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  • 松下的Ethercat驱动器使用手册,以及关于如何使用Ethercat配置PDO等内容
  • Ethercat PDO Mapping Doc

    2019-02-22 14:04:46
    关于如何使用Ethercat, 以及Ethercat的配置PDO Mapping配置步骤。
  • EtherCAT增加PDO读写寄存器
  • Ethercat PDO映射关系

    2021-08-19 12:10:54
  • 作为EtherCAT协议栈的补充,实现PDO动态映射,是一个完整的EtherCAT从站必要的组成部分。
  • PDO SDO应用实例分析,让人茅塞顿开!
  • EtherCAT使用与解析-关于PDO映射

    千次阅读 2020-04-11 17:10:49
    关于PDO映射这部分,最好先参考https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105441470先了解一下配置相关的东西;...对于PDO映射,首先他是已经有了一个sync中关联PDO的这样一个链表的前提下才进行的PDO映射,那...

    关于PDO映射这部分,最好先参考https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105441470先了解一下配置相关的东西;

    首先这里已经假设你已经了解完毕配置相关内容且已经初步了解PDO的是以什么样的形式存在于domain和子报文中,那么下面继续:

    对于PDO映射,首先他是已经有了一个sync中关联PDO的这样一个链表的前提下才进行的PDO映射,那么这份配置你会发现在应用层例子中他有的时候没有,但有的时候又是存在的,然后使用ecrt_slave_config_pdos()函数进行PDO的在sync中的配置,之所以是可有可无的这样一个步骤,究其原因需要追溯到主站状态机部分,主站状态机在扫描SII信息(https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105332841)时会提取TxPDO和RxPDO到从站的同步管理器(SII信息中有PDO和sync相关的信息);然后在使用ecrt_master_slave_config()进行函数配置的时候会将对应从站的sync相关的PDO(master->slaves->sync)复制到从站配置部分。这样,即使不去人为的配置同步管理器和PDO的映射关系,也没什么影响。

    当然另外一种就是使用ecrt_slave_config_pdos()函数对从站配置进行设置,该函数会将原本SII复制到的从站配置中的sync进行清除,而后依据新的配置进行设置:需要使用的配置结构如下:

    typedef struct 
    {
        uint16_t index; /**< PDO entry index. */
        uint8_t subindex; /**< PDO entry subindex. */
        uint8_t bit_length; /**< Size of the PDO entry in bit. */
    } ec_pdo_entry_info_t;
    
    
    typedef struct {
        uint16_t index; /**< PDO index. */
        unsigned int n_entries; /**< Number of PDO entries in \a entries to map.
                                  Zero means, that the default mapping shall be
                                  used (this can only be done if the slave is
                                  present at bus configuration time). */
        ec_pdo_entry_info_t *entries; /**< Array of PDO entries to map. Can either
                                        be \a NULL, or must contain at
                                        least \a n_entries values. */
    } ec_pdo_info_t;
    
    typedef struct {
        uint8_t index; /**< Sync manager index. Must be less
                         than #EC_MAX_SYNC_MANAGERS(此处16) for a valid sync manager,
                         but can also be \a 0xff to mark the end of the list. */
    
        ec_direction_t dir; /**< Sync manager direction. */
        unsigned int n_pdos; /**< Number of PDOs in \a pdos. */
        ec_pdo_info_t *pdos; /**< Array with PDOs to assign. This must contain
                                at least \a n_pdos PDOs. */
        ec_watchdog_mode_t watchdog_mode; /**< Watchdog mode. */
    } ec_sync_info_t;

    分别是sync、pdo和pdo_entry结构体,三者关系是sync索引PDO,PDO索引PDO_entry,至于从站如何获取PDO配置的话,可以使用

    sudo ethercat cstruct

    进行该信息提取。

    另外需要明确的是,上面两种PDO配置并不冲突,可以理解前者是从站的默认配置,后者是用户为了个性化自定义配置(有无均可,只不过不自定义的话可能会有冗余信息)。

    那么继续ecrt_slave_config_pdos()配置函数解析;该函数的目的已经明确,就是为了对从站同步管理器的自定义设置,具体过程如下:

    针对每个ec_sync_info_t输入结构数组进行PDO映射处理,分为三个层次:

    1.sync层次:sync层次主要配置同步管理器的方向和看门狗设置;

    2.PDO层次:处理PDO的时候需要两个过程,一个就是对之前的PDO配置进行清除,第二个过程就是将自定义配置的PDO设置到从站配置的同步管理器链表中,这个过程还会查询之前的默认配置,将之前PDO中的PDO_entry复制到PDO中;

    3.PDO entry层次:这个层次将默认配置完全丢弃,从站同步管理器配置方面完全使用用户自定义的同步管理器配置。

    通过以上解析,对于从站PDO映射配置大致如上。关于PDO配置如何在从站中生效,就涉及到了主站状态机运行部分,这个放在另外一个单元单独叙述。

    展开全文
  • PDO映射配置一文...PDO映射交换目前我已知的内容涉及到3个部分:sync同步管理器配置,FMMU配置以及PDO映射关系配置: 先说sync同步管理器配置和FMMU配置,两者差别不大,sy...

