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    万次阅读 多人点赞 2017-06-14 12:49:00
    矢量数据、数据珍贵、谨慎下载 同步视频教程:http://www.bigemap.com/video/play2018020621.html 专题地图制作视频教程:http://www.bigemap.com/video/play201801172.html 矢量测试数据下载:KML(KMZ)格式...

    矢量数据、数据珍贵、谨慎下载

    同步视频教程:http://www.bigemap.com/video/play2018020621.html

    专题地图制作视频教程:http://www.bigemap.com/video/play201801172.html

         矢量测试数据下载: KML(KMZ)格式DXF(DWG)格式SHP格式:(请用BIGEMAP直接打开,可另存为SHP,DXF(AutoCAD)等格式或者直接用Global Mapper打开)

    矢量数据效果图如下图:

    21.jpg

     第一步:打开BIGEMAP软件,为了和你下载的数据信息一致,请选择左上角图源:【矢量路网(无偏移)】;然后选择最上面的【矩形框】,框选需要下载的范围,如下图所示:

    aa2.png

      第二步:选择好下载范围后,【双击左键】弹出下载对话框,在对话框的最上面选择【矢量路网】;我们可以下载的   路网、水系、建筑物、地标名称 等等;   可以分开下载,也可以全部勾选上一起下载;如下图所示:

    aa3.png

      在上图中,任务名称中输入你要下载保存的名称;这里主要要选择存储格式,包括:KMZ、SHP(shapefile)和dxf(AutoCAD格式),如下图:

    25.jpg

     1、选项kml;【坐标投影】不用选择,保存出来的路网是经纬度坐标;

     2、选项shp;【坐标投影】默认是WGS84墨卡托,点击【选择】可以在里面选择任意投影和坐标系包括:西安80、北京54、CGCS2000、UTM等等;

     3、选项dxf;点击【坐标投影】后面的【选择】,在里面选择你需要的投影坐标系;

    如下图:

    26.jpg

     可参看【如何选择投影分度带

     第三步:点击【确定】,开始下载,下载任务列表在左上角,如下图:

    27.jpg

      点击上图中的红色箭头文件夹,打开下载完成的文件夹目录,可以看到下载完成的文件,本例下载的kml文件,可以直接在Global Mapper中打开,如下图:

    28.jpg

     在BIGEMAP中打开,如下图:

    29.jpg

     在AutoCAD中打开,如下图:

    31.jpg

    32.jpg

      下载的矢量数据,可另存为:kml\kml、dxf、dwg、shp、csv、excel、txt、corldraw文件等等矢量格式

     咨询   QQ:384720499

    》》下一篇:矢量等高线地形图如何下载制作?

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  • 矢量

    2012-09-20 15:59:32
    汉漢▼ 一个以点A为起点,B为终点的矢量。 线性代数 矢量 · 矩阵 · 行列式 · 线性空间 显示▼矢量 显示▼矩阵与行列式 ...矢量(英语:V

    一个以点A为起点,B为终点的矢量。
    线性代数
    \mathbf{A} = \begin{bmatrix}1 & 2 \\3 & 4 \end{bmatrix}
    矢量 · 矩阵  · 行列式  · 线性空间

    矢量英语Vector)是数学物理学工程科学等多个自然科学中的基本概念,指一个同时具有大小和方向几何对象,因常常以箭头符号标示以区别于其它量而得名。直观上,矢量通常被标示为一个带箭头的线段(如右图)。线段的长度可以表示矢量的大小,而矢量的方向也就是箭头所指的方向。物理学中的位移速度动量磁矩电流密度等,都是矢量。与矢量概念相对的是只有大小而没有方向的标量

    数学中,矢量也常称为向量,即有方向的量。并采用更为抽象的矢量空间(也称为线性空间)来定义,而定义具有物理意义上的大小和方向的向量概念则需要引进了范数内积欧几里得空间

    目录

      [隐藏

    [编辑]表示方法

    在文字表述时,如果已知矢量的起点终点分别是AB,那么这个矢量可以记为\overrightarrow{AB}。如果是为了和其他量区别,则在符号顶上加上箭头表示矢量,如 \vec{v}

