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  • zed-oculus:Oculus Rift的ZED查看器
  • zed-matlab:Matlab的ZED SDK接口示例
  • Zed-开源

    2021-05-15 06:10:19
    Zed-Zope编辑器。 该项目包含2个应用程序: 1)一种称为ZedRoot的服务器端产品。 2)名为Zed的客户端C ++ / Qt编辑器/浏览器,它使用QuteXR和QScintilla。
  • 该Chrome扩展程序可扫描所有网站的文本区域和内容可编辑内容,并在其中添加一个Zed图标。 当您单击它(并且您已安装Zed Chrome应用程序-http://zedapp.org)时,Zed将弹出以编辑文本区域的内容并自动更新。 0.1.3中...
  • zed_wrapper zed.launch fails

    2020-12-02 07:15:13
    <div><p>when following the instructions <a href="http://wiki.ros.org/zed-ros-wrapper">here</a> I get this error when testing the launch file: <p><code>[ERROR] [1481518490.283929123]: Failed to load ...
  • ZED SDK The Stereolabs ZED SDK is a cross-platform library designed to get the best out of the ZED cameras. For the latest release check our Developer Center. General Documentation gives in-depth ...
  • Zed camera

    2020-12-02 03:46:58
    <div><p>I am using a zed camera, I made a .yaml file with my configurations and a launch file that corresponds to that file, when running it just stucks on this screen! Any suggestions? <p><img alt=...
  • * /zed/zed_node/general/right_camera_optical_frame: zed_right_camera_... * /zed/zed_node/general/self_calib: True * /zed/zed_node/general/serial_number: 0 * /zed/zed_node/general/svo_compression: ...
  • <div><p>I am trying to launch this nodelet launch file, but I.../home/jseng/h2_ws/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/urdf/zed.urdf'</p><p>该提问来源于开源项目:stereolabs/zed-ros-wrapper</p></div>
  • <div><p>Zed sdk: 2.4.1 Ubuntu: 18.04 nvcc --version: nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver Copyright (c) 2005-2017 NVIDIA Corporation Built on Fri_Nov__3_21:07:56_CDT_2017 Cuda compilation tools, ...
  • ZIGBANG ZED作业 안녕하세요。 ED ZED원자지원자원자。 지원해주셔서사합니다。 。제설명드리겠습니다。 ZED용하여용하여용하여터들을터들을터들을 3D정보로。다。 이와시각화제도데이터를이용해3D시각화로진행...
  • logiCVC Media ZED

    2017-11-14 14:10:53
    logiCVC Media ZED,区别于xilinx设计,使用logicvc ip,很有意思,有兴趣可以看看
  • <div><p>i am having trouble installing zed wrapper <p>nvidia-ubuntu:~/zedwrapper_ws/src$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git nvidia-ubuntu:~/zedwrapper_ws/src$ cd .. nvidia-...
  • 1. Open Zed editor 2. Open a project from the main "Zed Projects" window 3. Close the "Zed Projects" window 4. Close the project window <p>I can crash Chrome every single time by ...
  • <div><p>After updating the ZED SDK and the unity plugins to the latest version none of the examples work. All binaries under "C:\Program Files (x86)\ZED SDK\samples\bin" works, as well as "...
  • 双目测距 ZED OpenCV

    2020-03-27 03:40:49
    使用双目相机ZED OpenCV3.1 完成一个双目测距,使用OpenCV3.1中 ximgproc的disparity_filter类,得到效果不错的深度图,并且转换成实际的距离。编译版本为release 使用CMake编译带扩展的OpenCV3.1,需要配置zedsdk。...
  • ZED相机:关于ZED-openCV的介绍 前段时间利用ZED相机捕获点云的步骤有些忘记了,简单的做个文档方便以后查看。 首先查看自己电脑是否是NVIDIA的显卡 先安装CUDA10(因为CUDA只支持NIVIDIA的显卡,所以如果是其他...

