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Lin是游戏《changed》的主角以及供玩家操控的角色,也是整个游戏里出现的仅有的一个人类以及被捕食者。 展开全文
Lin是游戏《changed》的主角以及供玩家操控的角色,也是整个游戏里出现的仅有的一个人类以及被捕食者。
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登场作品
《changed》
别    名
人类(普罗语)
中文名
克林(常见译名)
外文名
Lin
Lin角色过去
Lin是一群非自愿实验体中的一个,在培养仓里沉睡了五年
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  • lin

    2017-09-12 11:07:39
    LIN定位于“轻奢快时尚”的 Lin Edition Limit 自2012年创牌以来,LIN一直采用自主研发、自主设计、自主生产、自主销售的“四自”模式给顾客更高品质的消费服务。 Lin Edition Limit拥有自己的工厂,专业的团队和...
    LIN定位于“轻奢快时尚”的 Lin Edition Limit 自2012年创牌以来,LIN一直采用自主研发、自主设计、自主生产、自主销售的“四自”模式给顾客更高品质的消费服务。 Lin Edition Limit拥有自己的工厂,专业的团队和绝佳的地理优势,提升更高的品质,并给顾客提供终身的维修服务
    
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  • lin文件:lin文件-源码

    2021-02-16 04:20:05
    lin文件:lin文件
  • LIN总线使用

    2017-12-29 19:24:47
    LIN总线使用LIN总线使用LIN总线使用LIN总线使用LIN总线使用
  • LIN总线总结

    万次阅读 多人点赞 2018-06-12 22:53:09
    画点时间看了一些关于LIN总线基础的内容,把其中的关键点提取了出来,在这里分享给大家。在这里你可能要问“不都有CAN总线了吗?这个LIN总线又是从哪里来的?”其实理由很简单,就是CAN总线太贵啦!处处都用CAN总线...

    画点时间看了一些关于LIN总线基础的内容,把其中的关键点提取了出来,在这里分享给大家。在这里你可能要问“不都有CAN总线了吗?这个LIN总线又是从哪里来的?”其实理由很简单,就是CAN总线太贵啦!处处都用CAN总线的话,那整车的总线架构成本将会变得很高!在一些比如车身电子配件的地方(如车窗、后视镜、大灯、车锁等),我们不需要报文像CAN总线上传输的那样“高速”!各大厂商一拍脑门就研究了这个LIN总线!

    什么是LIN总线?

    LIN(Local Interconnect Network)总线是基于UART/SCI(通用异步收发器/串行接口)的低成本串行通讯协议。其目标定位于车身网络模块节点间的低端通信,主要用于智能传感器和执行器的串行通信,而这正是CAN总线的带宽和功能所不要求的部分。


    CAN/LIN总线去区别

    由于LIN网络在汽车中一般不独立存在,通常会与上层CAN网络相连,形成CAN-LIN网关节点。

    LIN总线的主从关系

    LIN总线采用的是单线传输形式,应用了单主机多从机的概念,总线电平一般为12V,传输速率最高限制为20kbps。由于物理层的限制,一个LIN网络最多可以连接16个节点。


    总线任务负责:
    1. 调度总线上帧的传输次序
    2. 监测数据,处理错误
    3. 作为标准时钟参考
    4. 接收从机节点发出的总线唤醒命令

    从机任务不能直接向总线发送数据,需要接受到主节点发送的帧头后,根据帧头所包含的信息来判断:
    1. 发送应答
    2. 接收应答
    3. 既不接收也不应答

    LIN的特点

    1. 网络由一个主节点与若干个从节点构成。
    2. 使用LIN总线可以大幅度削减成本。
    3. 传输具有确定性,传播时间可以提前计算
    4. LIN具有可预测的EMC(电磁兼容性)性能,为了限制EMC的强度,LIN协议规定最大传输速率为20kbps。
    5. LIN总线提供信号的配置、处理、识别和诊断功能。