    注:过往在排版过程中,要在字母上加上箭头比较困难,不像手写那么容易。所以在以往的书本印刷中,矢量多数会用粗体字母表示,如\mathbf{v},但这样做却增加了阅读困难,因为要区分是否粗体字有时不容易,例如 \!\mathrm{D} 和 \!\mathbf{D} 肉眼看很易混淆。但随着时代和技术进步,在加上电脑辅助排版,为求清楚明确起见,书籍中用粗体字母代表矢量的情况也越来越少了。

    在立体坐标系中体现出的矢量

    矢量的直观图形表示则一般使用带箭头的线段。而遇到某些特殊情况需要表示与记载纸面垂直的矢量,则会使用圆圈中打叉或打点的方式来表示(如右图)。圆圈中带点的记号(⊙)表示由纸下方指向纸上方的矢量,而圆圈中带叉的记号(⊗)则表示由纸的上方指向纸下方的矢量。由于这种记号不表示矢量的大小,所以必须时需要在旁边或其它地方另外注明。

    3D Vector.svg

    在直角坐标系中,定义有若干个特殊的基本矢量,其它的矢量可以通过这些基本矢量来表示。在常见的三维空间直角坐标系Oxyz里,基本矢量就是以横轴(Ox)、竖轴(Oy) 以及纵轴(Oz) 为方向的三个单位矢量 \vec{i}、 \vec{j}、 \vec{k}。这三个矢量取好以后,其它的矢量就可以通过三元数组来表示,因为它们可以表示成一定倍数的三个基本矢量的总合。比如说一个标示为(2,1,3)的矢量就是2个矢量 \vec{i} 加上1个矢量 \vec{j} 加上3个矢量 \vec{k} 得到的矢量。

    (a, b, c) = a\vec{i} + b\vec{j} + c\vec{k}.

    在进行矩阵运算时,矢量也可以表达成列矢量行矢量(如下例)。

    \begin{array}{lcl}\vec{a} &=& \begin{bmatrix} a\\ b\\ c\\\end{bmatrix} \\\vec{a} &=& [ a\ b\ c ].\end{array}

    [编辑]简介

    物理学和一般的几何学中涉及的矢量概念严格意义上应当被称为欧几里得矢量几何矢量,因为它们的定义是建立在通常所说的欧几里得空间上的。按照定义,欧几里得矢量由大小和方向构成。在线性代数中,矢量是所谓矢量空间中的基本构成元素。矢量空间是基于物理学或几何学中的空间概念而形成的一个抽象概念,是满足一系列法则的元素的集合。欧几里得空间便是线性空间的一种。矢量空间中的元素就可以被称为矢量,而欧几里得矢量则是特指欧几里得空间中的矢量。

    在一些上下文中,会假设矢量有确定的起点和终点,当起点和终点改变后,构成的矢量就不再是原来的矢量。这样的矢量也被称为固定矢量。在另一些时候,会认为矢量的起点和终点并不那么重要。两个起点不一样的矢量,只要大小相等,方向相同,就可以称为是同一个矢量。这样的矢量被称为自由矢量。在数学中,一般只研究自由矢量。一些文献中会提到矢量空间带有一个特定的原点,这时可能会默认矢量的起点是原点。[1]

    [编辑]例子

    [编辑]一维矢量

    某人家门口是一条南北向的道路。他散步时先向南行走100米,那么他位置的移动就可以用一个大小为100米,方向为南的矢量来表示。之后他再向北走300米,这一次的移动可以用一个大小为300米,方向为北的矢量来表示。散步的人总共相对于他家的位移则可以用大小为200米,方向为北的矢量来表示。几何学上看来,这些矢量都在同一条一维的直线上,只有两个互相平行的方向。

    [编辑]物理学的例子

    在物理学中,许多常见的量都是用矢量描述,例如运动学中的位移速度加速度,力学中的力矩,电磁学中的电流密度磁矩电磁波等等。其中矢量的大小不一定是表示长度,还可以表示力的大小、电场或磁场的强弱等等。

    [编辑]基本性质

    矢量的大小是相对的,在有需要时,会规定单位矢量,以其长度作为1。每个方向上都有一个单位矢量[2]