    在PDO映射配置一文https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105453144,已经针对从站的同步管理器配置已经基本描述了,本章描述关于PDO映射如何在从站中生效的相关内容。

    PDO映射交换目前我已知的内容涉及到3个部分:sync同步管理器配置,FMMU配置以及PDO映射关系配置:

    先说sync同步管理器配置和FMMU配置,两者差别不大,sync主要是从站同步管理物理起始地址,FMMU需要设置从站映射物理起始地址和报文逻辑起始地址。

    对于PDO映射关系,了解这个的话需要知道一个状态机,就是从站扫描状态机中的子状态机,ec_fsm_pdo状态机原理就是配置对象字典0x1C10~0x1C2F这32个PDO,这32个PDO名为Sync Manager PDO Assignment,分别对应0~31同步管理器的PDO映射,也就是从站同步管理器最多可以支持32个。

    具体对每个同步管理器PDO配置通过邮箱通讯(邮箱可以完成对对象字典的读写)可以实现:

    1.基于用户设置的PDO映射对映射表PDO进行配置:整体格式就是子索引为0的位置存放PDO对应的entry个数,然后存放entry的格式为(index + subindex + bit_length),直到将配置的PDO entry设置完毕;然后再将entry个数设置在PDO子索引为0的位置上。

    2.对同步管理器映射PDO进行配置:整体格式为子索引为0的位置存储管理PDO的个数,之后的位置存储PDO,存储映射的PDO就是直接存储了映射表PDO的索引(2Byte),配置完毕之后,同样将该同步管理器管理的PDO个数设置在同步管理器分配PDO子索引为0的位置。

    3.对从站的同步管理器PDO和映射表PDO进行重新配置后,将最开始空闲阶段扫描从站SII信息获取的PDO映射关系进行更新,更新为设置完毕的PDO映射关系,也就是用户设置的PDO关系。

    这样PDO的映射关系和报文中信息的逻辑地址以及从站映射物理地址三者就产生了联系。

    展开全文
  • EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射

    千次阅读 2020-09-07 22:38:33
    EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射FMMU与Sync Manager配置PDO过程数据映射PDO映射PDO分配PDO 映射的步骤 EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议,在运用层采用CanOpen协议,其和兴是对象字典,对PDO和SDO...

    EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议,在运用层采用CanOpen协议,其和兴是对象字典,对PDO和SDO相关知识,可以参考CanOpen通信----PDO与SDO,本文将只PDO的映射相关知识。

    FMMU与Sync Manager配置

    为了使SDO与PDO数据能在EtherCAT数据链路层上得到正确解析,需要对FMMU与Sync Manager(同步管理器)进行如下配置

    • 同步管理配置地址
      在这里插入图片描述
    • 现场总线管理单元FMMU
      在这里插入图片描述
    • PDO相关设置对应时间点
      网络状态机如下,其中设置操作在预运行到安全运行阶段
      在这里插入图片描述
      Pre-Op to Safe-Op:
      (1)主站为过程数据配置同步管理器(Sync Manager通道和FMMU通道
      (2)主站通过SDO对从站进行PDO数据映射及Sync Manager PDO参数设置
      (3)主站请求向Safe-Op状态转换
      (4)从站检查负责PDO数据的Sync Manager配置是否正确,如果主站发出启动同步请求,检查分布时钟的设置是否正确。

    PDO过程数据映射

    EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成,每个同步管理器通道对象
    描述了 EtherCAT 过程数据的一致性区域,并且包含多个过程数据对象。具备应用控制
    功能的 EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射和 SM-PDO-Assign 对象的读取。

    PDO映射

    PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。下图为一个 PDO 映射的例子。
    在这里插入图片描述

    PDO分配

    同步管理器对象(SMCO)由多个 PDOs 组成,SM-PDO-Assign(同步管理器 PDO分配)对象(0x1C12 和 0x1C13)描述了 PDOs 和同步管理器(SyncManger的关系,如下图所示。
    在这里插入图片描述

    PDO 映射的步骤

    • 1 停止 PDO 分配功能(0x1C12 与 0x1C13 的子索引 0 设置为 0)。
    • 2 停止 PDO 映射功能(0x1600~0x1603 和 0x1A00~0x1A03 的子索引 0 全部设为 0。
    • 3 设置 PDO 映射对象(0x1600~0x1603 和 0x1A00~0x1A03的映射入口。
    • 4 设置 PDO 映射对象(0x1600~0x1603 和 0x1A00~0x1A03映射入口的数值。
    • 5 设置 PDO 分配对象(设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引1。
    • 6 重新打开 PDO 分配功能(设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 0 为 1)。

    #PDO映射在SOEM中的实现方式

    展开全文
  • EtherCAT使用与解析-关于SDO与PDO关系

    千次阅读 2020-04-07 22:09:27
    SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的,CoE基于CANopen协议进行了补充,使之可以应用在EtherCAT上,两者都是建立在CANopen的对象字典之上的,且针对的对象字典是同一个。 PDO有一些是用于特殊功能的,并不...
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  • 1.问题:采用结构体接收PDO数组是,出现数据不对的情况。 结构体定义如下: //0x1701 RxPDO typedef struct PACKED { uint16 ControlWord; //0x6040 int32 TargetVelocity; //0x60FF int16 TorqueOffset; //...
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    2019-04-12 10:02:47
    查看更多 https://www.yuque.com/docs/share/fc159864-8d0a-4611-b1d6-6081ddcd83f7
  • Etherlab源码解析----FMMU配置

    千次阅读 2017-11-14 16:03:20
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空空如也

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ethercatpdo