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  • 一般来说,任何IAP+APP升级程序都必须进行中断向量表重映射,因为默认情况下单片机上电后中断向量都是指向0x0000 0000地址处的,而使用使用IAP+APP的方式编程时,当进入APP程序入口时,APP已经不指向0x0000 0000处了...

       一般来说,任何IAP+APP升级程序都必须进行中断向量表重映射,因为默认情况下单片机上电后中断向量都是指向0x0000 0000地址处的,而使用使用IAP+APP的方式编程时,当进入APP程序入口时,APP已经不指向0x0000 0000处了,所以如果不进行中断向量表映射,当应用程序产生中断却找不到中断服务函数的入口地址,就没有办法处理中断。 

     

       对于Cortex-M2/3等芯片,是有Flash重映射功能的,即将中断向量表的地址重新映射到Flash中存APP程序的起始512个字节即可,设置VTOR这个寄存器即可。但是Cortex-M0芯片并没有Flash重映射功能,而只有一个重映射寄存器设置读取异常向量的位置,所以必须相应地将中断向量表映射到RAM中,当然映射之前需要将APP程序的中断向量表复制到RAM的前512个字节中。

    在LPC11Uxx用户手册中,有这么一段:

         系统存储器重映射寄存器选择是从Boot ROM、闪存还是SRAM 读取异常向量。默认情况下,闪存映射到地址0x0000 0000。当SYSMEMREMAP 寄存器的MAP 位设为0x0 或0x1时, Boot ROM 或RAM 将分别映射到存储器映射(地址0x0000 0000 至0x0000 0200)的底部512 字节。

         0x0 引导加载程序模式。中断向量重映射到Boot ROM。
         0x1 用户RAM 模式。中断向量重映射到静态RAM。
         0x2 用户闪存模式。中断向量不会被重映射,一直位于闪存中。

       这就提供了一个改变0x0处中断向量表内容但又不需要对其进行重新擦除写入的方法:我们可以将APP程序起始地址开始的512字节内容先复制到SRAM(起始地址是0x10000000)中,然后设置重映射寄存器的值为0x1,让中断向量表重映射到RAM中,程序执行时就能取到APP程序的中断向量表了。然而,实际Debug时也能看到,当进行重映射后,0x0处开始的512字节数据就跟RAM区开始的512字节数据一样了(具体原因暂时不知晓),这样就完成了中断向量表的映射。映射而不是对其擦写也能防止在升级过程中掉电导致boot也无法启动的情况。

     

       

     

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  • stm32f0cortex m0 做bootloader中断向量表重映射 环境 MDK5 STM32F042K6Tx Cortex-M0 问题 使用了一款Cortex-M0内核的芯片STM32F042K6Tx,发现它中断向量表的重映射方法与STM32F10x不同 STM32F10x...

    stm32f0 cortex m0 做bootloader中断向量表重映射

    环境

    • MDK5

    • STM32F042K6Tx

    • Cortex-M0

    问题

    使用了一款Cortex-M0内核的芯片STM32F042K6Tx,发现它中断向量表的重映射方法与STM32F10x不同

    STM32F10x HAL库使用

     NVIC_SetVectorTable
     或
     void SystemInit (void)
     {
         SCB->VTOR = 0x08003800;
     }

    但是STM32F042K6Tx对应M0并没有SCB->VTOR

    如何确定M0没有呢?

    库中没有

    Drivers\CMSIS\Include\core_cm0.h

     typedef struct
     {
       __IM  uint32_t CPUID;                  /*!< Offset: 0x000 (R/ )  CPUID Base Register */
       __IOM uint32_t ICSR;                   /*!< Offset: 0x004 (R/W)  Interrupt Control and State Register */
             uint32_t RESERVED0;
       __IOM uint32_t AIRCR;                  /*!< Offset: 0x00C (R/W)  Application Interrupt and Reset Control Register */
       __IOM uint32_t SCR;                    /*!< Offset: 0x010 (R/W)  System Control Register */
       __IOM uint32_t CCR;                    /*!< Offset: 0x014 (R/W)  Configuration Control Register */
             uint32_t RESERVED1;
       __IOM uint32_t SHP[2U];                /*!< Offset: 0x01C (R/W)  System Handlers Priority Registers. [0] is RESERVED */
       __IOM uint32_t SHCSR;                  /*!< Offset: 0x024 (R/W)  System Handler Control and State Register */
     } SCB_Type;
     ​