    矢量之间可以如数字一样进行运算。常见的矢量运算有:加法减法,数乘矢量以及矢量之间的乘法数量积矢量积)。

    [编辑]加法与减法

    矢量的加法满足平行四边形法则三角形法则。具体地,两个矢量 \vec{a} 和 \vec{b} 相加,得到的是另一个矢量。这个矢量可以表示为 \vec{a} 和 \vec{b} 的起点重合后,以它们为邻边构成的平行四边形的一条对角线(以共同的起点为起点的那一条,见下图左),或者表示为将 \vec{a} 的终点和 \vec{b} 的起点重合后,从 \vec{a} 的起点指向 \vec{b} 的终点的矢量:

    矢量加法.svg

    两个矢量 \vec{a} 和 \vec{b} 的相减,则可以看成是矢量 \vec{a} 加上一个与 \vec{b} 大小相等,方向相反的矢量。又或者,\vec{a} 和 \vec{b} 的相减得到的矢量可以表示为 \vec{a} 和 \vec{b} 的起点重合后,从 \vec{b} 的终点指向 \vec{a} 的终点的矢量:

    矢量减法.svg

    当这两个矢量数值、方向都不同,基本矢量 \vec{e}_1=(1,0,0),\vec{e}_2=(0,1,0),\vec{e}_3=(0,0,1) 时,矢量和计算为

    \vec{a}+\vec{b}=(a_1+b_1)\vec{e}_1+(a_2+b_2)\vec{e}_2+(a_3+b_3)\vec{e}_3

    并且有如下的不等关系:

    \left |\vec{a}  \right | +\left |\vec{b}  \right | \ge \left |\vec{a}+\vec{b} \right | \ge \left |\vec{a}  \right | - \left |\vec{b}  \right |

    此外,矢量的加法也满足交换律结合律[2]

    [编辑]反矢量和零矢量

    数字一样,一个矢量也有反矢量。一个矢量 \vec{v} 的反矢量与它大小相等,但方向相反,一般记作 -\vec{v} 。如果矢量 \vec{a} 是矢量 \vec{b} 的反矢量,那么 \vec{b} 也是 \vec{a} 的反矢量[2]

    零矢量是指大小为零的矢量。零矢量实质上是起点与终点重合的矢量,它的方向是不确定的,可以根据需要假设其方向。两个反矢量的和就是零矢量[2]

    [编辑]标量乘法

    一个标量 k 和一个矢量 \vec{v} 之间可以做乘法,得出的结果是另一个与 \vec{v} 方向相同或相反,大小为 \vec{v} 的大小的 k 倍的矢量,可以记成 k\vec{v} [2]。-1乘以任意矢量会得到它的反矢量,0乘以任何矢量都会得到零矢量 \vec{0} 。

    [编辑]数量积

    主条目:数量积

    数量积也叫点积,它是矢量与矢量的乘积,其结果为一个标量。几何上,数量积可以定义如下:

    \vec{A}\vec{B}为两个任意矢量,它们的夹角为\theta,则他们的数量积为:

    \vec{A} \cdot \vec{B}=\left | \vec{A} \right | \left | \vec{B} \right | \cos {\theta}[3]

    数量积被广泛应用于物理中,如做功就是用力的矢量点乘位移的矢量,即 W=\vec{F} \cdot \vec{s}

    [编辑]矢量积

    主条目:矢量积

    矢量积也叫叉积矢量积,它也是矢量与矢量的乘积,不过需要注意的是,它的结果是个矢量,但由于其结果是由坐标系确定,所以其结果被称为伪矢量。

    设有矢量\vec{A}=(A_x\vec{i},A_y\vec{j},A_z\vec{k})\vec{B}=(B_x\vec{i},B_y\vec{j},B_z\vec{k})

    则其矢量积的矩阵表达式可写作:

    \vec{A} \times \vec{B}=\begin{vmatrix}  \vec{i} & \vec{j} & \vec{k} \\  A_x & A_y & A_z \\  B_x & B_y & B_z\end{vmatrix}

    [编辑]混合积

    主条目:混合积

    三个矢量 \vec{a}\vec{b} 和 \vec{c}的混合积定义为:

    \vec{a}\cdot(\vec{b}\times \vec{c})=\vec{b}\cdot(\vec{c}\times \vec{a})=\vec{c}\cdot(\vec{a}\times \vec{b})

