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  • 红外循迹模块是以 TCRT5000L 传感器为核心,可实现红外寻迹,红外避障、纸张检测等功能。模块带有电源指示灯以及信号指示灯,引出数字信号输出接口,测量距离在 1mm~15mm 范围内可调节。 引出数字信号输出引脚 检测...
  • TCRT5000英文资料

    2010-07-20 13:43:16
    TCRT5000英文资料TCRT5000英文资料TCRT5000英文资料
  • PCB设计资料TCRT5000传感器.pdf
  • TCRT5000循迹模块原理及应用

    千次阅读 多人点赞 2021-01-31 16:55:46
    目录前言一、TCRT5000循迹模块介绍二、TCRT5000循迹模块原理三、TCRT5000循迹模块应用结语 前言 本文将讲述TCRT5000循迹模块的原理及应用。本文应用于STM32,对于使用循迹模块的你有一定的帮助。 以下是本篇文章...


    前言

    本文将讲述TCRT5000循迹模块的原理及应用。本文应用于STM32,对于使用循迹模块的你有一定的帮助。


    以下是本篇文章的正文内容

    一、TCRT5000循迹模块介绍

    TCRT5000就是一个红外发射和接收器,不断发射和接收红外线。

    产品用途:
    1、电度表脉冲数据采样
    2、传真机碎纸机纸张检测
    3、障碍检测
    4、黑白线检测

    下面是部分模块的图片
    图1.1
    图1.2
    第一个模块是4个管脚的,分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出,D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹,只需要连接VCC、GND、D0就可以了。
    第二个模块是3个管脚的,分别VCC、GND、S,S就是输出管脚。

    (1)工作电压 3.3V-5V
    (2)模块上的电位器是用来调节灵敏度的
    (3)检测反射距离:1mm~25mm 适用
    (4)输出形式 :数字开关量输出(0 和 1)
    (5)设有固定螺栓孔,方便安装
    (6)小板 PCB 尺寸:3.2cm x 1.4cm
    (7)使用宽电压 LM393 比较器

    二、TCRT5000循迹模块原理

    循迹原理非常简单,模块上配有一个输出指示灯,部分模块还有电源指示灯,我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线,红外线经发射后被接收,此时输出低电平,输出指示灯点亮。
    黑色是不反射红外线的,也就是说循迹模块遇到黑线,模块输出高电平,输出指示灯熄灭。
    当然除了遇到黑线熄灭,当距离太远红外线反射后检测不到,此时指示灯也会熄灭。
    那么如果要循迹,模块离地面要近,在没有遇到黑线时确保指示灯长亮,一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。

    例如下图的效果
    图2.1
    图2.2

    三、TCRT5000循迹模块应用

    了解清楚原理后代码实现就非常简单了,相当于按键检测。
    下面用STM32固件库V3.5实现。

    下面是源文件,注意要设置为下拉输入模式,输入模式不需要配置速度。

    #include "bsp_tcrt5000.h"
    
    void TRC5000_Init(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStructure;
    	
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    	
    	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
    	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeStructure);
    }
    

    下面是头文件

    #ifndef __BSP_TCRT5000_H
    #define __BSP_TCRT5000_H
    
    #include "stm32f10x.h"
    
    #define Tracking_DO		GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)
    
    
    void TRC5000_Init(void);
    
    #endif /*__BSP_TCRT5000_H*/
    

    在mian函数中初始化后判断Tracking_DO是否为1就可以了

    int main(void)
    {	
    	TRC5000_Init();
    
    	while(1) 
    	{	
    		if(Tracking_DO == 1)
    		{
    			/*这里写相关应用*/
    		}
    	}	  
    	
    }
    

    结语

    那么以上就是本篇文章的所有内容了。
    本文如果有什么不对的或者需要改进的地方欢迎指出。

    展开全文
  • tcrt5000循迹模块

    千次阅读 2021-03-28 11:38:20
    tcrt5000循迹模块 1、采用TCRT5000红外反射传感器 2、检测距离:1mm~8mm适用,焦点距离为2.5mm 3、比较器输出,信号干净,波形好,驱动能力强,超过15mA。 4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度 5、工作电压3.3V-5V 6...

    tcrt5000循迹模块

    1、采用TCRT5000红外反射传感器
    2、检测距离:1mm~8mm适用,焦点距离为2.5mm
    3、比较器输出,信号干净,波形好,驱动能力强,超过15mA。
    4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度
    5、工作电压3.3V-5V
    6、输出形式 :数字开关量输出(0和1)

    TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线,当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时,光敏三极管一直处于关断状态,此时模块的输出端为低电平,指示二极管一直处于熄灭状态;被检测物体出现在检测范围内时,红外线被反射回来且强度足够大,光敏三极管饱和,此时模块的输出端为高电平,指示二极管被点亮。

    由于黑色具有较强的吸收能力,当循迹模块发射的红外线照射到黑线时,红外线将会被黑线吸收,导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态,此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时,模块上两个LED常量。

    分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出,D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹,只需要连接VCC、GND、D0就可以了。

    展开全文
  • 寻迹小车笔记——红外对管(TCRT5000)原理

    万次阅读 多人点赞 2019-11-17 21:18:54
    TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外光电传感器设计的一款红外反射式光电开关。传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成,输出信号经施密特电路整形,稳定可靠。    &...