    M0手册中没有

    https://www.st.com/resource/en/reference_manual/DM00091010-.pdf

    STM32F0X2参考手册中

    https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00031936-stm32f0x1stm32f0x2stm32f0x8-advanced-armbased-32bit-mcus-stmicroelectronics.pdf

     Physical remap
     Once the boot mode is selected, the application software can modify the memory accessible
     in the code area. This modification is performed by programming the MEM_MODE bits in
     the SYSCFG configuration register 1 (SYSCFG_CFGR1). Unlike Cortex® M3 and M4, the
     M0 CPU does not support the vector table relocation. For application code which is located
     in a different address than 0x0800 0000, some additional code must be added in order to be
     able to serve the application interrupts. A solution will be to relocate by software the vector
     table to the internal SRAM:
     • Copy the vector table from the Flash (mapped at the base of the application load
     address) to the base address of the SRAM at 0x2000 0000.
     • Remap SRAM at address 0x0000 0000, using SYSCFG configuration register 1.
     • Then once an interrupt occurs, the Cortex®-M0 processor will fetch the interrupt
     handler start address from the relocated vector table in SRAM, then it will jump to
     execute the interrupt handler located in the Flash.
     This operation should be done at the initialization phase of the application. Please refer to
     AN4065 and attached IAP code from www.st.com for more details. 

    解决方法(把中断向量表拷贝到sram)

    代码添加位置

    可以在app也可以在bootloader但是要保证在boot关总中断后app打开中断之前

    HAL库

     memcpy((void *)0x20000000, (void *)0x08002800, VECTOR_SIZE);
     LL_SYSCFG_SetRemapMemory(LL_SYSCFG_REMAP_SRAM);

    标准库

     memcpy((void*)0x20000000, (void*)0x08002800, VECTOR_SIZE);
     /*/Libraries/STM32F0xx_StdPeriph_Driver/src/stm32f0xx_syscfg.c*/
     SYSCFG_MemoryRemapConfig(SYSCFG_MemoryRemap_SRAM);
     /*0x2000 0000是SRAM的起始地址*/
     /*0x08002800是应用程序的起址地址*/
     /*VECTOR_SIZE是指中断向量表的大小*/

    本次使用HAL库

    bootloader

     #define FLASH_START                     0x08000000  
     #define IAP_SIZE                          (10*1024) 
     #define ApplicationAddress          (FLASH_START+IAP_SIZE) //0x08002800
     ​
     void JumpToApp(void)
     {
       /* Check if valid stack address (RAM address) then jump to user application */
       if (((* (volatile unsigned long*)ApplicationAddress) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000)
       {
         HAL_NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
         HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
         __disable_irq();
         /* Jump to user application */
         JumpAddress = *(volatile unsigned long*) (ApplicationAddress + 4);
         Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress;
     ​
         // memcpy((void *)RAM_START_ADDR, (void *)ApplicationAddress, VECTOR_SIZE);
         // LL_SYSCFG_SetRemapMemory(LL_SYSCFG_REMAP_SRAM);
     ​
         /* Initialize user application's Stack Pointer */
         __set_MSP(*(volatile unsigned long*) ApplicationAddress);
     ​
         //NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH,0x08003800);
         Jump_To_Application();
       }
     ​
     }

    APP

     int main(void)
     {
     ​
       /* USER CODE BEGIN 1 */
     ​
       /* USER CODE END 1 */
     ​
       /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
     ​
       /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
       HAL_Init();
     ​
       /* USER CODE BEGIN Init */
         memcpy((void *)RAM_START_ADDR, (void *)ApplicationAddress, 0xc0);
         LL_SYSCFG_SetRemapMemory(LL_SYSCFG_REMAP_SRAM);
       /* USER CODE END Init */
         __enable_irq();//使能中断
       /* Configure the system clock */
       SystemClock_Config();
     }

     