    [编辑]线性相关性

    对于m个矢量 \vec{v}_1\vec{v}_2,……,\vec{v}_m,如果存在一组不全为零的m个数a_1a_2、……、a_m,使得 \sum_{i=1}^m {a_i \vec{v}_i}=\vec{0},那么,称m个矢量\vec{v}_1\vec{v}_2,……,\vec{v}_m线性相关。如果这样的m个数不存在,即上述矢量等式仅当a_1 =a_2 = …… = a_m = 0时才能成立,就称矢量\vec{v}_1\vec{v}_2,……,\vec{v}_m线性无关[4]

    [编辑]矢量与基

    矢量空间分为有限维矢量空间与无限维矢量空间。在有限维矢量空间中,可以找到一组(有限个)矢量\vec{e}_1, \vec{e}_2, \cdots , \vec{e}_n,使得任意一个矢量 \vec{v} 都可以唯一地表示成这组矢量的线性组合:

    \vec{v} =v_1 \vec{e}_1 + v_2 \vec{e}_2 + \cdots + v_n \vec{e}_n

    其中的标量v_1, v_2, \cdots , v_n是随着矢量 \vec{v} 而确定的。这样的一组矢量称为矢量空间的基。给定了矢量空间以及一组基后,每个矢量就可以用一个数组来表示了[5]。两个矢量 \vec{v} 和 \vec{w} 相同,当且仅当表示它们的数组一样。

    \begin{array}{lcl}v_1 &=& w_1 \\v_2 &=& w_2 \\\vdots \ && \vdots \\v_n &=& w_n\end{array}

    两个矢量 \vec{v} 和 \vec{w} 的和:

    \vec{v} + \vec{w} = (v_1 + w_1)\vec{e}_1 + (v_2 + w_2 ) \vec{e}_2 + \cdots + (v_n + w_n ) \vec{e}_n

    它们的数量积为:

    \vec{v} \cdot \vec{w} =  v_1 \cdot  w_1  + v_2 \cdot w_2 + \cdots + v_n \cdot  w_n[3]

    而标量k与矢量v的乘积则为:

    k \cdot \vec{v} =  (k \cdot v_1) \vec{e}_1 + (k \cdot v_2) \vec{e}_2 + \cdots + (k \cdot v_2) \vec{e}_n[3]

    [编辑]矢量的模长

    主条目:范数

    矢量的大小也叫做范数或模长,记作\| \vec{v} \|。有限维空间中,已知矢量的坐标,就可以知道它的模长:

    \| \vec{v} \|= \sqrt{v_1^2 + v_2^2 + \cdots + v_n^2}[3]
    展开全文
  • 永磁同步电机矢量控制(一)——数学模型

    万次阅读 多人点赞 2019-05-17 09:51:21
    导师研究的课题是永磁同步电机的控制,首先给我安排的任务就是将其矢量控制系统仿真搭建出来。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学我的理解可能不够,其中每个内容的出处都会在文章内标注出来,大家可以参考...

    注:
    1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。
    2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。
    3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题整理完成,请大家查看_
    **
    4、文章对应资料附件放在了文章末尾

    导师研究的课题是永磁同步电机的控制,首先给我安排的任务就是将其矢量控制系统仿真搭建出来。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学我的理解可能不够,其中每个内容的出处都会在文章内标注出来,大家可以参考原文原著。

    1、永磁同步电机的数学模型 (参考于解小刚、陈进采用Id=0永磁同步电机矢量控制文章)
    永磁同步电机是一个非线性系统,具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设:

