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  • 机器人 结构.ppt

    2019-09-25 00:36:34
    机器人 结构ppt,提供“机器人 结构”免费资料下载,主要包括机器人的组成和分类、机器人的主要技术参数、机器人的机械结构与运动、机器人的驱动机构等内容,可供学习使用。
  • 水下机器人结构.pdf

    2019-09-05 21:32:50
    水下机器人结构
  • 1物料搬运机器人结构设计
  • 工业机器人第四章_工业机器人结构设计zip,工业机器人第四章_工业机器人结构设计
  • 柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法
  • 工业机器人结构设计

    2012-11-09 21:02:01
    工业机器人结构设计,对于学习机器人设计很有帮助
  • 根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人结构组成,设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成,分3段,具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度,可以实现...
  • 机械原理_工业机器人结构ppt,提供“机械原理_工业机器人结构”免费资料下载,主要包括工业机器人操作机的分类及主要技术指标、机器人操作机的运动分析、机器人操作机的静力和动力分析、工业机器人操作机机构的设计等...
  • 全方位移动机器人结构和运动分析 分析全向轮机器人运动控制,比较实用,适合机器人竞赛
  • 针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响...
  • 针对现有的煤矿巷道轮式或履带式巡检机器人结构及控制复杂、可靠性低,轨道式巡检机器人成本高、占用巷道空间资源等问题,设计了一种不受井下巷道复杂地理环境和人员及设备分布影响的煤矿巷道悬线巡检机器人。...
  • 图片说明文档,关于平面3RRR并联机器人结构中各个坐标点的建立方法
  • 弹性连杆机构式四足机器人结构设计与分析,任灏宇,李奇敏,提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿--LCS-Leg。该机器
  • 六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真.pdf
  • 机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响.同时,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标.文中在分析堆垛机器人机构的基础上,绘制出它的工作空间,提出了以作业空间为其重要约束条件,以结构最...
  • 轮椅助行康复机器人结构设计与运动仿真,赵威,田梦倩,针对偏瘫患者术后初期需要适当进行被动康复训练,本文提出了一种轮椅助行康复机器人,该康复机器人具有轮椅代步、被动步态康复训
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  • 四足机器人属仿生机器人,产品设计要经过周而复始的...改后结构的仿真试验表明:新结构明显的减小了机器人运动中所受的冲击力,体现了虚拟样机技术在四足机器人结构设计与功能模拟一体化,便于提出优良设计方案的优势。
  • 机器人结构的认识

    2020-07-01 16:38:13
    之前的学习中并没有对另外去了解机器人的结构,那么今天就记录一下所有有关机器人结构的名词; ① 构件-link:机械系统中能够进行独立运动的单元体,有刚性构建和柔性构建之分。 ② 运动副-kinematic pair:是指两个...

    之前的学习中并没有对另外去了解机器人的结构,那么今天就记录一下所有有关机器人结构的名词;

    构件-link:机械系统中能够进行独立运动的单元体,有刚性构建和柔性构建之分。

    运动副-kinematic pair:是指两个构件既保持接触又有相对运动的活动连接,又称为关节和铰链。
    转动副-R-具有一个旋转自由度;
    移动副-P-具有一个平移自由度;
    圆柱副-c-具有一个旋转自由度和一个平移自由度,是上面运动副的结合;
    虎克铰-U-具有两个旋转轴线相互垂直的自由度;
    球面副-S-具有三维旋转自由度,属于空间运动。
    这些都是低副,像轴承那些,我们称为高副;

    精微机构——柔性铰链
    缺口型柔性单元;
    簧片型柔性单元;
    细长杆型柔性单元;
    扭簧型柔性单元;

    运动链——kinematic chain : 两个或两个以上的构件通过运动副连接而组成的系统称为运动链;
    闭链——chosed loop : 构件首末封闭的运动链;
    开链——open loop : 与闭链相反;
    串联机器人——serial manipulator :由开链组成;
    并联机器人——parrel manipulator :由闭链构成;

    约束——constraint:当两构件通过运动副连接后,各自的运动都会受到一定程度的限制;
    自由度——degree of freedom 确定机械系统的位形或者位姿(pose) 所需要的独立变量或广义坐标数。
    笛卡尔坐标系——Cartesian coodinates :即直角坐标系,一个物体最多只有六个自由度,沿三个坐标轴的3个移动和绕三个轴的转动。

    展开全文
  • 基于软件的机器人结构缺陷弥补方法研究,徐楠,高峰,本文以作者所参加的全国机器人大赛为背景,对双足竞步机器人在机械结构设计方面存在的缺陷和解决方法进行研究,阐述了机械结构缺
  • 认知机器人结构

    2021-02-16 18:31:10
    下图给出了一种认知机器人的抽象结构,分为三层,即计算层、设备层和物理/硬件层。计算层包括感知、认知和行动。感知是在感觉的基础上产生的,是对感觉信息的整合与解释。认知包括行动选择、规划、学习、多机器人...

    近年来,随着智能科学、行为学、生物学和心理学等理论成果的不断引入,认知机器人已成为智能机器人发展的一个重要课题。认知机器人是一种具有类似人类高层认知能力,并能适应复杂环境、完成复杂任务的新一代机器人。下图给出了一种认知机器人的抽象结构,分为三层,即计算层、设备层和物理/硬件层。计算层包括感知、认知和行动。感知是在感觉的基础上产生的,是对感觉信息的整合与解释。认知包括行动选择、规划、学习、多机器人协同和团队工作等。行动是机器人控制系统的最基本单元,包括移动、导航和避障等,所有行为都可由它表现出来。行为是感知输入到行动模式的映射,行动模式用来完成该行为。在设备层包括传感器驱动(感觉库)、激励器驱动(运动库)和通信接口。物理/硬件层有传感器、激励器和通信硬件等。当机器人在环境中运行时,通过传感器获取环境信息,根据当前的感知信息来搜索认知模型,如果存在相应的经验与之匹配,则直接根据经验来实现行动决策,如果不具有相关经验,则机器人利用知识库来进行推理。
    密歇根大学的莱德(Laird J)等采用SOAR认知模型来构建认知机器人[Laird et al.2012],系统中将符号处理与非符号处理结合,具有多种学习机制。多伦多大学的莱维斯克(Levesque H)等利用逻辑研究动态和不完全环境中认知机器人的知识表示和推理问题[Levesque et al.2007]。阿拉米(Alarmi R)等提出具有人类自我意识的机器人[Alami et al.2006]。在这里插入图片描述

    展开全文
  • 地面机器人结构光道路识别方法的研究.pdf
  • 针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供...
  • 基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机器人在...
  • 设计了危险气体探测双摇臂履带机器人,可较好地攀越井下障碍,具有较高的环境适应性。由于井下的特殊环境,该煤矿危险气体探测机器人须具有防爆性能,且符合煤矿安全规定。为了尽可能地降低探测机器人重量,采用正压防爆...
  • 设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足 爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及 ...
  • 通过MATLAB对机器人手臂进行仿真,研究了机器人手臂在关节空间中的轨迹规划,利用蒙卡洛法仿真得到机械手的工作空间云图,验证了运动学分析的正确性和机器人手臂各个参数及轨迹规划的合理性。说明机器人手臂的各个参数...
  • 为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向运动进行了步态规划,从而提高了机器人运动...

空空如也

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