    LIN报文帧结构

    LIN报文帧包括帧头(hearder)与应答(response)两部分。主机负责发送至帧头;从机负责接收帧头并作出解析,然后决定是发送应答,还是接收应答或不回复。

    帧头结构包括同步间隔段、同步段、PID段(受保护ID)段,应答部分包括数据段与效验和段。其中值“0”为显性电平、“1”为隐性电平,这点与CAN总线相类似。在总线上实行“线-与”:当总线有至少一个节点发送显性电平时,总线呈现显性电平;所有节点均发送隐性电平或者不发送信息时,总线呈隐性电平,即显性电平起着主导作用。

    (1)同步间隔段

    同步间隔段至少是由13位的显性电平组成,由于帧中的所有间隙或者总线空闲时总线均保持隐性电平状态。所以同步间隔段可以标志一个帧的开始。其中同步间隔段的间隔符至少为1位隐性电平。

    (2)同步段

    LIN同步以下降沿为判断标志,采用字节0x55(01010101b)进行同步。在从机节点上可以不采用高精度的时钟,由此带来的偏差,需要通过同步段来进行调整。

    (3)PID段

    受保护的ID的前6位叫做帧的ID,加上两个奇偶效验码后称作受保护的ID。帧ID的取值范围为0x00~0x3f总共64个,帧ID标识了帧的类别和目的地。从机任务会根据帧头ID作出反应(接收/发送/忽略应答)。其中P0与P1效验如下:


    LIN总线根据帧ID号的不同,把报文分为信号携带帧、诊断帧、保留帧。

    PS:从机应答帧是一个完整的帧,与帧结构中的“应答”不同!

    (4)数据段

    数据段可以包含1-8个字节,其中包含有两种数据类型,信号(singal)和诊断消息(diagnostic messages)。信号由信号携带帧传递,诊断消息由诊断帧传递。

    协议中并没有规定哪一部分显示数据长度码的信息(这点与CAN总线不同),数据的内容与长度均是由系统设计者根据帧ID事先约定好的。

    总线上的数据是以广播形式发出,任何节点均可以收到,但并非对每个节点有用(与CAN相同)。具体到发布与接听是由哪个节点进行完成这个取决于应用层的软件配置,一般情况下,对于一个帧中的应答,总线上只存在一个发布节点,否则就会出现错误。事件触发帧例外,可能出现0,1,多个发布节点。

    (5)效验和段


    效验和段是为了对帧传输内容进行效验。效验分为标准型效验与增强型效验。采用标准型还是增强型是由主机节点管理,发布节点和收听节点根据帧ID来判断采用哪种效验和。

    LIN总线波形


    LIN总线的通讯

    上图展示的是LIN总线的通讯方式,可以看出无论什么时候帧头总是由主机节点发布,当主机节点想发布数据时,整个帧全部由主机节点发送。当从机节点想发布数据时,帧头部分由主机节点发布,应答部分由从机节点发布,这样其余节点都能收到一个完整的报文帧。可以很直接的观察到,LIN总线的通讯都是由主机节点发起的,只要合理的规定要每个节点的配置,这样就不会存在总线冲突的情况(事件触发帧冲突时采用采用冲突解决进度表)。

    帧类型

    1. 无条件帧

    无条件帧是具有单一发布节点的,无论信号是否发生变化,帧头均会被无条件应答的帧。

    如上图中帧ID=0x30应答部分的发布节点为从机节点1,收听节点为主机节点,应用在从机节点向主机节点报告自身状态;帧ID=0x31中,应答部分为主机节点,收听部分为从机节点,应用在主机节点向从机节点发送消息;帧ID=0x32中应答部分的发送节点为从机节点2,收听节点为从机节点1,应用与从机节点之间的通信。

