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  • 2022-03-15 11:25:43

    以上图片为我的编译问题

    创建虚拟环境:

    1.conda create -n ros python=2.7 anaconda
    2.source activate ros
    # 查看使用的虚拟环境下的 pip,不是的话重开终端
    3.which pip
    4.pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy
    5.source /opt/ros/kinetic/setup.bash

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    ROS系列——ROS 工作空间

    1.ROS的工作空间长啥样

    在这里插入图片描述

    【注解】:
    1.src文件夹下面放置用户源代码,即功能包
    2.build文件夹存放功能包编译过程中产生的中间文件
    3.devel文件夹存放编译生成的目标文件,即可执行文件
    4.bulid和devel文件夹在使用ros过程中可以暂时忽略
    5.ros的使用依赖于工作空间
    

    2.如何创建工作空间

    创建工作空间主要分为7个步骤:

    step1:创建工作空间的文件夹:

    mkdir -p ~/ros_workspace/src
    #"-p"代表检测路径是否存在,不存在则自动创建
    #注意:工作空间的名字可以用户自定义,但是“src”文件夹是固定的,不能为其他名字
    

    step2:进入文件夹:

    cd ~/ros_workspace/src
    

    step3:对工作空间进行初始化:

    catkin_init_workspace
    #此处有坑
    

    以下为解决方案:

    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    step4:返回上一级路径:

    cd ..
    

    step5:编译工作空间

    catkin_make              #编译整个工作空间
    ######################################
    #拓展
    catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"    #编译单独功能包
    catkin_make -j -l         #自定义编译线程,可以调节编译速度,对cpu要求高
    catkin_make -j4 -l4       #“-j”表示可以同步运行的任务数,“-l”表示系统加载的任务数
    

    step6:添加环境变量:

    source devel/setup.bash
    #作用为告诉系统工作空间的工作路径在哪儿,添加后我们在运行工作空间的代码时才能被正确索引到
    

    step7:查看环境变量是否添加成功:

    echo $ROS_PACKAGE_PATH
    #注意:该方法的有效性局限于当前终端,类似局部变量
    #如何添加全局变量:
    cd                        #返回home目录
    nano .bashrc              #编辑.bashrc文件,位置在home目录下,打开后拉到底部,添加以下代码
    source  /devel/setup.bash #"/devel/setup.bash"为工作空间路径,保存退出,执行下一行
    source .bashr
    
    展开全文
  • 用VScode 来进行ros程序开发非常方便,因此下面介绍VScode进行ros工作空间的建立 步骤: 1、终端下手动创建ros工作空间 mkdir -p demo6_ws/src 格式:mkdir -p 工作空间名字/src 注意必须要有/src子集工作...

    用VScode 来进行ros程序开发非常方便,因此下面介绍VScode进行ros工作空间的建立

    步骤:

    1、终端下手动创建ros工作空间

    mkdir -p demo6_ws/src
    

    格式:mkdir -p 工作空间名字/src

    注意必须要有/src子集工作空间

    2、进入工作空间demo6_ws

    cd demo6_ws/

    3、编译工作空间

    catkin_make

    此时在你的工作空间下自动创建了几个文件 devel 、built

    以上就是创建工作空间的流程,下面介绍在工作空间下用 VScode创建自己的功能包


    创建功能包流程的

    1、vscode打开工作空间

    点击进你创建的工作空间 鼠标右键空白处 选择在终端中打开 然后在终端中输入 code .即可

    也可以cd 进工作空间 输入 code .

    2、在vscode 下就能够看到自己的工作空间 然后选择src文件 鼠标右键 选择底部的 creat catkin package选项 创建功能包

    3、选择之后会弹出资源管理器输入栏 然后输入功能包的名字 点击回车

    4、然后继续输入功能包需要的依赖  一般根据编程需要进行添加 

           通常是添加 roscpp rospy std_msgs 这三个依赖

    这个依赖也可以在功能包下面的src目录中的cmakelist 文件中手动添加其他的依赖

     最后功能包就创建完成了,可以在功能包下面的src目录下面创建自己的c++文件了! 

    展开全文
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    1.首先要安装好ROS,安装ROS的方式在官方文档wiki里有明确的安装方式,不会安装的可以参考我上一篇文档,树莓派的安装方式和VM虚拟机方式一致。(88条消息) 树莓派 Ubuntu Mate 20.04 安装ros系统_我亦无争、天亦美的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/shi1804134022/article/details/123521443?spm=1001.2014.3001.5501

    2.创建工作空间:mkdir -p 自定义空间名称/src(把自定义空间名称改成自己想要自定的名称,一定要有src)

    mkdir -p 自定义空间名称/src

            进入工作空间:在工作空间打开终端或 cd 进入自定义空间名称

    3.编译工作空间:

    catkin_make

    4.进入工作空间的src:

    cd src

    5.在工作空间src下生成一个功能包:

    catkin_create_pkg 功能包名 roscpp rospy std_msgs

    6. 新建一个放置脚本文件的文件夹,用于放置Python文件

    mkdir scripts

    7.新建一个python文件,建议使用VScode软件来管理整个工作空间。打开VCcode

    code .
    

    8.将.py文件设成可执行文件:

    可以找到文件后右键设置成可执行文件
    或者chmod +x 文件名.py

    9.更改CamkeList.txt(功能包下的)

    (注意删掉一行以格式缩进)将功能包中的CamkeList.txt 162-164 行改成:
    	catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
    	  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    	)

    10.有可能出现的问题

    问题:/usr/bin/env:"python":没有那个文件和目录。 
    原因:因为noetic使用的是python3。python默认为python2

    解决办法:解决配置方法有:1.直接声明解释器为python3(不建议)
                                                   2.通过软连接将python链接到python3(建议):
                    sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python  (以后python都认为是python3)

    11.进入工作空间再次编译:

    catkin_make

    12.打开master

    roscore

    13.每启动命令行必要的声明环境变量:

    source ./devel/setup.bash

    14.运行python程序

    rosrun 功能包 文件名.py

    即可啦

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