    ZED相机:关于ZED-openCV的介绍

    前段时间利用ZED相机捕获点云的步骤有些忘记了,简单的做个文档方便以后查看。

    1. 首先查看自己电脑是否是NVIDIA的显卡

    2. 先安装CUDA10(因为CUDA只支持NIVIDIA的显卡,所以如果是其他显卡的话就用不了ZED相机了)

    3. 安装ZED SDK :
      去官网(https://www.stereolabs.com/developers/release/)下载,注意不同SDK版本适配不同版本CUDA。

    4. 安装openCV3.1:参考其他博客openCV3.1的安装,最好配合VS2017。

    5. 用cmake编译zed-opencv-master。

    6. 编译完成后插上ZED相机,打开编译后的ZED_with_OpenCV.sln程序,运行程序即可根据提示即可获得点云或其他文件。

    展开全文
  • re trying to use /zed/odom to replace wheel odom in cartographer. But we found out the /zed/odom will be draft after few times measurement. We set up a zed mini and simply move 5m distance, move speed...
  • Zed Package Manager

    2020-11-29 08:17:15
    <div><p>Package Manager that's mostly done. Main thing it needs is documentation. Examples of extensions can be found here: ...zedapp/zed</p></div>
  • I am using ZED Mini (ZED-M) camera and I would like to obtain the pose estimation by fusing the IMU and visual odometry data. <p>According to the ...
  • zed-sdk.txt

    2021-05-14 11:41:03
    ZED2相机的SDK,需要的拿走
  • ZED2使用

    2021-05-10 15:29:09
    zed2标定 ROS安装 参考网页 CSDN 安装ros 知乎 rosdep update问题汇总 知乎 ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录 CSDN Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 ZED ROS Wrapper安装 下载并...

    zed2标定

    ROS安装

    参考网页

    ZED ROS Wrapper安装

    1. 下载并放置在ROS工作空间

      cd ~/catkin_ws/src
      git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
      
    2. 编译(如果失败建议按照ROS安装中第四个参考网址从头配置,包含显卡驱动、cuda安装、ZED SDK安装

      cd ~/catkin_ws
      catkin_make zed-ros-wrapper
      source ./devel/setup.bash
      

    Kalibr安装与使用

    参考网页

    1. 安装Kalibr依赖项,版本不一样需要修改其中的kinetic为melodic

      sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
      
      sudo pip install python-igraph --upgrade
      

      或melodic版本

      sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
      
      sudo pip install python-igraph --upgrade
      
    2. 创建工作区间

      mkdir -p~/kalibr_workspace/src
      cd ~/kalibr_workspace
      source/opt/ros/indigo/setup.bash
      catkin init
      catkin config --extend /opt/ros/indigo
      catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
      
    3. 克隆源文件至kalibr_ws的src目录下

      cd~/kalibr_workspace/src
      git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
      
    4. 编译工具源码

      cd~/kalibr_workspace
      catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
      
    5. 刷新工作区间(用于标定命令行打开必须运行)

      source~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
      
    6. 利用官方的标定bag文件进行标定测试(非必须,这里没有做)

      https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads 下载对应文件

      对于Multiple camera calibration文件,可用如下命令测试:

      source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash
      kalibr_calibrate_cameras --target /home/bruce/dataset/april_6x6.yaml --bag /home/bruce/dataset/static.bag --models pinhole-equi pinhole-equi omni-radtan omni-radtan --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw /cam2/image_raw /cam3/image_raw
      

      注意:–target后面是指向yaml文件的路径,–bag后面指向bag文件所在的位置。

    ZED2相机标定

    1. 下载打印标定板

      下载地址

      选择 Aprilgrid 6x6 0.8x0.8 m (unscaled) 下载打印pdf并修改yaml文件,修改ymal参数需要具体测量,方法如图:

      tagCols 为标定格每行个数

      tagRows 为标定格每列个数

      tagSize 为标定格二维码边长,单位m

    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述

    #我实际使用的参数,具体值需要测量
    target_type: ‘aprilgrid’ #gridtype
    tagCols: 6 #number of apriltags
    tagRows: 6 #number of apriltags
    tagSize: 0.088 #size of apriltag, edge to edge [m]
    tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize

    1. ZED2标定数据录制

      可以根据需求修改了ZED2的分辨率,在ZED2_WS/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params文件夹下找到common.yaml,设置resolution为3,即VGA模式,实际分辨率大小为672*376。

      然后打开ZED2相机开启数据录制:

      roslaunch zed_wrapper zed2.launch
      

      启用左右摄像头可视化功能,以确保将标定板保持在相机范围内(如果报错可以使用一半)

      rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/right/image_rect_color 
      

      kalibr在处理标定数据的时候要求图像的频率不可过高,降低图像数据到20HZ,IMU数据至200HZ.

      rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/imu/data_raw  200 /zed2/zed_node/imu/data_raw2
      rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/left/image_rect_color 20 /zed2/zed_node/left/image_rect_color2
      rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/right/image_rect_color 20 /zed2/zed_node/right/image_rect_color2
      

      录制数据

      rosbag record -O Kalibr_data.bag /zed2/zed_node/imu/data_raw /zed2/zed_node/left/image_rect_color /zed2/zed_node/right/image_rect_color
      

      参考网址:ZED2相机标定及运行VINS-mono

    2. 开始相机标定

      kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_data.bag --topics /zed2/zed_node/left/image_rect_color /zed2/zed_node/right/image_rect_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6x6_80x80cm.yaml
      
    3. 得到类似以下格式结果,命名camchain.yaml

      cam0:
        cam_overlaps: [1]
        camera_model: pinhole
        distortion_coeffs: [0.962084349711143]
        distortion_model: fov
        intrinsics: [334.23991339518517, 333.6035571693483, 368.20264278064553, 252.393048692916]
        resolution: [752, 480]
        rostopic: /zed2/zed_node/left/image_rect_color
      cam1:
        T_cn_cnm1:
        - [0.9999904159643447, 0.0026734233431591698, -0.003467100673890538, -0.1172292375035688]
        - [-0.002666210133778015, 0.999994275307285, 0.002083428947247444, 0.0001658846059485747]
        - [0.003472650713385957, -0.002074164960638575, 0.9999918192349059, -0.0002328222935304919]
        - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
        cam_overlaps: [0]
        camera_model: pinhole
        distortion_coeffs: [0.9617138563016285]
        distortion_model: fov
        intrinsics: [330.66005261900216, 330.07191301082963, 371.03802575515203, 231.03601204806853]
        resolution: [752, 480]
        rostopic: /zed2/zed_node/right/image_rect_color
      

    ZED2 IMU标定

    1. imu_utils的安装

      参考github上的安装要求即可,且依赖于code_utils,需要先安装code_utils,然后创建catkin工作空间,必须先把code_utils放进去catkin_make,然后再把imu_utils文件放入工作空间中catkin_make,否则会报错找不到code_utils

      • 下载code_utils: https://github.com/gaowenliang/code_utils

        解压至catkin下的src文件,然后在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp,修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”

        然后运行catkin_make

        错误提示:

        code_utils/backward.hpp:216:30: fatal error: elfutils/libdw.h: No such file or directory compilation terminated.

        运行: apt-get install libdw-dev 安装对应的库即可,一般安装这个就可以,如果这样还不可以试试:sudo apt-get install elfutils

      • **下载imu_utils:**https://github.com/gaowenliang/imu_utils

        再次catkin_make

    2. 接下来就可以就可以标定IMU了

      参考网址

      • 根据imu_utils文件夹里面的A3.launch改写ZED2标定启动文件:ZED2_calibration.launch注意,max_time_min对应的参数,默认是30,意味着半个小时,如果数据录制时间超过两小时可以不用修改,如果不足,这个时间值要改为略小于真实时间。我的内容如下:

        <launch>
            <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
                <param name="imu_topic" type="string" value= "/zed2/zed_node/imu/data_raw"/>
                <param name="imu_name" type="string" value= "ZED2"/>
                <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
                <param name="max_time_min" type="int" value= "30"/>
                <param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
            </node>
        </launch>
        