    一、概述

    TCRT5000
         深色(黑色)的是发射端,白色(透明)的是接收端。中间蓝色的是可以调节灵敏度的旋钮。

         TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外光电传感器设计的一款红外反射式光电开关。传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成,输出信号经施密特电路整形,稳定可靠。

         应用场合:
         1.电度表脉冲数据采样
         2.传真机碎纸机纸张检测
         3.障碍检测
         4.黑白线检测

    二、基本参数

         1.外形尺寸:长 32mm~37 mm;宽 7.5mm;厚 2mm

         2.工作电压:DC 3V~5.5V,推荐工作电压为5V
         DC是直流的意思(Direct current)

         3.检测距离:1mm~8mm适用(淘宝上不同卖家给出的检测距离的参数或有不同,有1mm~8mm的,有1mm ~ 25mm的,也有1 ~ 30cm的,具体可以实际测量),焦点距离为2.5mm

    三、模块原理和应用

    1.电路原理图

    在这里插入图片描述

         传感器的红外发射二极管(1-2处)不断发射红外线,当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时,光敏三极管(3-4)一直处于关断状态,此时模块输出端(引脚1)为低电平,指示二极管一直处于熄灭状态;被检测物体出现在检测范围内时,红外线被反射回来且强度足够大,光敏三极管饱和,此时模块的输出端为高电平,指示二极管被点亮。

         关断状态:在电工电路和实际操作中,“关断状态”表示开关断开时,电路处于无电的状态。

         电路原理图中的U1是比较器,常用的可以选择LM358,LM324,LM393,LM339等一系列比较器。

    在这里插入图片描述

         如图:当光敏三极管未导通时(发射的红外线遇到黑线被吸收),经过比较器OUT输出为1,当光敏三极管导通时(红外线被反射回来),OUT输出为0.

         当三极管导通时,比较器被短路,输出为0(低电平),当未导通时,比较器接通,输出高电平。

    展开全文
  • 光电传感器TCRT5000

    2010-05-04 23:28:13
    光电传感器 TCRT5000 寻迹 小车
  • 光电传感器TCRT5000 详细资料,包括引脚图,参数解释。
  • 目录TCRT5000红外反射传感器工作原理: TCRT5000红外反射传感器工作原理: TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线,黑色是不反射红外线的,也就是说循迹模块遇到黑线,模块输出高电平,输出指示灯熄灭; 被...

    TCRT5000红外反射传感器:

    引脚定义

    D0:TTL开关信号输出

    A0:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压,此引脚可以不接)

    工作原理:

    TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线,黑色是不反射红外线的,也就是说循迹模块遇到黑线,模块D0输出高电平,输出指示灯熄灭;

    反之D0输出低电平

    应用范围场景

    黑白线检测,(循迹小车)

    障碍检测,(手扫开关)

    实现代码

    while (1)
      {
        /* USER CODE END WHILE */
    
        /* USER CODE BEGIN 3 */
    		if(GPIO_PIN_RESET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin))
    		{
    			printf("black\r\n");
    		}
    		if(GPIO_PIN_SET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin))
    		{
    			printf("white\r\n");
    		}
    		HAL_Delay(200);
      }
    

    SG90舵机:

    引脚定义

    在这里插入图片描述

    工作原理:

    通过定时器PWM控制,给相应的占空比旋转相应角度

    舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

    0.5ms--------------0度;

    1.0ms------------45度;

    1.5ms------------90度;

    2.0ms-----------135度;

    2.5ms-----------180度;

    在这里插入图片描述

    CUBEMX配置

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    实现代码

    //		/*舵机参数:f=50hz,t=20ms
    //		--------------------------
    //		|0   |45 |90 |135|180|   度|
    //		-------------------------
    //		|0.5 |1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
    //		--------------------------
    
    // angle:角度值,0~180
    void Servo_Control(uint8_t angle)
    {
       float temp;
    	
    		//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
       temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;
    	
    	//200脉宽 0.1ms一单位
    	
    	//修改占空比
       __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t )temp);
    }
    
    while (1)
      {
        /* USER CODE END WHILE */
    
        /* USER CODE BEGIN 3 */
    		if(ststus==0)
    		{
    			i++;
    			if(i==180)
    			{
    				ststus=1;
    			}
    		}
    		
    		else if(ststus==1)
    		{
    			i--;
    			if(i==0)
    			{
    				ststus=0;
    			}
    		}
    		
    		Servo_Control(i);
    		HAL_Delay(1);
    			
      }
    
    展开全文
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空空如也

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