    2. 事件触发帧

    事件触发帧是主机节点在一个帧间隙中查询各从机节点的信号是否发生变化时使用的帧。当存在多个发布节点时,通过冲突解决进度表来解决冲突。

    当从机节点信号发生变化的频率较低的时候,主机任务一次次地查询各个节点信息会占用一定的带宽。为了减小带宽的占用,引入了事件触发帧的概念。其主要原理就是:当从机节点信息状态没有发生变化的时候,从机节点可以不应答主机发出的帧头;当有多个节点信息同时发生变化的时候,同时应答事件触发帧头会造成总线的冲突。当主机节点检测到冲突时,便会查询冲突解决进度表来依次向各个节点发送无条件帧(无条件帧只有能1个节点应答)来确定从机节点的信息状态。

    与事件触发帧关联的多个无条件帧需要满足以下5个条件:

    • 数据段所包含的数据字节数等长
    • 使用相同的效验与类型
    • 数据段的第一个字节为该无条件帧的受保护ID,这样才能够知道应答是哪个关联的无条件帧发送出来的
    • 由不同的从机节点发布
    • 不能与时间触发帧处于同一个进度表中

    3. 偶发帧

    偶发帧是主机节点在同一帧时隙中当自身信号发生变化时向总线启动发送的帧。当存在多个关联的应答信号变化时,通过预先设定的的优先级来仲裁。与事件触发帧类似,偶发帧也定义了一组无条件帧。规定偶发帧只有由主机节点发布。偶发帧的传输可能出现三种情况:1)当关联的无条件帧没有信号发生变化,这是主机连帧头也不需要发送。2)当关联的一个无条件帧信号发生变化则发送该帧。3)当有多个无条件帧发生信号变化时,则按照事先规定要的优先级依次发送。

    4. 诊断帧

    诊断帧包括主机请求帧和从机应答帧,主要用于配置、识别和诊断。主机请求帧ID=0x3c,应答部分的发布节点为主机节点;从机应答帧ID=0x3d,应答部分的发布节点为从机节点。数据段规定为8个字节,一律采用标准效验和。

    5. 保留帧

    保留帧的ID=0x3e与0x3f,为将来扩张需求用。

    进度表

    进度表是帧的调度表,规定了总线上帧的传输次序以及传输时间。进度表位于主机节点,主机任务根据应用程需要进行调度。进度表可以有多个,一般情况下,轮到某个进度表执行的时候,从该进度表的入口处开始执行,到进度表的最后一个帧时,如果没有新的进度表启动则返回到当前进度表的第一个帧开始执行;也有可能在执行到某个进度表时发生中断,跳到另一个进度表后再返回,如事件触发帧就是一个典型的例子。

    状态机的实现

    主机状态机

    *从机状态机

    从机任务负责发布或者接听帧的应答状态,包括连两个状态机:同步间隔段与同步段检查器、帧处理器。

    从机任务状态机
    帧处理任务状态机

    后语:

    LIN总线与CAN总线是汽车上最重要的两种总线,其中LIN总线在车身电子(BCM)的设计中运用广泛,也是ECU设计中一个重要的部分。

    参考文献:Lin入门书(Renesas)

     

    转载自:http://iron.applinzi.com/paper/23

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    1. LIN 总线

    LIN 协议是Local Interconnect Network的简称。它经常被应用于CAN总线的附属线路(sub-bus)。 下图是车辆电子系统里CAN和LIN的分布。 LIN 相对于CAN来说主要用于控制车窗,镜子等一些非关键部件。关于CAN和LIN的主要区别,请参照第二部分。

    在这里插入图片描述

    LIN的通信包括两部分LIN master和LIN slave. 单线,通信速度为20kbps. 一个master 可以同时和最多可以和16个slave通信。
    从硬件上讲的话, LIN芯片最主要是包含两部分serial network protocol controller(串行网络协议控制器)和 physical layer transceiver (物理层收发器)

    serial network protocol controller(串行网络协议控制器): 用于同步,逻辑控制,错误检测等等
    physical layer transceiver (物理层收发器): 主要用于在收发时候LIN协议逻辑电平和模拟电平之间的转换
    在这里插入图片描述
    逻辑电平转换为模拟电平之后,和CAN总线一样,分为Dominant和Recessive。 以下为如何定义Dominant 和 Recessive电平。
    在这里插入图片描述