      • 单独录制IMU数据,录制过程中必须保持相机静止不动

        rosbag record -O imu_calibration /zed2/zed_node/imu/data_raw
        
      • 启动标定

        roslaunch imu_utils ZED2_calibration.launch
        
      • 回放数据

        rosbag play -r 200 imu_calibration.bag
        
    3. 最后可以得到标定结果文件:

      /home/ipsg/tool/utils_ws/src/imu_utils/data/ZED2_imu_param.yaml

      类似以下内容:

      %YAML:1.0
      ---
      type: IMU
      name: ZED2
      Gyr:
         unit: " rad/s"
         avg-axis:
            gyr_n: 1.8222305208357593e-03
            gyr_w: 3.7133721747382378e-05
         x-axis:
            gyr_n: 2.1821037744825752e-03
            gyr_w: 4.3929681760916831e-05
         y-axis:
            gyr_n: 1.6623543812424751e-03
            gyr_w: 4.1416410773020793e-05
         z-axis:
            gyr_n: 1.6222334067822277e-03
            gyr_w: 2.6055072708209496e-05
      Acc:
         unit: " m/s^2"
         avg-axis:
            acc_n: 1.9690445544535126e-02
            acc_w: 5.2966882234280319e-04
         x-axis:
            acc_n: 2.0618609665773655e-02
            acc_w: 5.4447136705058940e-04
         y-axis:
            acc_n: 1.7485637447877407e-02
            acc_w: 6.3371577751311896e-04
         z-axis:
            acc_n: 2.0967089519954317e-02
            acc_w: 4.1081932246470108e-04
      
    4. 将IMU的标定结果保存到文件imu.yaml中:

      #Accelerometers
      accelerometer_noise_density: 2.4753056458491202e-02   #Noise density (continuous-time)
      accelerometer_random_walk:   5.1092097834339175e-04   #Bias random walk
       
      #Gyroscopes
      gyroscope_noise_density:     4.0642638745600332e-03   #Noise density (continuous-time)
      gyroscope_random_walk:       2.6537322064011450e-05   #Bias random walk
       
      rostopic:                    /imu0      #the IMU ROS topic
      update_rate:                 200.0      #Hz (for discretization of the values above)
      
      

    联合标定

    参考网址

    1. 联合标定目的:

    2. 双目 + IMU数据录制(按照 相机标定 第2条的录制方法,1分钟即可,也可以3分钟并修改第三步的--bag-from-to 5 45--bag-from-to 10 120

    3. 标定,采用之前得到的相机标定结果和IMU标定结果camchain.yamlimu.yaml

      kalibr_calibrate_imu_camera \
          --target april_6x6_24x24mm.yaml \
          --bag images_imu.bag \
          --bag-from-to 5 45 \
          --cam camchain.yaml \
          --imu imu.yaml \
          --imu-models scale-misalignment \
          --timeoffset-padding 0.1
      
      • –bag-from-to 5 45: because there are shocks in the dataset (sensor pick-up/lay-down), only the data between 5s to 45s is used(5-45数据被采用)
    4. 得到最终报告

    展开全文
  • Stereolabs ZED - Python API This package lets you use the ZED stereo camera in Python 3. The Python API is a wrapper around the ZED SDK which is written in C++ optimized code. We make the ZED SDK ...
  • ZED相机的使用

    2020-12-26 21:36:25
    下面简要说明一下ZED双目相机的使用 1.开发环境搭建 首先zed的相机必须要nvidia显卡支持,没有的同学可以洗洗睡了,或者你可以拿来当普通相机用。 首先安装cuda,再去zed官网下载对应cuda版本的sdk,sdk安装过程...

    下面简要说明一下ZED双目相机的使用

    1.开发环境搭建

    首先zed的相机必须要nvidia显卡支持,没有的同学可以洗洗睡了,或者你可以拿来当普通相机用。

    首先安装cuda,再去zed官网下载对应cuda版本的sdk,sdk安装过程中会自动添加环境变量。

    2.简单开发

    这里以C++(VS2019)为例,官网给的是用CMakeLists.txt生成的解决方案,我这里就直接自己添加了,本质其实一样。

    首先新建一个项目,在属性中添加附加包含目录

    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\glew-1.12.0\include
    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\freeglut_2.8\include
    C:\develop\opencv\opencv\build\include\opencv2
    C:\develop\opencv\opencv\build\include
    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\include
    C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.1\include

