精华内容
下载资源
问答
  • webots

    2020-11-07 15:35:24
    Webots如何连接外部的.h和.cpp文件 在处理点云数据的时候,需要用到ICP算法。 首先,把.cpp和.h文件放在控制器的controller的文件夹里。 其次,在控制器的controller的文件夹里的makefile文件下C++ Sources中添加...

    Webots如何连接外部的.h和.cpp文件

    在处理点云数据的时候,需要用到ICP算法。
    首先,把.cpp和.h文件放在控制器的controller的文件夹里。
    其次,在控制器的controller的文件夹里的makefile文件下C++ Sources中添加需要加入的.cpp文件。
    最后,把代码的头部加入.h文件的绝对路径。

    展开全文
  • $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/cpp $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/c ) target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} $ENV{WEBOTS_HOME}/lib/controller ) 记得在配置
    include_directories(
        ${catkin_INCLUDE_DIRS}
        $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/cpp
        $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/c
    )
    
    target_link_libraries(xxx
    	${catkin_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBRARIES}
        $ENV{WEBOTS_HOME}/lib/controller
    )
    

    记得在配置 /.bashrc文件中的 WEBOTS_HOME

    参考链接:
    [1] Webots中CMake开发环境配置
    [2] Using Your IDE

    展开全文
  • Webots是根据条款发行的开源机器人模拟器。 它提供了一个完整的开发环境,可以对机器人,车辆和生物力学系统进行建模,编程和仿真。 下载 您可以下载适用于Windows,macOS和Linux的,预编译二进制文件。 从源头建造...
  • Webots Webots is an open-source robot simulator released under the terms of the Apache 2.0 license. It provides a complete development environment to model, program and simulate robots, vehicles...
  • 很棒的Webots 与机器人模拟器相关的有趣项目,论文,书籍,演示和其他资源。 Webots是一个免费的开源3D机器人模拟器,用于工业,教育和研究。 它包含大量可自由修改的机器人,传感器,致动器和物体模型。 可以使用...
  • webots入门

    2018-10-18 12:41:47
    Webots的guide.pdf为例建立一个拥有a floor, four obstacles 和 a surrounding wall的环境。我想大部分人都可以照着guide一步一步实现整个world的建立,但是对于其中的组件的使用不是特别理解,比如为什么要用这个...
  • webots.txt

    2020-03-03 21:25:16
    Webots 是一个强大易用的开源机器人仿真软件,https://cyberbotics.com/ ,官网下载软件的速度很慢,此文档里面是百度云链接及密码。
  • urdf2webots 此工具将URDF文件转换为Webots PROTO文件。 安装 从点子 pip install urdf2webots 在macOS上,将pip二进制路径导出到PATH: export PATH="/Users/$USER/Library/Python/3.7/bin:$PATH" 从来源 git ...
  • webots教程】关于webots的超详细介绍

    万次阅读 多人点赞 2020-03-28 16:28:35
    Webots是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型制作环境,使用户可以创建具有物理特性(例如质量,关节,摩擦系数等)的3D虚拟世界。本文将会对webots进行超详细的介绍,他是什么,他能干啥?将会在本文中...

    系列文章

    【webots教程】简介与软硬件要求

    【webots教程】安装

    【webots教程】关于webots的超详细介绍

    【webots教程】你在webots搭建的第一个仿真环境

    【webots教程】编写你的第一个控制器

    【webots教程】简单的避障机器人

    Webots是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型制作环境,使用户可以创建具有物理特性(例如质量,关节,摩擦系数等)的3D虚拟世界。本文将会对webots进行超详细的介绍,他是什么,他能干啥?将会在本文中一一获知

    更多详细内容可以在webots官方文档获取

    一、什么是Webots?

    Webots是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型制作环境,使用户可以创建具有物理特性(例如质量,关节,摩擦系数等)的3D虚拟世界。用户可以添加简单的被动对象或称为移动机器人的主动对象。这些机器人可以具有不同的移动方案(轮式机器人,有腿机器人或飞行机器人)。而且,它们可能配备有许多传感器和执行器设备,例如距离传感器,驱动轮,摄像机,马达,触摸传感器,发射器,接收器等。最后,用户可以对每个机器人进行单独编程,以表现出所需的行为。Webots包含大量机器人模型和控制器程序示例,以帮助用户入门。

    Webots还包含许多与真实移动机器人的接口,因此,一旦您模拟的机器人表现出预期的行为,您就可以将其控制程序转移到诸如e-puck,DARwIn-OP,Nao等真实机器人上。可以添加新接口通过相关系统。

    二、我用Webots能做什么?

