件后map_saver -f ~/Documents/test

像上面这样运行程序，那么

argc=3  
argv[0]="map_server"  
argv[1]="-f"  
argv[0]="test"  

你就可以在程序中使用这些参数了。

4. roslaunch + main参数传递

续上，如果使用main参数传递，那在roslaunch应该怎么样呢？如下，使用args：

<launch>
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find costmap_2d)/test/willow-full-0.025.pgm 0.025" />
    <node name="rosplay" pkg="rosbag" type="play"
        args="-s 5 -r 1 --clock --hz=10 $(find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" />
</launch>

参考

http://wiki.ros.org/rosbash#rosrun

喜欢我的文章的话Star一下呗Star

版权声明：本文为白夜行的狼原创文章，未经允许不得以任何形式转载

参考：ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88744327

rosrun 向 参数服务器

rosrun package node _param:=value

 param前加 "_" 

roslaunch 向 参数服务器

 使用param标签

<launch>

     <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" >

         <param name="file_name"         type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/>

     </node>

</launch>

rosrun 向 main()

直接在后边添加

rosrun package node p1 p2 p3

roslaunch 向 main()

在 node标签中，使用 args 

<node pkg="ros_tutorials_parameter" type="service_client_with_parameter" name="service_client" args="6 8">
<param name="calculation_method"  value="2"/>

<launch>

     <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="(findcostmap2d)/test/willow−full−0.025.pgm 0.025"/>

<node name="rosplay"pkg="rosbag"type="play"args="−s 5 −r 1 −−clock −−hz=10 (find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" />

</launch>