    添加附加库目录

    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\glew-1.12.0\x64
    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\freeglut_2.8\x64
    C:\develop\opencv\opencv\build\x64\vc15\lib
    C:\Program Files (x86)\ZED SDK\lib
    C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.1\lib\x64

    添加附加依赖项

    opencv_world430d.lib
    sl_zed64.lib
    cublas.lib
    cuda.lib
    cudadevrt.lib
    cudart.lib
    cudart_static.lib

    示例代码

    #include <iostream>
    #include <stdio.h>
    #include <string.h>
    #include <conio.h>
    
    #include <sl/Camera.hpp>
    #include <opencv2/opencv.hpp>
    
    
    using namespace std;
    using namespace sl;
    
    
    int main(int argc, char** argv) {
    	
    	//定义相机
    	Camera zed;
    	//初始化相机
    	InitParameters init_p;
    
    	init_p.camera_resolution = RESOLUTION::HD720;
    	init_p.camera_fps = 25;
    	init_p.depth_mode = DEPTH_MODE::NONE;
    
    	ERROR_CODE open_state = zed.open(init_p);
    	if (open_state != ERROR_CODE::SUCCESS){
    		cout << "fail open" << endl;
    		return -1;
    	}
    
    	//获取相机信息
    	auto camera_info = zed.getCameraInformation();
    	int new_width = camera_info.camera_configuration.resolution.width;
    	int new_height = camera_info.camera_configuration.resolution.height;
    
    	Mat zed_img;
    
    	cv::namedWindow("image", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
    
    	while (!(_kbhit() && _getch() == 0x1b))
    	{
    		if (zed.grab() == ERROR_CODE::SUCCESS) {
    			//获取图像
    			zed.retrieveImage(zed_img, VIEW::RIGHT);
    			cv::Mat cv_img = cv::Mat((int)zed_img.getHeight(), (int)zed_img.getWidth(), CV_8UC4, zed_img.getPtr<sl::uchar1>(sl::MEM::CPU));
    
    			cv::imshow("image", cv_img);
    		
    			cv::waitKey(10);
    		}
    	}
    	zed.close();
    
    	return 0;
    }

    zed能实现的东西很多,支持的平台也多,具体还是参考官方文档

    有缘更新。。。。

     

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  • Using ZED camera

    2020-12-09 00:08:13
    I replaced <code>/stereo_camera</code> with <code>zed</code>. Then, launching it I get [pcl::SampleConsensusModel::getSamples] Can not select 0 unique points out of 0! [pcl::RandomSampleConsensus::...
  • ZED2 ROS

    2020-06-05 19:10:27
    git clonehttps://github..../usr/local/zed$ cat zed-config-version.cmake set(PACKAGE_VERSION "3.0.3") https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper https://www.stereolabs...

    git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

    ~/rosws/src/zed-ros-wrapper$ git checkout v3.0.3
    /usr/local/zed$ cat zed-config-version.cmake 
    set(PACKAGE_VERSION "3.0.3")


    https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
    https://www.stereolabs.com/developers/release/3.0/


    very important!!!
       keep zed sdk  version equals with zed-ros-wrapper branch

    保持版本一致。


    $ sudo apt-get install ros-melodic-roslint 
    /usr/local/zed/tools$ ./ZED_Depth_Viewer 

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  • zed 文件说明

    2013-03-01 13:31:56
    zed文件资源
  • 本教程简单的对ZED相机进行了配置和打开,然后打印出ZED 相机的串口号,接着关闭相机。 准备工作 由于ZED SDK在GPU上运算,因此需要先在 nvidia.com下载最新版的Cuda。 然后,需要在 stereolabs.com下载对应于Cuda...
  • Zed SDK support

    2020-12-04 18:24:25
    <div><p>For passthrough AR-in-VR, this PR adds initial ZED stereo camera/meshing support on Windows. [WIP]</p><p>该提问来源于开源项目:exokitxr/exokit</p></div>

空空如也

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Zed