    Webots非常适合与移动机器人相关的研究和教育项目。多年来,许多移动机器人技术项目都在以下方面依靠Webots:

    • 移动机器人原型制作(学术研究,汽车工业,航空航天,吸尘器工业,玩具业,业余爱好者等)
    • 机器人运动研究(有腿,类人动物,四足机器人等)
    • 多主体研究(群智能,协作式移动机器人小组等)
    • 自适应行为研究(遗传算法,神经网络,人工智能等)。
    • 教授机器人技术(机器人学讲座,C / C ++ / Java / Python编程讲座等)
    • 机器人竞赛(例如,Robotstadium 和 Rat’s Life)

    三、使用Webot我需要知道些什么?

    如果你想开发自己的仿真,你讲需要以下描述的,关于该方面的最基础的知识:

    • 要编写自己的机器人控制器,必须具备C,C ++,Java,Python或MATLAB编程语言的基本知识。但是,即使您不懂这些语言,您仍然可以使用称为BotStudio的简单图形编程语言对e-puck和Hemisson机器人进行编程。
    • 如果您不想使用Webots中提供的现有机器人模型,而是想要创建自己的机器人模型,或在模拟环境中添加特殊对象,则需要3D计算机图形和VRML97描述语言的基本知识。这样一来,您就可以在Webots中创建3D模型或从3D建模软件导入它们。

    四、Webots模拟

    Webots模拟由以下各项组成:

    • 一个Webots 世界文件(.wbt),它定义一个或多个机器人及其环境。.wbt文件有时取决于外部PROTO文件(.proto)和纹理。
    • 机器人的一个或几个控制器程序(在C / C ++ / Java / Python / MATLAB中)。
    • 一个可选的物理插件,可用于修改Webots的常规物理行为(在C / C ++中)。

    五、什么是Webots 世界文件(.wbt)?

    Webots中的世界是机器人及其环境的3D描述。它包含对每个对象的描述:位置,方向,几何形状,外观(如颜色或亮度),物理属性,对象类型等。世界组织为分层结构,其中一个对象可以包含其他对象(例如VRML97)。例如,一个机器人可以包含两个轮子,一个距离传感器和一个关节,其中关节本身包含一个摄像头等。一个世界文件不包含机器人的控制器代码;它仅指定每个机器人所需的控制器名称。世界保存在“ .wbt”文件中。“ .wbt”文件存储在每个Webots项目的“ worlds”子目录中。

    六、什么是控制器?

    控制器是控制世界文件中指定的机器人的计算机程序。可以使用Webots支持的任何编程语言编写控制器:C,C ++,Java,Python或MATLAB。当模拟开始时,Webots启动指定的控制器,每个控制器都是一个单独的进程,并将控制器进程与模拟的机器人相关联。请注意,多个机器人可以使用相同的控制器代码,但是将为每个机器人启动一个不同的过程。

    一些编程语言需要编译(C和C ++),其他语言需要解释(Python和MATLAB),而另一些则需要同时编译和解释(Java)。例如,C和C ++控制器被编译为平台相关的二进制可执行文件(例如Windows下的“ .exe”)。Python和MATLAB控制器由相应的运行时系统(必须安装)解释。Java控制器需要编译为字节码(“ .class”文件或“ .jar”),然后由Java虚拟机进行解释。

    每个控制器的源文件和二进制文件一起存储在控制器目录中。控制器目录放置在每个Webots项目的“ controllers”子目录中。

    七、什么是主管控制器?

    该主管控制器是的控制机器人,其supervisor字段设置为TRUE,它可以执行通常只能由人工操作,而不是由一个真正的机器人进行操作。该主管控制器可以写在上述任何编程语言。但是,与常规的Robot控制器相比,Supervisor控制器将有权访问特权操作。特权操作包括仿真控制,例如,将机器人移动到随机位置,对仿真进行视频捕获等。

    总结

    通过对以上问题的解答,是否已经对webots有一定了解了呢?接下来将会正式进入webots教学中去,从图形界面开始,一步一步敲开机器人仿真的大门


    如果觉得ok,点个赞,点个关注,也欢迎给个打赏支持一下编者的工作
    展开全文
  • webots四连杆机构

    2020-10-10 20:18:58
    不用使用外加的物理插件构建webots的四连杆机构,没有添加执行机构。建立四连杆机构最后的使用referencesolid建立连杆最后一个连杆和第一跟连杆之间的连接。所有的连杆都是使用webots软件内部方法构建的,没有使用第...
  • matlab最简单的代码Webots准备工作 安装Webots R2019a 安装ROS 罗斯分布:旋律 rosversion:1.14.3 创建一个工作区 (如果您以前没有创建过一个) mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace ...
  • webots四足机器人简单仿真-项目源码
  • Webots启动教程

    2021-03-02 15:20:53
    启动Webots 首次启动Webots时,它将打开“欢迎使用Webots!”。菜单,其中包含可能的起点列表。 Linux 打开一个终端,然后键入webots以启动Webots。 macOS 打开安装Webots软件包的目录,然后双击Webots图标。 ...