    • 忽略铁芯饱和,不计涡流和磁滞损耗

    • 忽略换相过程中的电枢反应

    • 转子上无阻尼绕组,永磁体无阻尼作用

    • 永磁体产生的磁场和三相绕组产生的感应磁场呈正弦分布

    • 定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势,无高次谐波

    • 按照电动机应用建模
      在此理想条件下:
      1.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下定子电压方程:(下图有误,定子磁链要求个导)
      这里写图片描述
      式中Rs为电枢电阻,ψa ψb ψc分别为abc三相磁链,ia ib ic 分别为其 abc三相的相电流。
      1.2 三相静止坐标系下磁链方程
      这里写图片描述
      其中Laa、Lbb、Lcc为各相绕组自感,且Laa=Lbb=Lcc,式中Mab等为绕组之间互感且均相等。ψf是永磁体磁链,θ为转子N极和a相轴线之间的夹角。
      经过CLARK和PARK左边变换后,得到其在dq坐标系下的数学模型:
      1.3 dq坐标系下电压方程
      这里写图片描述
      其中ud、uq为dq轴电压,id、iq为dq轴电流,ψd、ψq为dq轴磁链,Ld、Lq为dq轴电感,we为转速。
      1.4 dq坐标系下磁链方程
      这里写图片描述
      1.5 转矩方程
      在这里插入图片描述
      从上1.5中转矩方程可以看出,电磁转矩由两个部分组成,第一项是永磁体和定子绕组磁链之间相互作用产生,第二项则是由磁阻变化而产生的。这里我们需要区分一下凸极和隐极电机的区别,隐极电机由于Lq=Ld,所以磁阻变化转矩是凸极电机特有的,我们在搭建仿真的时候也需要注意这的电机类型。

      小结:
      永磁同步电机的数学模型解释了其内部构成,有助于我们设计控制策略,我们进行坐标变换和PI参数整定时都需要对其数学模型进行分析,很重要,很重要,很重要,说三遍!!!

    需要文章资料与仿真模型的同学请博客下评论留一下邮箱,看到就会发过去。
    整理不易,希望大家帮忙点个赞呀,谢谢啦~_

    后续文章链接:

    永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程(PMSM)
    永磁同步电机矢量控制(二)——控制原理与坐标变换推导
    永磁同步电机矢量控制(三)——电流环转速环 PI 参数整定
    永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
    永磁同步电机矢量控制(五)——波形记录及其分析
    永磁同步电机矢量控制(六)——MTPA最大转矩电流比控制
    永磁同步电机矢量控制(七)——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略
    永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(超前角弱磁)
    永磁同步电机矢量控制(九)——三闭环位置控制系统
    永磁同步电机矢量控制(十)——PMSM最优效率(最小损耗)控制策略

    展开全文
  • 矢量控制的原理是在永磁同步电机上设法模拟直流电动机的转矩控制规律,经过坐标变换,使其电流矢量分解为产生磁通的电流分量和产生转矩的电流分量,两个分量互相垂直,相互独立。这样就可以对它们进行单独调节,与...

    注:
    1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。
    2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。
    3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题整理完成,请大家查看_
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    4、文章对应资料附件放在了文章末尾

    2 永磁同步电机控制原理
    2.1 从PMSM电机的数学模型出发。
    dq 轴 电压方程:
    这里写图片描述
    dq 轴 轴磁链方程:
    在这里插入图片描述
    dq 轴 转矩方程:
    在这里插入图片描述
    dq 轴 运动方程:
    这里写图片描述

    分析上述方程,如果我们能够控制 id=0
    那么电压方程就可简化为:
    这里写图片描述
    转矩方程为:
    在这里插入图片描述
    运动方程为:
    这里写图片描述
    以上式中:ψf 是永磁体磁链,R 和 L 是定子绕组的电阻电感,we 是电机电角速度
    ,wm 是电机的机械角速度,p 为极对数,kt 是转矩常数,J 为转动惯量,B 为摩擦系数,Tl 是负载系数。

    从以上方程可以看出,仅控制 iq 我们就可以控制转矩的大小,d轴电压也仅与 iq有关,这样极有益于我们的控制。
    并且,当 id=0 时,相当于一台典型的他励直流电动机,定子只有交轴分量,且定子磁动势的空间矢量正好和永磁体磁场空间矢量正交。所以为了减少损耗,完全可以将id=0,降低铜耗。
    矢量控制框图如下图所示:
    这里写图片描述

    小结:
    矢量控制的原理是在永磁同步电机上设法模拟直流电动机的转矩控制规律,经过坐标变换,使其电流矢量分解为产生磁通的电流分量和产生转矩的电流分量,两个分量互相垂直,相互独立。这样就可以对它们进行单独调节,与直流电动机的双闭环控制系统类似。(双闭环控制系统在陈伯时电力拖动控制书2.4章节有详细的介绍,大家可以回顾一下。)