    LIN的数据报文主要有以下五部分组成. 其中 1,2,3 是由master生成的.4,5 可以由master或者slave生成,取决去是在收还是发

    1. Break field : indicates a new incoming frame
    2. Sync field: allows the slave to sync to master’s clock
    3. Message ID field
    4. Data field
    5. Checksum:
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述

    以下列出了一些传统的LIN 收发器的接口
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    2. LIN 和 CAN 的区别

    区别 CAN LIN
    排线数量 2 1
    奇偶校验(Parity bits) 2
    电压 3.5V - CAN_H, 2.5V - CAN_L 接收端:60% UBatt - recessive, 40% Ubatt - dominant。 发送端:80% UBatt - recessive, 20% Ubatt - dominant
    帧(Frames) Data frame. Remote frame. Error frame. Overload frame Unconditional frame, Event triggered frame, Sporadic frame, Diagnostic frame.
    延时(latency) 低优先级的message等待 master 决定
    应用 安全相关的应用,比如ABS, 气囊,发动机系统 低价,不与安全相关的应用, 比如门,窗的控制
    start - end bit SOF - 1 bit, EOD - 7 bits 1 start bit, 1 stop bit
    BUS terminating resistor 120欧的电阻 slave端 - 30K欧的上拉电阻。 master端 - 1K欧的上拉电阻
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    LIN是Local Interconnect Network的缩写,是基于UART/SCI(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter/Serial Communication Interface 通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议。可用于汽车、家电、办公设备等多种领域。在这里插入图片描述
    这里不再多说lin的特点。这篇只讲LIN发送。

    1、LIN协议层

    帧的结构
    Frame包含Header和Response两部分。主机负责发送帧头,从机任务接收并对帧头所包含信息进行解析,然后决定是发送应答还是接收应答,还是不作出反应。
    在这里插入图片描述
    帧头包括同步间隔段、同步段以及PID(Protected Identifier,受保护ID)段,应答包括数据段和校验和段,其中值“0”为显性电平(Dominant),值“1”为隐性电平(Recessive)
    在这里插入图片描述
    1.1同步间隔段(Break Field)
    同步间隔段由同步间隔(Break)和同步间隔段间隔符(Break Delimiter)构成,同步间隔是至少持续13位的显性电平,Break Field是一个Frame开始的标志。同步间隔段间隔符是至少持续1位的隐性电平。
    在这里插入图片描述
    1.2同步段(Sync Byte Field)
    这里有个字节域(Byte Field)概念,Byte Field包括1位Start Bit 显性,+8位data bit + 1位Stop Bit隐性,是一种标准的UART数据传输格式。在lin帧中,数据传输都是先发送LSB(least significan bit),最后发送MSB(Most Significant Bit, 最高有效位),LIN同步以下降沿位判断标志,采用字节0x55(二进制为 01010101b)。
    在这里插入图片描述
    1.3受保护ID段(Protected Identifier Field)
    受保护ID段的前6位叫作帧ID(Frame ID),加上两个奇偶校验位后称作为受保护ID.
    在这里插入图片描述
    帧ID的范围在0x00~0x3F之间,共64个,奇偶校验位的校验公式如下
    在这里插入图片描述
    1.4数据段(Data Field)
    节点发送的数据位于数据段,包含 1 到 8 个字节(注 1),先发送编号最低的字节 DATA1,编号依次增加
    在这里插入图片描述
    1.5校验和段(Checksum Field)
    Checksum Field 是对帧中所传输的内容进行校验在这里插入图片描述
    校验和分为标准型校验和(Classic Checksum)及增强型校验和(Enhanced Checksum)
    在这里插入图片描述
    例如:采用标准型校验和,Data1 = 0x4A,Data2 = 0x55,Data3 = 0x93,Data4 = 0xE5,计算方法如下
    在这里插入图片描述

