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  • matlab机械臂运动仿真

    千次阅读 多人点赞 2019-11-28 15:33:59
    matlab机械臂运动仿真 %% 创建机械臂 L1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]); L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]); L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]); L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0]); L5=Link([0 15.925 0 pi/2]); L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]...

    matlab机械臂运动仿真

    %% 创建机械臂
    L1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]);
    L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]);
    L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]);
    L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);
    L5=Link([0 15.925 0 pi/2]);
    L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]);
    L7=Link([0 15.0 0 0 0 pi/2]);
    Rbt=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]);
    %% 规划路径
    q0=[0 0 0 0 0 0 0];
    qsq1=[0.46088 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0];
    qsq2=[.81681 0.56549 0 1.0681 0 1.2566 0 ];
    qsq3=[2.36 0.69115 0 0.848 0 1.4451 0 ];
    qsq4=[2.66 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0];
    qsq5=[pi/2 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0];
    qsq6=[0 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0];
    t=0:.04:2;
    sqtraj1=jtraj(q0,qsq1,t); 
    sqtraj2=jtraj(qsq1,qsq2,t); 
    sqtraj3=jtraj(qsq2,qsq3,t); 
    sqtraj4=jtraj(qsq3,qsq4,t);
    sqtraj5=jtraj(qsq4,qsq1,t);
    sqtraj6=jtraj(qsq1,q0,t);
    sqtraj7=jtraj(qsq6,q0,t);
    hold on
    atj=zeros(4,4);
    %% 绘制动画
    view(-35,40)
    xlim([-40,40])
    ylim([-40,40])
    zlim([0,60])
    for i=1:1:51
        atj=Rbt.fkine(sqtraj1(i,:));
        JTA(i,:)=transl(atj);
        jta=JTA;
        plot3(jta(i,1),jta(i,2),jta(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj1(i,:))
        plot3(JTA(i,1),JTA(i,2),JTA(i,3),'b')
    end
    for i=1:1:51
        atj2=Rbt.fkine(sqtraj2(i,:));
        JTA2(i,:)=transl(atj2);
        jta2=JTA2;
        plot3(jta2(i,1),jta2(i,2),jta2(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj2(i,:))
        plot3(JTA2(i,1),JTA2(i,2),JTA2(i,3),'b')
    end
    for i=1:1:51
        atj3=Rbt.fkine(sqtraj3(i,:));
        JTA3(i,:)=transl(atj3);
        jta3=JTA3;
        plot3(jta3(i,1),jta3(i,2),jta3(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj3(i,:))
        plot3(JTA3(i,1),JTA3(i,2),JTA3(i,3),'b')
    end
    for i=1:1:51
        atj4=Rbt.fkine(sqtraj4(i,:));
        JTA4(i,:)=transl(atj4);
        jta4=JTA4;
        plot3(jta4(i,1),jta4(i,2),jta4(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj4(i,:))
        plot3(JTA4(i,1),JTA4(i,2),JTA4(i,3),'b')
    end
    for i=1:1:51
        atj5=Rbt.fkine(sqtraj5(i,:));
        JTA5(i,:)=transl(atj5);
        jta5=JTA5;
        plot3(jta5(i,1),jta5(i,2),jta5(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj5(i,:))
        plot3(JTA5(i,1),JTA5(i,2),JTA5(i,3),'b')
    end
    for i=1:1:51
        atj6=Rbt.fkine(sqtraj6(i,:));
        JTA6(i,:)=transl(atj6);
        jta6=JTA6;
        plot3(jta6(i,1),jta6(i,2),jta6(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj6(i,:))
        plot3(JTA6(i,1),JTA6(i,2),JTA6(i,3),'b')
    end
     for i=1:1:51
        atj7=Rbt.fkine(sqtraj7(i,:));
        JTA7(i,:)=transl(atj7);
        jta7=JTA7;
        plot3(jta7(i,1),jta7(i,2),jta7(i,3),'r.')
        Rbt.plot(sqtraj7(i,:))
        plot3(JTA7(i,1),JTA7(i,2),JTA7(i,3),'b')
    end
    
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  • matlab机械臂逆运动学代码
  • MATLAB机械臂仿真

    千次阅读 2020-12-09 23:54:45
    MATELAB机械臂学习笔记(一)MATELAB建立机械臂代码篇 MATELAB建立机械臂代码篇 下面展示一些 内联代码片。 // 建立机械臂关节 L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L2 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',0); ...