    启动Webots

    首次启动Webots时,它将打开“欢迎使用Webots!”。菜单,其中包含可能的起点列表。

    Linux

    打开一个终端,然后键入webots以启动Webots。

    macOS

    打开安装Webots软件包的目录,然后双击Webots图标。

    Windows

    在Windows 10和Windows 7上,打开Start菜单,转到Program Files / Cyberbotics菜单,然后单击Webots R2021a菜单项。

    在Windows 8上,打开Start屏幕,滚动到屏幕的右侧,直到找到Cyber​​botics部分,然后单击Webots图标。

    您也可以cmd.exe通过键入webots或从DOS控制台()启动Webots webots.exe。该命令仅在从C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin目录执行时才有效(假定在中安装了Webots C:\Program Files)。如果将上述目录添加到您的Path环境变量中,则它也可以在任何目录中工作。 注意:webots-bin.exe从DOS控制台进行的调用可能无法工作,因为某些设置可能会丢失。 注意:webotsw.exe从DOS控制台进行调用会在后台启动Webots并立即返回。

    命令行参数

    从终端(Linux / Mac)或命令提示符(Windows)启动Webot时,可以使用以下命令行选项:

    Usage: webots [options] [worldfile]

    Options:

      --help

        Display this help message and exit.

      --version

        Display version information and exit.

      --sysinfo

        Display information about the system and exit.

      --mode=<mode>

        Choose the startup mode, overriding application preferences. The <mode>

        argument must be either pause, realtime, run or fast.

      --fullscreen

        Start Webots in fullscreen.

      --minimize

        Minimize the Webots window on startup.

      --batch

        Prevent Webots from creating blocking pop-up windows.

      --stdout

        Redirect the stdout of the controllers to the terminal.

      --stderr

        Redirect the stderr of the controllers to the terminal.

      --stream[="key[=value];..."]

        Start the Webots streaming server. Parameters may be

        given as an option:

          port=1234          - Start the streaming server on port 1234.

          mode=<x3d|mjpeg>   - Specify the streaming mode: x3d (default) or mjpeg.

          monitorActivity    - Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.

          disableTextStreams - Disable the streaming of stdout and stderr.

      --log-performance=<file>[,<steps>]

        Measure the performance of Webots and log it in the file specified in the

        <file> argument. The optional <steps> argument is an integer value that

        specifies how many steps are logged. If the --sysinfo option is used, the

        system information is prepended into the log file.

    Please report any bug to https://cyberbotics.com/bug

    可选worldfile参数指定要打开的.wbt文件的名称。如果未指定,则Webots尝试打开最近打开的文件。

    该--minimize选项用于在启动时最小化(图标化)Webots窗口。这也将跳过初始屏幕和最终的“欢迎对话框”。从脚本自动启动Webot时,可以使用此选项来避免窗口使屏幕混乱。请注意,WebotsFast在--minimize指定时自动使用该模式。

    该--mode=<mode>选项可用于以指定的仿真模式启动Webots。四种可能的模拟模式为:pause,realtime,run和fast; 它们对应于Webots图形用户界面的模拟控制按钮。该选项将覆盖但不修改Webots首选项中保存的启动模式。例如,键入webots --mode=pause filename.wbt以pause模式启动Webots 。

    该--sysinfo选项在标准输出流上显示有关当前系统的杂项信息,并退出Webots。

    在--stdout和--stderr选项具有Webots控制台输出重定向到主叫终端或处理的效果。例如,这可用于将控制器输出重定向到文件或将其通过管道传递给Shell命令。 --stdout重定向控制器的stdout流,同时--stderr重定向stderr流。请注意,stderr流还可能包含Webots错误或警告消息。

    该--stream选项启动Webots流服务器。可以提供一个选项来更改流服务器的默认参数。此选项是一个字符串,其中包含参数键及其值的列表,并用分号分隔。下描述了受支持的选项。

    Key

    Value example

    Description

    port

    1234

    The port on which the streaming server is open.

    mode

    x3d or mjpeg

    The streaming mode used by the streaming server.

    monitorActivity

     

    Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.

    disableTextStreams

     

    Disable the streaming of stdout and stderr.