    2.2 坐标变换*(参考于陈伯时电力拖动自动控制系统6.6.3章节)*
    2.2.1 进行坐标变换的原因

    • 永磁同步电机中,定子磁势Fs、转子磁势Fr、气隙磁势之间的夹角都不是90°,耦合性强,根本无法对磁场和电磁转矩进行独立控制
    • 直流电机励磁磁场垂直于电枢磁势,二者各自独立,互不影响
    • 直流电机控制策略多种多样,能够使其应对不同场合

    所以将永磁同步电机的数学模型分析后,进行坐标变换将其模拟为直流电机进行控制,会很大程度上提高电机可控性和运行效率。

    2.2.2 坐标变换基本思路**
    *

    不同电机模型等效的原则:在不同坐标系所产生的磁动势完全一致。

    这里写图片描述

    如上图中a中,电机通入三相平衡的正弦电流时,所产生的合成磁动势是旋转磁动势,它在空间上是呈正弦分布的,以同步转速w1顺着A-B-C的顺序进行旋转。而旋转磁动势,并不是只有三相绕组才可以产生,通入平衡的多相电流都可以产生想要的旋转电磁场,其中两相的最为简便。只需要通入时间上互查90°的平衡交流电就可以产生旋转磁场。如果控制a中和b中的旋转磁动势的大小和转速都相同,那么即可认为二者等效。
    在看c图,两个相互垂直的绕组M和T,其中通以电流im和it,产生合成磁动势F,显然这个磁动势相对于M和T绕组是固定的,这个时候如果人为的将两个绕组在内的整个铁芯按照以上同步转速旋转,那么即可以产生跟三相绕组等效的旋转磁场。如果假设有人站在这个铁芯上看,这个电机的模型就完全与直流电机等效了。
    磁动势的等效也就代表着电流的等效,iA/iB/iB 、ia/ib 和 im/it等效,他们三者能产生相同的磁动势,现在最重要的任务就是找到 以上三组电流之间准确的等效关系。

    2.3 3相静止-两相静止变换——3/2变换

    物理基础:各相磁动势=有效匝数 * 电流大小

    这里写图片描述
    如上图所示,为方便起见,将A相与a相重合,ABC为三相静止磁动势矢量图,ab为两相静止磁动势矢量图。
    当两者磁动势相等时,两套绕组瞬时磁动势在ab轴上的投影相等。
    即有以下关系式:
    这里写图片描述

    由陈伯时书籍附录4所证明,变换前后功率不变时,三相和两相的匝数比为

    这里写图片描述
    结合以上二式可得变换矩阵为:
    这里写图片描述
    若三相绕组是Y形联结不带零线,那么ia+ib+ic=0,代入上式可得变换矩阵:
    这里写图片描述

    2.4 两相静止-两相旋转变换——2s/2r变换

    这里写图片描述
    如上图所示,ab 为两相静止坐标系,MT 为两相旋转坐标系;
    MT坐标系以同步转速 w1 旋转,且 it 和 im 的长度不变(由于匝数相等约去)。
    而 ab 坐标系是静止不动的,a轴和M轴之间的夹角ψ随着时间而改变,
    由此可推算,要使二者磁动势相等效,it 和 im 在 a 轴和 b 轴上的投影要与 ia 和 ib 等效,即可得出:
    这里写图片描述
    从而可得出 两相旋转变两相静止的变换矩阵为:
    这里写图片描述
    通过对矩阵变换,或者更换公式两边的位置,可得两相静止变两相旋转坐标系为:
    这里写图片描述

    小结:
    永磁同步电机系统是一个非线性系统,通过数学变换,将这个系统拟化成一个他励直流电机模型来控制,会很大程度上降低控制难度,这是控制策略的核心。
    而坐标变换的核心是不同坐标系产生磁动势一致;通过各个坐标系之间的等量关系,计算出我们需要的变换矩阵。
    有了坐标变换,有了拟化的他励直流电机模型,我们下一步就是进行电流环和转速环的设计了。

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    后续文章链接:

    永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程(PMSM)
    永磁同步电机矢量控制(一)——数学模型
    永磁同步电机矢量控制(三)——电流环转速环 PI 参数整定
    永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
    永磁同步电机矢量控制(五)——波形记录及其分析
    永磁同步电机矢量控制(六)——MTPA最大转矩电流比控制
    永磁同步电机矢量控制(七)——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略
    永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(超前角弱磁)
    永磁同步电机矢量控制(九)——三闭环位置控制系统
    永磁同步电机矢量控制(十)——PMSM最优效率(最小损耗)控制策略

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  • 一个阶段的学习结束了,整理了之前的过程中的学习成果,已经过了工作的年纪,在这里稍微出一下自己做的一套永磁同步电机的教程,从基础的矢量控制,到应用性较强的MTPA、弱磁控制等,最后深入到无速度传感器的控制,...
  • 永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建

    万次阅读 多人点赞 2019-05-17 09:51:37
    注: 1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。 2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制...
  • postgis对矢量进行切片(更新中)

    万次阅读 2019-06-12 11:13:36
    矢量切片 1.矢量切片是一种利用协议缓冲技术的紧凑的二进制格式用来传递信息。当渲染地图时矢量切片使用一系列存储的内部数据进行制图。被组织到矢量切片的图层(比如道路、水、区域),每一层都有包含集合图形和可...
  • Axure中SVG矢量图标的使用方法及资源推荐

    万次阅读 多人点赞 2019-11-14 09:15:47
    并且,为了保证图标缩放不失真,这些素材最好是矢量图。刚好最新的Axure RP 8.0版本支持导入SVG矢量图,可以直接把SVG导入到原型中。   这里就给大家推荐一个SVG图标资源库,请移步:> 阿里巴巴矢量图标库   ...
  • 1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。 2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列...
  • 旋转矢量

    万次阅读 多人点赞 2019-11-19 22:31:14
    文章目录旋转矢量法基本概念旋转矢量图分析与理解实战练习 旋转矢量法 基本概念 旋转矢量图 分析与理解 各个象限过程的分析 以第一象限为例,分析各个象限的振动速度的正负 实战练习 问:左图为质点振动图像...
  • arcgis处理矢量矢量的分区统计

    千次阅读 2020-03-03 22:45:56
    arcgis处理矢量矢量的分区统计 解决问题:对矢量数据的任意字段的分区统计 arcgis desktop通过zonal 工具提供矢量(或栅格)对栅格数据的分区统计功能:tools>spatial analyst tools>zonal 但是对于矢量对...
  • 1.1、创建矢量文件 工具栏选择Layer->Create Layer->NewShapefile Layer 创建输出文件,选择矢量类型(polygon)、选择坐标系,OK 1.2、编辑矢量文件 选中文件,点击任务栏中的黄色的笔,激活文件的编辑状态. ...
  • 矢量图中矢量路径的获取 首先下载一张svg图片,例如,在阿里矢量图标库中下载 用代码编辑器打开下载的图片 将标签中的d属性复制出来,写成下面的格式 这样就可以拿到矢量图中的路径了! SVG矢量图是无损的,是...
  • 矢量点积与矢量叉乘的微分

    千次阅读 多人点赞 2020-03-17 14:57:12
    矢量点积与矢量叉乘的微分 ​ 在对矢量点积与叉乘的微分公式进行推导之前,我们先看看这两个公式长什么样 矢量点积的微分: d(F⃗⋅x⃗)=x⃗dF⃗+F⃗dx⃗(1) d(\vec{F}\cdot \vec{x}) = \vec{x}d\vec{F} + \vec{F}d...
  • 协变基矢量与逆变基矢量

    千次阅读 2020-03-17 12:42:59
    协变基矢量与逆变基矢量(连续介质力学) 一个例子 协变基矢量与逆变基矢量(连续介质力学) 在连续介质力学中,通常把协变基矢量记作,逆变基矢量记作,以下厘清这两组矢量对应到微分几何中是什么东西: 考虑...
  • 矢量

    千次阅读 2016-03-25 22:08:58
    矢量场 散度 旋度 斯托克斯 亥姆霍兹
  • 注: 1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。 2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制...
  • Visio矢量图导出教程