    2、以下为一个小工装的部分代码

    代码所用MCU为 stm32,源代码有点乱,只发部分,水平有限仅供参考

    /*
    *******************************************************************************************
    *                          LIN总线分析头文件
    * 文件名称:  LIN.h
    * 版本号     : V0.9
    * 编写人     : Andy.Wu
    * 编写日期 :
    *******************************************************************************************
    */
    #ifndef __LIN_H
    #define __LIN_H
    /*******************************包含的文件******************************/
    #include "main.h"
    
    /*******************************宏定义************************************/
    //#define  LIN_MODULE
    #define BIT(A,B)      ((A>>B)&0x01)   
    /*******************************数据类型定义***************************/
    
    typedef struct
    {
    #define SYNC_BYTE_FIELD 0x55
    #define LIN_BUFF_SIZE 8
    
    #define LIN_PID_KEY    LIN_PID_32_0x20
    #define LIN_PID_ACC    LIN_PID_33_0x21
    
    	uint8_t length;
    	uint8_t FrameSync;
    	uint8_t FrameId;
    	uint8_t FrameData[LIN_BUFF_SIZE];
    }LinSendTypeDef;
    
    /*******************************函数声明***************************/
    void LIN_SendDataFrame(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg, uint8_t state);
    #endif
    

    LIN.c

    /*
    *******************************************************************************************
    *                          LIN总线分析文件
    * 文件名称:  LIN.c
    * 版本号     : V0.9
    * 编写人     : Andy.Wu
    * 编写日期 :
    *******************************************************************************************
    */
    
    uint8_t LINCheckSumEn(uint8_t PID, uint8_t *buf, uint8_t lens)
    {
        uint8_t i, ckm = 0;
        uint16_t chm1 = PID;
        for(i = 0; i < lens; i++)
        {
            chm1 += *(buf++);
        }
        ckm = chm1 / 256;
        ckm = ckm + chm1 % 256;
        ckm = 0xFF - ckm;
        return ckm;
    }
    
    //计算校验位
    uint8_t LINCalcParity(uint8_t id)
    {
      uint8_t parity, p0,p1;
      parity=id; 
      p0=(BIT(parity,0)^BIT(parity,1)^BIT(parity,2)^BIT(parity,4))<<6;     //偶校验位
      p1=(!(BIT(parity,1)^BIT(parity,3)^BIT(parity,4)^BIT(parity,5)))<<7;  //奇校验位
      parity|=(p0|p1);
      return parity;
    }
    
    //******************************************************************
    // 函数: void LIN_SendSnycSeg(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg)
    // 功能: 发送同步间隔段
    // 输入: huart:UART_HandleTypeDef结构的指针;  LinMsg:LinSendTypeDef结构体的指针
    // 输出: 无
    //******************************************************************
    void LIN_SendSnycSeg(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg)
    {
    	while(HAL_UART_Transmit_IT(huart, &(LinMsg->FrameSync), 1) != HAL_OK);
    }
    //******************************************************************
    // 函数: void LIN_SendPID(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg)
    // 功能: 发送PID
    // 输入: huart:UART_HandleTypeDef结构的指针;  LinMsg:LinSendTypeDef结构体的指针
    // 输出: 无
    //******************************************************************
    void LIN_SendPID(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg)
    {
        uint8_t parity; 
    	parity = LINCalcParity(LinMsg->FrameId);
    	while(HAL_UART_Transmit_IT(huart, &parity, 1) != HAL_OK);
    	//debug_printf("parity = 0x%x, ID = 0x%x\r\n", parity, LinMsg->FrameId);
    }
    //******************************************************************
    // 函数: void LIN_SendData(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg)
    // 功能: 发送数据内容
    // 输入: huart:UART_HandleTypeDef结构的指针;  LinMsg:LinSendTypeDef结构体的指针
    // 输出: 无
    //******************************************************************
    void LIN_SendData(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg) 	//uint8_t *buff, uint8_t len
    {
    	while(HAL_UART_Transmit_IT(huart, LinMsg->FrameData, LinMsg->length) != HAL_OK);
    }
    //******************************************************************
    // 函数: void LIN_SendDataFrame(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg, uint8_t state)
    // 功能: 发送数据内容校验和
    // 输入: huart:UART_HandleTypeDef结构的指针;  LinMsg:LinSendTypeDef结构体的指针;state :状态
    // 输出: 无
    //******************************************************************
    void LIN_SendDataFrame(UART_HandleTypeDef *huart, LinSendTypeDef *LinMsg, uint8_t state)
    {
    	uint8_t ckm;
        //uint8_t test[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
         if(state==LIN_KEY_ON)
        {
         