                                             Streaming server options

    例如,以下命令将在TCP端口'1234'上启用服务器的情况下启动Webots,并将禁用stdout和stderr的流: webots --stream="port:1234;disableTextStreams"

    您可以在本节中获取有关Web流的更多信息。

    安全模式

    Webots可能无法启动,因为它被阻止在导致Webots或OpenGL崩溃的世界上。在这种情况下,可以在安全模式下启动Webots。安全模式强制Webots从一个空白的世界开始,减少所有OpenGL选项并存储这些首选项。为此,只需WEBOTS_SAFE_MODE在运行Webots的环境中设置环境变量。

    以这种方式成功启动后,您必须取消设置此环境变量,再次打开您的世界并增加OpenGL首选项。此操作可能会导致新的崩溃。

    在Windows上

    1.打开Environment Variables系统对话框。为此,请在search barWindows的中查找“环境变量” start menu,单击Edit the system environment variables,这将打开System Properties对话框至Advanced选项卡。单击Environment Variables底部的按钮。

    2.添加一个新的WEBOTS_SAFE_MODE用户环境变量。要做到这一点,在user variables面板中,点击New按钮,添加一个New User Variable名为WEBOTS_SAFE_MODE用的价值true。

    3.照常启动Webots。

    在Linux和macOS上

     

    展开全文
  • 这是Webots的世界,用于模拟NUbots机器人的模型和控制器。 足球场[/ protos / robotstadium_humanoid]由创建。 文件系统 文件夹 描述 控制器 用C ++编写的控制器文件。 它们连接到模型(例如,机器人模型)并确定其...
  • 安装webots并且配置和ROS之间的环境 注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本:2020b rev1 ros版本:melodic 1.安装Webots 在我们安装一个软件的时候,一定不能...
  • microdog_webots-源码

    2021-02-16 03:47:20
    microdog_webots
  • 将SolidWorks模型导入Webots
  • 概率机器人,JAVA webots写的机器人寻路算法,用到了粒子滤波,蒙特卡洛取样,运动学和差速驱动等算法
  • Webots-Blockly-源码

    2021-05-23 20:55:48
    Webots-Blockly是Webots仿真平台的扩展,该平台允许使用Google的Blockly库进行拖放编程。 所有文档都在“ documentation”文件夹中。 重要链接: Webots-Blockly:
  • webots仿真案例.rar

    2021-01-19 23:58:15
    该文件夹内包含了:弹簧腿、倒立摆、四足狗(多种步态)、小车的键盘控制和避障、小车巡线的webots仿真文件夹。
  • Webots ROS2 Interface webots_ros2 is a package that provides the necessary interfaces to simulate a robot in the Webots open-source 3D robots simulator. It integrates with ROS2 using ROS2 messages,...
  • 机器人仿真软件webots2021a的ubuntu安装包
  • webots教程

    千次阅读 2019-04-25 16:42:53
    webots安装 在ubuntu 16.04.06环境下,安装步骤如下: 添加软件仓库 apt-add-repository 'deb http://www.cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/' 下载公钥 https://www.cyberbotics.com/Cyberbotics.asc , 放...
  • webots_blockly教程包.zip

    2021-02-07 09:24:57
    webots上的Blocked IDE
  • webots学习

    2019-09-28 14:51:12
    目前webotsR2019开源可免费使用,但是我下了几次都下载不下来,只能使用R2018的30天试用版本 一,界面 二,常用设备 ...1.pen笔——用于画出路径 ...webots/pen.h> 2 int main() { 3 WbDeviceTag ...
  • Webots安装教程

    2021-02-26 15:18:54
    Webots将在运行glibc2.11.1或更早版本的最新Linux发行版上运行。这包括相当近期的Ubuntu,Debian,Fedora,SuSE,RedHat等。Webots包含三种不同的软件包类型:.deb(Debian软件包),.tar.bz2(tarball软件包)和....
  • 对于此项目,使用开源软件Webots,开发了一系列指令,以允许马德里Carlos III大学的Teo机器人的机械臂移动。 在这种特殊情况下,运动学问题的解决方案包括关节的运动,在这种情况下,机器人的运动通过两个已实现的...
  • Webots Reference Manual_7.4.3.pdf

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 1,141
精华内容 456
关键字:

webots