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  • RTK

    2020-08-06 17:01:15
    什么是网络RTK?千寻cors账号在网络RTK中扮演一个什么样的角色? 不用自己架机架,租千寻的RTK就可以

    什么是网络RTK?千寻cors账号在网络RTK中扮演一个什么样的角色?          不用自己架机架,租千寻的RTK就可以

    千寻官网         上面有很多案例。有了千寻RTK基站,只要一个GPS天线就可以实现厘米级定位,装俩天线是实现航向角定位。农业无人机上就装一个天线就行。

     

    千寻位置的高精度定位服务与GPS定位有什么不同?

    地面端“单点“定位精度最高1米左右,这个是导航系统原理限制,并不是咱们技术差比不上别人。

    想要提高精度,解决办法就是架设一个固定的参考站,地面端通过接收参考站发过来的信号通过解算得到1厘米的精度,这个技术有个专业属于叫“cors”。

    千寻就是在干这个事,到处建参考站,不管你跑到哪里,他都能给你发信号,得到1厘米精度坐标。

    这个CORS也不是千寻首创,在好几年前各地方省测绘局就在建自己的cors系统,用于测绘测量工作,只不过各省分散不连通,而且使用局限。

    这个1厘米的定位精度除了做测量,还可以有很多行业应用: 汽车无人驾驶,车辆监控,气象监测,精准农业,在未来将成为成像水、电力、网络一样的社会基础设施。

    阿里有嗅觉有技术,中国兵工在全国有很多参考站,两个大佬一拍即合,投资20亿开了千寻公司。

    千寻在全国范围内建2000多个参考站,建成“全国一张cors网“,有了这张参考网,不管你跑到哪里都可以得到1厘米精度坐标,同时基于这张网,千寻位置可以做很多很多,多到你无法想象,

    千寻是阿里和兵工集团合资,阿里有大批算法工程师,后期商业落地运营能力和落地场景,兵工集团全国有上千基站。

    解决问题:导航定位精度到厘米甚至毫米级别

    基站作用:民用导航精度只能到10米级,针对有厘米级精度导航要求的场景,如智能驾驶,工业无人机等,需要在地面假设基站再做一次解算,兵工集团之前布的上千基站就能发挥作用。

     

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  • RTK和网络RTK

    2020-04-24 11:45:55
    浅谈传统RTK工作模式与网络RTK工作模式 谈谈传统RTK工作模式与网络RTK工作模式。传统RTK工作模式就是电台工作模式,网络RTK工作模式就是CORS系统测量。本文主旨——有网络信号和CORS覆盖范围的地方就选择网络RTK工作...

    浅谈传统RTK工作模式与网络RTK工作模式

    谈谈传统RTK工作模式与网络RTK工作模式。传统RTK工作模式就是电台工作模式,网络RTK工作模式就是CORS系统测量。本文主旨——有网络信号和CORS覆盖范围的地方就选择网络RTK工作模式(CORS),没有网络信号和CORS覆盖范围的地方就选择传统(电台)RTK工作模式。
    传统RTK工作原理

    在传统(电台)RTK工作模式中,只有1个基准站,流动站与基准站的距离有限制。

    RTK所使用的差分就是靠电台来进行的。基准站将接收到的数据与设置基准站的数据进行计算,得出每时每刻的差分数据,并将这些数据通过电台发送出去。流动站也能通过电台接收基准站发送的差分数据,并进行计算,最终得出我们所需要的坐标数据。

    在常规RTK作业模式下,一个临时建立的基准站对所有可见的GPS卫星进行连续观测,并通过数据通讯系统将其观测值和测站坐标信息直接传送给流动站,流动站采集GPS观测数据的同时,通过数据通讯系统接收来自基准站的信息,并组成差分观测值进行实时处理,得到厘米级定位结果。

    优点

    1)、不需要移动网络也能进行测量,在移动网络信号覆盖不到的地方可以使用。

    2)、RTK传统(电台)模式测量不同时段信号都稳定。

    缺点

    1)、用户需要架设本地的参考站,需要本地已知的控制点;