    千次阅读 多人点赞 2020-08-05 13:09:15
    如何只通过Visio实现写论文需要的矢量图。
  • 有时需要把面矢量打散成散点图,有时又需要合并有序点生成一个完整的面矢量,就是这篇的主要内容了。 我用这个功能是先将面转点,而后在转回面。因为点转面时必须导入某一格式的txt才能识别并将相同图斑的点聚集在...
  • 《免费分享给大家》《免费分享给大家》《免费分享给大家》 本人从事GIS工作,10余年,欢迎大家,互相学习,互相进步。 数据说明:精确到乡镇界线,更新于2010年,部分属性表不完善。目前也有2018年最新数据,属性表...
  • VectorDrawable 矢量图 三部曲: Android 开发 VectorDrawable 矢量图 (一)了解Android矢量图与获取矢量图 Android 开发 VectorDrawable 矢量图 (二)了解矢量图属性与绘制 Android 开发 VectorDrawable ...
  • 矢量分析 关于∇一些矢量恒等式速记法

    千次阅读 多人点赞 2020-04-13 13:56:50
    最近在学电磁场与电磁波,那几个有∇\nabla∇的矢量恒等式真的够呛啊… 在B站上看到的矢量分析视频, 该大神UP的理解简直到位… ∇\nabla∇看成是有矢量性和微分性的东东 ∇⋅(∇×A)=0\nabla\cdot(\nabla\times\...
  • 获得高清图片一般用别的软件导出图片可以调节格式分辨率,采用矢量图或者分辨率高的位图就可以,然而从网上获取的图片就没办法了。这时候你需要一款经久不衰的神器,PhotoZoom。他界面是这样的, 可以方便的
  • 基本矢量计算

    千次阅读 2018-11-17 21:58:11
    矢量表示: ,   矢量计算: 微分算子或哈密顿算子: 梯度: 散度: 旋度: 拉普拉斯算子: 二重点积: 高斯公式: 例子:将纳维斯托克斯方程矢量形式展开并获得直角...
  • SVG 矢量图和矢量动画介绍

    千次阅读 2017-06-03 20:22:04
    ...Android应用的不断发展带来了安装包过大的尴尬,而Android之前一直都不支持矢量图形,是引起尴尬的一个重要原因。其实Android绘制界面时也是通过各种类似矢量图形命令操作完成的,所以Android最终在Lolliop
  • 矢量控制——SVPWM

    万次阅读 2016-07-31 17:12:23
    空间矢量脉宽调制——SVPWM,主要思想是把三相交流电机等效为直流电机,然后跟踪圆形磁场。 SVPWM主要由:波形发生器,Chark变换,扇区判断,Park变换,桥臂作用时间,比较器,插入死区等模块组成。 1、波形发生器。...
  • 矢量切片

    千次阅读 2016-09-29 14:15:40
    1、矢量切片简介 GIS的底图一直使用金字塔技术进行切图...于是又引入了矢量图层用来显示矢量点线面,这通常需要先获取矢量地理数据(例如GeoJson),然后通过前端将其绘制成不同元素便能通过鼠标进行响应交互了。 这
  • ArcGIS创建矢量

    千次阅读 2020-10-12 17:23:07
    2.找到矢量创建的路径 即将要创建的矢量保存的位置 3.创建矢量 右键2中的路径,点击新建——Shapefile 打开创建新Shapefile菜单,修改名称,选择要素类型,如面,点击确定。 在目录中点击所建的矢量,点击标题栏上的...
  • Qt通过鼠标或者触屏,实时绘制平滑曲线,通常有两种方式实现:矢量绘图和非矢量绘图,这两种画线方式从实现上有些不同,其原理也不太一样,稍后会做详细介绍。而鼠标或者触屏画线也不大一样,通常如果只实现鼠标画线...
  • QT SVG矢量图读取以及图形矢量

    千次阅读 2018-12-05 09:25:52
    QT SVG矢量图读取以及图形矢量化 在使用QT做图形处理的时候,如果显示.PNG等位图,常常会出现QPainter绘图放大会失真的情况,而矢量图则不会出现这种情况。 1.图形矢量化 常见的矢量图有.AI、.DXF、.EMF、.EPS、.PDF...

空空如也

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