    MATELAB机械臂学习笔记(一)

    MATELAB建立机械臂代码篇

    // 建立机械臂关节
    L1 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha', -pi/2);
    L2 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha',0);
    

    % theta 关节角度
    % d 连杆偏移量 沿圆柱朝向的坐标
    % a 连杆长度 两个轴之间公垂线段的长
    % alpha 连杆扭角 两个轴线之间的夹角

    // 连接关节
    robot=SerialLink([L1,L2]); %连接连杆
    

    定义一个叫做robot的机器臂,连接他的L1和L2关节。

    //
    theta=[0 -pi/2 ];  %关节角度
    

    设置两个关节分别的关节角度,依次为L1,L2的。

    robot.plot(theta);%以图形表示这个角度
    

    目的是把所有连接好的关节以图像的形式呈现出来。

    //
    hold on; 
    

    最后不要忘了hold on 一下,不要让它一闪而过。
    以上代码可以形成一个机械臂的基本图形。
    以上均为本人个人理解,如有错误,望指正,谢谢。

    展开全文
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  • matlab 机械臂动力学

    2020-12-08 18:11:04
    机械臂动力学解决的问题: 1、 正动力学: 已知一个力矩τ,计算出操作臂的运动θ dθ ddθ ,用于模型仿真有用。 2、 逆动力学:已知轨迹点θ/dθ/ddθ ,求出期望的关节力矩矢量τ,用于机械臂的控制问题。必须...

    机械臂动力学解决的问题:

    1、 正动力学: 已知一个力矩τ,计算出操作臂的运动θ dθ ddθ ,用于模型仿真有用。

    2、 逆动力学:已知轨迹点θ/dθ/ddθ ,求出期望的关节力矩矢量τ,用于机械臂的控制问题。必须前馈补偿(包括重力补偿和负载补偿)

    1、正动力学

         给定各关节的力矩函数,计算最后的位置、速度和加速度。

                            

    积分过程:

     

                                  

    初始条件:           

                                                      

    2、逆动力学:

       求解方法:

    (1)牛顿-欧拉迭代动力学算法,求关节力矩。

                                      

    如果加重力

    (2)通过封闭的形式。

         不使用迭代,直接求取关节力矩,使用解析的方式计算。

     

    (3)通过拉格朗日公式计算转矩,与封闭形式有点像

     

    (4)笛卡尔空间计算

    以上的方法都没有引入摩擦力,计算摩擦力后的方程。

     

    matlab 中的模块

    仿真案例解析:

    load('exampleLBR.mat','lbr')
    lbr.DataFormat =
    'column';
    lbr2 = copy(lbr);
    lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

    lbr的重力加速度为:

    lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

    不同方式通过动力学获取关节扭矩:

     

    展开全文
  • matlab机械臂笔记

    2021-04-27 10:32:57
    参数 输入: T0(SE3格式):机械臂末端初始位姿矩阵 T1(SE3格式):机械臂末端目标位姿矩阵 n:轨迹控制的点数 输出: tc(SE3格式):包含n个点的位姿信息 ** 逆运动学求解函数ikine q = ikine(robot, T, q0, M) ...

    **

    轨迹生成函数jtraj():关节角空间规划

    **
    函数的核心是五次多项式插值。每一个角度的变化轨迹是个5次函数。
    [qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)
    一般情况下输入参数:
    输入:
    q0初始各个关节的角度。
    q1最终点的各个关节的角度。
    tv:可以理解为时间,也可以理解为步数。
    qd0,qd1:起始末端加速度,一般不设,自动置零。
    输出:
    qt:不同时间内各个关节的角度(输出矩阵的大小为:tv*n(关节个数))
    qdt:角速度
    qddt:角加速度。

    **

    轨迹生成函数ctraj():笛卡尔空间规划

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    函数的核心是 利用匀加速匀减速规划
    tc = ctraj(T0,T1,n);
    参数
    输入:
    T0(SE3格式):机械臂末端初始位姿矩阵
    T1(SE3格式):机械臂末端目标位姿矩阵
    n:轨迹控制的点数
    输出:
    tc(SE3格式):包含n个点的位姿信息
    **

    逆运动学求解函数ikine

    q = ikine(robot, T, q0, M)
    输入:
    robot:机械臂名字
    T:位姿矩阵(SE3类型!???)

    输出:
    q=关节角信息

    正运动学求解函数fkine

    q = fkine(robot, Q)
    输入:
    robot:机械臂名字
    T:关节角信息

    展开全文
  • matlab机械臂画心

    2020-05-20 17:41:15
    mdl_puma560; mdl_puma560 t=[0:0.05:2]; %%qy=transl(0.2,0.6,0.3); %q=robot.jtraj(qx,qy,t); %robot.plot(q); path =3*[0.006928 0.01438 0;0.1824 0.1417 0;0.5289 0.5727 0;...matlab表白的正确打开方式!
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    千次阅读 2020-08-25 21:04:50
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