    2)、每次假设基准站,均需要在已知点上进行点校正;

    3)、误差随距离增长,可靠性和可行性随距离加大而降低;误差增长使流动站和参考站距离受到限制。

    4)、常规RTK数据通讯通常采用无线电技术(常规电台),流动站和参考站距离受到基准站电台天线高低及障碍物影响限制较大。

    5)、电台模式作业必须用到一台GPS接收机作为基站,RTK1+1就只能当做1来使用。

    网络RTK工作原理

    连续运行参考站系统CORS是在研究区域范围内,建立由若干个连续运行参考站、数据通信链路、数据中心和用户终端构成的局域网络,综合应用GNSS定位技术、计算机技术、数据通信和互联网(LAN/WAN)技术进行实时差分改正信息解算,实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动的提供经过检验的不同类型的GPS观测值(载波相位、伪距),各种改正数、状态信息,以及其他相关GPS服务项目的系统。

    在网络RTK中,有多个基准站,用户不需要建立自己的基准站,用户与基准站的距离可以扩展到上百公里,网络RTK减少了误差源,尤其是与距离相关的误差。

    一般来说,网络RTK可以分成3个基础部分。分别是基准站数据采集;数据处理中心进行数据处理得到误差改正信息;播发改正信息。

    首先,多个基准站同时采集观测数据并将数据传送到数据处理中心,数据处理中心有1台主控电脑能够通过网络控制所有的基准站。所有从基准站传来的数据先经过粗差剔除,然后主控电脑对这些数据进行联网解算。最后播发改正信息给用户。

    网络RTK至少要有3个基准站才能计算出改正信息。改正信息的可靠性和精度会随基准站数目的增加而得到改善。当存在足够多的基准站时,如果某个基准站出现故障,系统仍然可以正常运行并且提供可靠的改正信息。

    网络RTK作业方式非常简单,只需一台有GPRS模块(或具有WAP上网功能的蓝牙手机)的流动站主机、一个控制手簿、一根对中杆,登陆当地的CORS系统或者千寻CORS系统就可以作业了。

    优点

    1)、由于减少了常规电台及相关设备,故仪器配置简单,携带方便,减轻了野外作业的劳动强度。

    2)、作业距离有较大改观,特别是在城区,建筑物严重影响常规电台作业距离,而网络RTK工作模式是借助于移动通讯的发射基站,能保证有手机信号的地方均能接收到来自基站的差分信息,测量范围更加广泛。

    3)、国内CORS系统采用CGCS2000坐标基准,无需已知点,可直接测量。

    缺点

    1)、容易受一些外部电磁信号干扰

    2)、作业范围取决于移动通讯的网络覆盖度,网络工作模式作业前提是要有移动信号!!!

    3)、通讯还会产生费用,尤其是以GSM通讯,按照移动通话的标准收费,跨区域作业时还存在漫游费。

    4)、基于GPRS移动通信的网络数据传输系统有一定的延时。

    常用的RTK网络技术——虚拟参考站技术(VRS)

    上图显示了全球范围内已经依赖Trimble网络建模的RTK / VRS网络的国家(标记为蓝色)。

    VRS(virtualreferencestation)由美国Trimble公司研究开发。在VRS网络中,各基准站不直接向移动用户发送任何改正信息,而是将所有的原始数据通过数据通信链路发给控制中心。

    同时用户在工作前,先向控制中心发送一个概略坐标,控制中心收到这个位置信息后,根据用户位置,由计算机自动选择最佳的一组固定基准站,根据这些站发来的信息,整体的改正GPS的轨道误差,电离层、对流层和大气折射引起的误差,将高精度的差分信号发给用户。