    如何确定VECTOR_SIZE大小

    MDK-ARM\startup_stm32f042x6.s

     Stack_Size      EQU     0x400
     ​
                     AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
     Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
     __initial_sp
     ​
     ​
     ; <h> Heap Configuration
     ;   <o>  Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
     ; </h>
     ​
     Heap_Size      EQU     0x200
     ​
                     AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
     __heap_base
     Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
     __heap_limit
     ​
                     PRESERVE8
                     THUMB
     ​
     ​
     ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
                     AREA    RESET, DATA, READONLY
                     EXPORT  __Vectors
                     EXPORT  __Vectors_End
                     EXPORT  __Vectors_Size
     ​
     __Vectors       DCD     __initial_sp                   ; Top of Stack
                     DCD     Reset_Handler                  ; Reset Handler
                     DCD     NMI_Handler                    ; NMI Handler
                     DCD     HardFault_Handler              ; Hard Fault Handler
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     SVC_Handler                    ; SVCall Handler
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     PendSV_Handler                 ; PendSV Handler
                     DCD     SysTick_Handler                ; SysTick Handler
     ​
                     ; External Interrupts
                     DCD     WWDG_IRQHandler                ; Window Watchdog
                     DCD     PVD_VDDIO2_IRQHandler          ; PVD through EXTI Line detect
                     DCD     RTC_IRQHandler                 ; RTC through EXTI Line
                     DCD     FLASH_IRQHandler               ; FLASH
                     DCD     RCC_CRS_IRQHandler             ; RCC and CRS
                     DCD     EXTI0_1_IRQHandler             ; EXTI Line 0 and 1
                     DCD     EXTI2_3_IRQHandler             ; EXTI Line 2 and 3
                     DCD     EXTI4_15_IRQHandler            ; EXTI Line 4 to 15
                     DCD     TSC_IRQHandler                 ; TS
                     DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler       ; DMA1 Channel 1
                     DCD     DMA1_Channel2_3_IRQHandler     ; DMA1 Channel 2 and Channel 3
                     DCD     DMA1_Channel4_5_IRQHandler     ; DMA1 Channel 4 and Channel 5
                     DCD     ADC1_IRQHandler                ; ADC1 
                     DCD     TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler ; TIM1 Break, Update, Trigger and Commutation
                     DCD     TIM1_CC_IRQHandler             ; TIM1 Capture Compare
                     DCD     TIM2_IRQHandler                ; TIM2
                     DCD     TIM3_IRQHandler                ; TIM3
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     TIM14_IRQHandler               ; TIM14
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     TIM16_IRQHandler               ; TIM16
                     DCD     TIM17_IRQHandler               ; TIM17
                     DCD     I2C1_IRQHandler                ; I2C1
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     SPI1_IRQHandler                ; SPI1
                     DCD     SPI2_IRQHandler                ; SPI2
                     DCD     USART1_IRQHandler              ; USART1
                     DCD     USART2_IRQHandler              ; USART2
                     DCD     0                              ; Reserved
                     DCD     CEC_CAN_IRQHandler             ; CEC and CAN
                     DCD     USB_IRQHandler                 ; USB
     ​
     __Vectors_End
     ​
     __Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors
     ​
                     AREA    |.text|, CODE, READONLY
     ​
     ; Reset handler routine
     Reset_Handler    PROC
                      EXPORT  Reset_Handler                 [WEAK]
             IMPORT  __main
             IMPORT  SystemInit  
     ​
     ​
     ​
             LDR     R0, =__initial_sp          ; set stack pointer 
             MSR     MSP, R0  
     ​
     ;;Check if boot space corresponds to test memory 
     ​
             LDR R0,=0x00000004
             LDR R1, [R0]
             LSRS R1, R1, #24
             LDR R2,=0x1F
             CMP R1, R2
             
             BNE ApplicationStart  
          
     ;; SYSCFG clock enable    
          
             LDR R0,=0x40021018 
             LDR R1,=0x00000001
             STR R1, [R0]
             