    		LinMsg->FrameId = LIN_PID_KEY;
    		LinMsg->FrameSync = SYNC_BYTE_FIELD;
    		LinMsg->length = 4;
    		LinMsg->FrameData[0] = 0;
    		LinMsg->FrameData[1] = 0;
    		LinMsg->FrameData[2] = 0;
    		LinMsg->FrameData[3] = 0x05;
        }
    	else if(state==LIN_KEY_OFF)
    	{
    		LinMsg->FrameId = LIN_PID_KEY;
    		LinMsg->FrameSync = SYNC_BYTE_FIELD;
    		LinMsg->length = 4;
    		LinMsg->FrameData[0] = 0;
    		LinMsg->FrameData[1] = 0;
    		LinMsg->FrameData[2] = 0;
    		LinMsg->FrameData[3] = 0x85;
    	}
    	
         
        while(HAL_LIN_SendBreak(huart) != HAL_OK);	//同步间隔段
    	LIN_SendSnycSeg(huart, LinMsg);		        //同步段
    	LIN_SendPID(huart, LinMsg);		        //受保护ID
    	
        //LIN_SendHead(huart, LinMsg);
    	LIN_SendData(huart, LinMsg); 
    	
    	ckm = LINCheckSumEn(LINCalcParity(LinMsg->FrameId), LinMsg->FrameData, LinMsg->length);		// Send checksum field
    	while(HAL_UART_Transmit_IT(huart, &ckm, 1) != HAL_OK);
    }
    

    参考文献:《lin入门书》 RENESAS

    展开全文
  • LIN规范 2.2a

    2018-06-29 19:41:27
    LIN规范 LIN Specification Package Revision 2.2A 目前最新的,194页。
  • lin入门书.rar

    2019-11-20 15:28:10
    瑞萨的LIN入门书,对LIN的一般知识讲解非常清楚,可以作为手册收藏,随时翻翻。本资料面向LIN 总线初学者,对什么是LINLIN 的特征,物理层、协议层及应用层相关规定进行说明。主要是针对LIN2.1 讲解。
  • LIN通信详细介绍

    2018-05-26 18:59:44
    本资料对 LIN 协会所提出的 LIN 总线的概要及协议进行了归纳,
  • LIN 1.0 1999-07-01 Initial Version of the LIN Specification LIN 1.1 2000-03-06 LIN 1.2 2000-11-17 LIN 1.3 2002-12-13 LIN 2.0 2003-09-16 Major Revision Step LIN 2.1 2006-11-24 Clarifications, ...
  • 超全LIN总线入门资料

    2021-05-31 21:57:55
    lin_2.0.pdf LIN2.0中文版本.pdf LIN-BUS.docx 瑞萨公司_LIN总线入门.pdf 搭载信号的帧PID查找表1 搭载信号的帧PID查找表2
  • 课程承接之前所讲的“汽车LIN总线基本协议概述”,内容包括LIN总线传输层规范、LIN总线节点配置及标识规范和LIN总线诊断规范。
  • lin bus测试程序

    2017-05-26 16:31:43
    lin bus lin芯片 :e524-24_elmos
  • C# NI LIN通讯

    2019-08-30 09:42:32
    C# NI USB-8476 LIN通讯源码,包含命令发送示例及dll.
  • LIN2.1规范

    2015-12-17 18:37:28
    LIN2.1规范,中文版。介绍的比较详细。

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