    这个差分信号的效果相当于在移动站旁边,生成一个虚拟的参考基站,从而解决了RTK作业距离上的限制问题,保证了用户的精度。

    虚拟基准站法就是设法在流动站附近建立一个虚拟的基准站,并根据周围各基准站上的实际观测值算出该虚拟基准站上的虚拟观测值。

    由于虚拟参考站离流动站很近,一般仅相距数米至数十米。故动态用户只需采用常规RTK技术就能与虚拟基准站进行实时相对定位,获得较准确的定位结果。

    如果网络RTK的数据处理中心能按常规RTK中所用的数据格式来播发虚拟基准站的观测值及站坐标,那么网络RTK中的动态用户就可用原有的常规RTK软件来进行数据处理。

    VRS的出现是现代科技高速发展的结果,它的代表软件GPSNetwork(Trimble)。VRS不仅是GPS的产品,而是集互联网技术、无线通信技术、计算机技术和GPS定位技术于一身的系统。

    VRS的出现,降低了用户的定位成本,用户不需要自己架设基准站,只需要一个简单的GPS接收机就可以达到厘米级的定位水平。

    但是VRS并不是完美的,也存在缺陷。在VRS技术中,电离层、对流层的影响只能借助改正模型来修正,改正效果容易受外界的影响,另外VRS无法消除轨道误差的影响。

    总结

    与传统的GPS RTK电台模式作业相比,CORS系统具有范围广、精度高、野外单机作业等优点。CORS是通过GPRS网络来发送信号,电台是通过电磁波来发送信号。RTK电台模式不受网络覆盖范围的影响,但必须要在当地有相应的已知点和坐标系统参数。CORS模式测量只需要输入当地坐标参数,连接好网络,就可以随时进行测量。不需自行架设基准站。

    简而言之,就是有网络信号和CORS覆盖范围的地方就选择网络RTK工作模式(CORS),没有网络信号和CORS覆盖范围的地方就选择传统(电台)RTK工作模式。

    连续运行(卫星定位服务)参考站CORS
    然后谈一下CORS系统,目前正值网络RTK技术蓬勃发展之际,国内很多省市已经建立了完整的基于网络RTK技术的CORS系统。

    网络RTK技术日趋完善,应用范围不断扩大。但是由于目前网络RTK中所采用的技术都不是十分成熟,在应用上还存在很多问题。国际上针对网络RTK技术没有制定相应的标准,各地所建系统的数据处理方式和数据格式都不相同,造成系统的兼容性差;误差模型的生成还存在许多问题。

    在电离层和对流层强烈活动条件下出现的误差仍然是一个影响实际应用的问题;在网络RTK中,网络稳定性是影响定位精度的主要因素,因此应尽量保证网络的稳定。未来的网络RTK技术将会向着长距离、高精度、多频多模、高稳定性的方向发展。

    展开全文
  • 一种高精卫星定位方式RTK的介绍,讲解了常规RTK原理和依靠互联网传输差分数据的网络RTK
  • rtk-works:spb-rtk-源码

    2021-02-16 03:01:29
    rtk-works:spb-rtk
  • RTK与网络RTK

    千次阅读 2019-08-28 13:32:54
    一、RTK RTK是一种利用GPS载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。进行RTK测量时,至少需配备2台GPS接收机,一台安装在基准站上,另一台在基准站附近进行实时相对定位,进而根据基准站的坐标求得自己的三维坐标...

    一、RTK

    RTK是一种利用GPS载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。进行RTK测量时,至少需配备2台GPS接收机,一台安装在基准站上,另一台在基准站附近进行实时相对定位,进而根据基准站的坐标求得自己的三维坐标。

    随着流动站与基准站之间的距离的增加,各种误差的空间相关性将迅速下降,因此在RTK测量中流动站和基准站之间的距离一般只能在15km以内。

    二、网络RTK

    采用网络RTK技术时,需要在一个较大的区域内大体均匀地布设若干个基准站,基准站间的距离可扩大至50-100km,显然流动站到最近的基准站的距离可能大于15km,因此我们利用在流动站周围的几个基准站的观测值和已知的站坐标在解算,这样用户仍有可能获得厘米级的定位精度。