     ;; Set CFGR1 register with flash memory remap at address 0
     ​
             LDR R0,=0x40010000 
             LDR R1,=0x00000000
             STR R1, [R0]
     ApplicationStart
                      LDR     R0, =SystemInit
                      BLX     R0
                      LDR     R0, =__main
                      BX      R0
                      ENDP
     ​
     ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
     ​
     NMI_Handler     PROC
                     EXPORT  NMI_Handler                    [WEAK]
                     B       .
                     ENDP
     HardFault_Handler\
                     PROC
                     EXPORT  HardFault_Handler              [WEAK]
                     B       .
                     ENDP
     SVC_Handler     PROC
                     EXPORT  SVC_Handler                    [WEAK]
                     B       .
                     ENDP
     PendSV_Handler  PROC
                     EXPORT  PendSV_Handler                 [WEAK]
                     B       .
                     ENDP
     SysTick_Handler PROC
                     EXPORT  SysTick_Handler                [WEAK]
                     B       .
                     ENDP
     ​
     Default_Handler PROC
     ​
                     EXPORT  WWDG_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  PVD_VDDIO2_IRQHandler          [WEAK]
                     EXPORT  RTC_IRQHandler                 [WEAK]
                     EXPORT  FLASH_IRQHandler               [WEAK]
                     EXPORT  RCC_CRS_IRQHandler             [WEAK]
                     EXPORT  EXTI0_1_IRQHandler             [WEAK]
                     EXPORT  EXTI2_3_IRQHandler             [WEAK]
                     EXPORT  EXTI4_15_IRQHandler            [WEAK]
                     EXPORT  TSC_IRQHandler                 [WEAK]
                     EXPORT  DMA1_Channel1_IRQHandler       [WEAK]
                     EXPORT  DMA1_Channel2_3_IRQHandler     [WEAK]
                     EXPORT  DMA1_Channel4_5_IRQHandler [WEAK]
                     EXPORT  ADC1_IRQHandler           [WEAK]
                     EXPORT  TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler [WEAK]
                     EXPORT  TIM1_CC_IRQHandler             [WEAK]
                     EXPORT  TIM2_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  TIM3_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  TIM14_IRQHandler               [WEAK]
                     EXPORT  TIM16_IRQHandler               [WEAK]
                     EXPORT  TIM17_IRQHandler               [WEAK]
                     EXPORT  I2C1_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  SPI1_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  SPI2_IRQHandler                [WEAK]
                     EXPORT  USART1_IRQHandler              [WEAK]
                     EXPORT  USART2_IRQHandler              [WEAK]
                     EXPORT  CEC_CAN_IRQHandler             [WEAK]
                     EXPORT  USB_IRQHandler                 [WEAK]
     ​
     ​
     WWDG_IRQHandler
     PVD_VDDIO2_IRQHandler
     RTC_IRQHandler
     FLASH_IRQHandler
     RCC_CRS_IRQHandler
     EXTI0_1_IRQHandler
     EXTI2_3_IRQHandler
     EXTI4_15_IRQHandler
     TSC_IRQHandler
     DMA1_Channel1_IRQHandler
     DMA1_Channel2_3_IRQHandler
     DMA1_Channel4_5_IRQHandler
     ADC1_IRQHandler
     TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler
     TIM1_CC_IRQHandler
     TIM2_IRQHandler
     TIM3_IRQHandler
     TIM14_IRQHandler
     TIM16_IRQHandler
     TIM17_IRQHandler
     I2C1_IRQHandler
     SPI1_IRQHandler
     SPI2_IRQHandler
     USART1_IRQHandler
     USART2_IRQHandler
     CEC_CAN_IRQHandler
     USB_IRQHandler
     ​
                     B       .
     ​
                     ENDP
     ​
                     ALIGN
     ​
     ;*******************************************************************************
     ; User Stack and Heap initialization
     ;*******************************************************************************
                      IF      :DEF:__MICROLIB
     ​
                      EXPORT  __initial_sp
                      EXPORT  __heap_base
                      EXPORT  __heap_limit
     ​
                      ELSE
     ​
                      IMPORT  __use_two_region_memory
                      EXPORT  __user_initial_stackheap
     ​
     __user_initial_stackheap
     ​
                      LDR     R0, =  Heap_Mem
                      LDR     R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
                      LDR     R2, = (Heap_Mem +  Heap_Size)
                      LDR     R3, = Stack_Mem
                      BX      LR
     ​
                      ALIGN
     ​
                      ENDIF
     ​
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    29行Vectors---到-->80行Vectors_End 每一个DCD都代表一个中断向量 ( 中断服务程序的入口地址 )

    例如:

     DCD     USART1_IRQHandler              ; USART1

    这里的“USART1_IRQHandler"其实就是UART1中断服务程序USART1_IRQHandler这个函数,同时,它也代表这个函数的入口地址。

    因为DCD对应的表示一个表中的元素,每个元素是一个长度为4字节的地址。除了第一个地址是SP(堆栈指针)外,其它的地址都是某个中断服务程序的入口地址。

    使用Notepad计数发现有48个

    1601196493488

    所以:VECTOR_SIZE = 48*4 = 192 = 0xC0(字节)

    使用WinHex查看位置(0xc0)

    1601202631740

     

    APP中RAM偏移

    在执行完以上两行代码后,若发生中断,CPU就会去SRAM(即0x2000 0000处)取中断向量了,所以,以0x2000 0000作为起始地址之后的VECTOR_SIZE个字节就不能被改动了。为了达到这VECTOR_SIZE个字节不被修改的目的,如下两种方法可以实现。

    1601197358833

    总结

    boot关闭中断开关---->跳转到app的bin地址+4位置(也就是rest)---->进入app以后把中断向量表拷贝到内存中,并使用LL_SYSCFG_SetRemapMemory告诉芯片到时候去内存0x20000000中找找中断--->打开中断开关

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  • 1、IAP中断向量表重映射 1.1、Coretext-M3与Coretext-M4:  SCB-&gt;VTOR = 0X08000000|0X20000;  __set_PRIMASK(0); 在System Control Block中存在一个向量表偏移量寄存器 VTOR(0xE000ED08),系统产生中断...

    1、IAP中断向量表重映射

    1.1、Coretext-M3与Coretext-M4:

       SCB->VTOR = 0X08000000|0X20000;
        __set_PRIMASK(0);

    在System Control Block中存在一个向量表偏移量寄存器 VTOR(0xE000ED08),系统产生中断后,内核通过这个寄存器的值来找到中断向量表的地址,进而执行中断例程代码,

    M3/M4的这个VTOR寄存器一开始时它的值也是为默认值0,只不过在程序运行到SystemInit()函数后,在代码中明确对其进行了修改

    1.2、Coretext-M0:

        __enable_irq();
        memcpy((void*)0x20000000, (void*)0x08000800, 0xB4); 
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
        SYSCFG_MemoryRemapConfig(SYSCFG_MemoryRemap_SRAM);

    对于M0来说,中断向量表的地址固定在地址0x0000 0000上

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  • 在STM32F103等Cortex-m3/m4内核的...关于Cortex M3/M4中断向量表重映射问题会单独一篇文章详细介绍,此篇主要讲解关于M0的,要问为什么要做中断向量表重映射也会单独一篇文章详细介绍。与M3/M4不同的是在STM32F...

            在STM32F103等Cortex-m3/m4内核的单片机上可以通过设置SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET;该寄存器的值来实现中断向量表的重定义。关于Cortex M3/M4中断向量表重映射问题会单独一篇文章详细介绍,此篇主要讲解关于M0的,要问为什么要做中断向量表重映射也会单独一篇文章详细介绍。与M3/M4不同的是在STM32F0xx系列以Cortex-m0为内核的单片机中却怎么也找不到这个设置中断向量表的寄存器,可是在ST提供的固件库里,我却没有发现类似于stm32f10x固件库中的voidNVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset)接口,浏览了一下Cortex-M0的Programmingmanual,原来M0并没有SCB->VTOR这个寄存器,难怪ST的库里没有提供NVIC_SetVectorTable这个接口。

    通过查阅 Reference manual文档(RM0360)中找到以下说明:

    sp170318_234358

    可以通过以下方法来实现中断向量表重定义。

    基本思想:

    1、将中断向量表放入到RAM的起始地址(只需要在应用程序中保留RAM起始地址的0x100大小不使用即可)。

    2、在Bootloader中将应用程序的中断向量表从Flash中拷贝到RAM中。

    3、设置STM32F0xx中断向量表位于RAM中,主要用到的寄存器如下:

    具体实现代码如下:

    /*
    *  Function: void JumpToApp(void)
    * Parameter: none
    *    Return: none
    */
    static void JumpToApp(void)
    {
      ApplicationAddress = APP_FLASHADDR;
      if (((*(uint32_t*)ApplicationAddress) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000)
      {
        /* Jump to user application */
        m_JumpAddress = *(uint32_t*) (ApplicationAddress + 4);  /*最开头4个字节存放MSP的初始值,从这之后的4个字节存放ResetHandler中断向量*/
        JumpToApplication = (FunVoidType) m_JumpAddress;
        /* Initialize user application's Stack Pointer */
        __set_MSP(*(uint32_t*) ApplicationAddress);
        JumpToApplication();
      }
    } 
    /*
    *  Function: void clock_init(void)
    * Parameter: none
    *    Return: none
    */
    int main(void)
    {
      memcpy((void*)0x20000000, (void*)APP_FLASHADDR, 0x100);
      SYSCFG->CFGR1 |= 0x03;
      JumpToApp();
      while (1);
    }

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中断向量表重映射