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  • c:\misc\rtk\include\rtkJosephForwardProjectionImageFilter.hxx(66): note: No constructor could take the source type, or constructor overload resolution was ambiguous 4> c:\misc\rtk\include\...
  • RTK performance

    2021-01-10 03:05:01
    <div><p>Logs shows that RTK is not estimating well. During the flight the fix type switched back to 3 and form then on performance was great. GPS noise values are also interesting, they seem to drop ...
  • RTK support

    2020-12-09 11:08:01
    <div><p>Since ASTRA does not support FDK except in very simple gemetries (practically only theoretical ones), we need to get this from somewhere else, at Elekta we use RTK, so I'll see if we can ...
  • 设置RTK模式为网络RTK,飞机RTK参数可正确解析刷新,网络RTK状态一直为CONNECTING,已成功引用com.dji:library-networkrtk-helper:2.0.0,当前SDK版本为4.10,请问需要升级为最新的...
  • Simulated RTK-开源

    2021-04-27 07:11:37
    基于网络的三国浪漫(RTK)游戏,允许玩家在模拟的RTK游戏设置中注册和玩游戏。
  • RTK差分数据放大器,RTK差分数据共享神器,实现一个差分账号的差分数据,多台移动站共享使用,节省差分账号资源,节省成本。
  • (7条消息) 【RTK】【GNSS】网络RTK几种常用技术的比较_m0_37362454的博客-CSDN博客_网络rtk.html
  • RTK使用说明

    2018-06-05 22:47:56
    RTK使用介绍,关于新手初期使用GPS胡初期使用一起胡最初说明使用。
  • RTK转换软件

    2018-04-19 09:37:40
    RTK软件转换工具,应用于平面测量、大地测量、工程测量方面。
  • RTK技术规范

    2018-06-02 18:02:44
    之前未有过关于RTK技术规范文件,本人也在其他网站上寻找到这个文件
  • rtk调试数据.rar

    2021-03-31 13:36:17
    rtk调试数据.rar
  • RTK学习

    2020-01-04 22:21:25
    单点定位 RTKLIB pntpos.c https://www.cnblogs.com/taqikema/p/8819798.html rtk相对定位 https://openrtk.readthedocs.io/en/latest/algorithms.html
    展开全文
  • RTK+GPS

    2020-12-07 15:52:57
    RTK+GPS提高定位精度原理解析(一个小白写给另一个小白系列) 导航定位 RTK+GPS提高定位精度原理解析(一个小白写给另一个小白系列) GPS定位原理回顾 RTK基本概念 RTK组成 RTK传输差分...
  • <div><p>Hey ... When it goes to RTK (fix) then nothing happens. <p>here the log: 1st movement -> just gps 2nd movement -> rtk (float) 3nd "movement" -> rtk (fix) ...
  • RTK测量技术规范

    2018-04-25 15:11:22
    RTK测量技术的规范,特别是近年来的网络rtk(CORS)技术测量一二级控制点提供作业依据
  • RTK操作流程

    2014-05-10 10:17:43
    学习RTK,初学者适用。主要介绍RTK的操作流程、设置以及数据处理
  • .rtk Inport

    2020-12-08 21:01:53
    <div><p>Gourmet to import Recette Tek .rtk files. See Google play for info on Recette Tek.</p><p>该提问来源于开源项目:thinkle/gourmet</p></div>
  • RTK外业操作

    2013-03-25 11:18:03
    RTK外业操作
  • <div><p>Set RTK_EXPORT_CODE_BUILD to specify cmake variable that should be set when trying to find package RTK. This allows for calling only find_package(ITK COMPONENTS RTK) when an external builds ...
  • 使用GPS RTK测量高精度水准点,得到RTK高程与水准高程之间的较差。通过大量的实测数据分析RTK高程误差与基准站到流动站间距离的关系,建立RTK高程误差模型,分析误差规律,对以后RTK高程应用具有较高的借鉴价值。

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