精华内容
下载资源
问答
  • 此视频是在Vector诊断工具indigo中定制输出报告的样式。操作类的技巧视频。
  • Microsoft Indigo 简介(1)

    2008-02-01 14:38:00
    一、什么是 Indigo? 为构建软件选择最佳的抽象方式是一个仍在不断演变的过程。对象是目前构建应用程序业务逻辑的主流方法,但使用对象构建应用程序与应用程序之间的通信模型却没有达到同样的成功。一种较好的方法是...

    一、什么是 Indigo?

    为构建软件选择最佳的抽象方式是一个仍在不断演变的过程。对象是目前构建应用程序业务逻辑的主流方法,但使用对象构建应用程序与应用程序之间的通信模型却没有达到同样的成功。一种较好的方法是将软件的各个独立块之间的交互显式地构建为“服务”。对于构建面向对象的应用程序,已经存在大量的支持,但将服务作为基本软件构造块来考虑,则还是一种比较新的观念。因此,专门用于创建面向服务的应用程序的技术还没有得到广泛应用。

    Microsoft 用于构建面向服务应用程序的代号为 Indigo 的框架,正好改变了这一状况。Indigo 允许目前创建面向对象应用程序的开发人员采用 .NET Framework 以相似的方式来创建面向服务的应用程序。同时为了让这些应用程序能够与运行在 Windows 和其他平台上的软件有效地进行交互,Indigo 还实现了 SOAP 和其他 Web 服务技术,这样开发人员就可以创建可靠、安全且能够与运行在任何系统上的软件实现互操作的事务型服务。

    上图显示了 Indigo 客户端和服务的简单视图。Indigo 提供了创建由客户端访问的服务的基础,这一基础主要由一组运行于公共语言运行库 (CLR) 上的类来实现。客户端与服务通过 Indigo 的内置协议 SOAP 进行交互,因此虽然图中显示两个部分均基于 Indigo 构建,但这显然并不是必需的。

    Indigo 基于 .NET Framework 2.0 并对其进行了扩展,该版本计划于 2005 年发布。Indigo 本身会包含在计划于 2006 年发布的代号为 Longhorn 的 Windows 版本,同时也会在 Windows XP 和 Windows Server 2003 上提供。本文的介绍基于 Indigo 的第一个社区技术预览的预发布版本。请注意,在最终版本发布之前,可能会(实际上几乎肯定会)有一些变化。

    二、Indigo 有哪些特性

    在 Microsoft,有许多人已投入数年时间来创建 Indigo。如果其解决的问题很简单,或者其解决方案很明显的话,就不会需要这样的努力程度。因此,Indigo 是一种极为重要的技术。然而,作为 Indigo 最重要的方面,Indigo 有三项突出的特性:与多种现有 Microsoft 技术的统一性,对跨供应商互操作性的支持,以及显式的面向服务特性。本节对逐一探讨这三项特性。

    与 Microsoft 分布式计算技术的统一性

    .NET Framework 的最初版本中包含多种不同的技术,用于创建分布式应用程序。下图列出了每种技术与开发人员采用该技术的主要理由。例如,要构建基本的可互操作的 Web 服务,最佳选择是 ASP.NET Web 服务,即通常所说的 ASMX。要连接两个基于 .NET Framework 的应用程序,有时应当选择 .NET Remoting。如果应用程序需要分布式事务和其他更高级的服务,其创建者一般会使用企业服务,即 .NET Framework 推出的 COM+ 的继任者。要了解最新的 Web 服务规范,如 WS-Addressing 和 WS-Security,开发人员可以构建采用 Web 服务增强(缩写为 WSE,是 Microsoft 对这些新兴规范的初始实现)的应用程序。而要创建基于消息的排队式应用程序,基于 Windows 的开发人员则应使用 Microsoft 消息队列 (MSMQ)。

     ASMX.NET Remoting企业服务WSEMSMQIndigo

    可互操作 Web 服务

    X

        

    X

    .NET - .NET 通信

     

    X

       

    X

    分布式事务等。

      

    X

      

    X

    WS-* 规范支持

       

    X

     

    X

    队列消息传输

        

    X

    X

    所有这些选择都有其存在价值,但其多样性也会让开发人员感到迷惑。为什么要有这么多选择?好的解决方案应当是一种技术就能解决所有问题。随着 Indigo 的到来,这种技术出现了。Indigo 不再强迫开发人员从多种可能当中做出选择,而是允许他们创建能够解决所有问题的分布式应用程序,各种问题由 Indigo 所包含的技术负责解决。尽管 Microsoft 将继续支持这些早期的技术,但大多数以前可能会采用这些技术来实现的新应用程序都将基于 Indigo 来构建。

    与非 Microsoft 应用程序的互操作性

    通过统一各种独立技术使 Windows 开发人员的生活更加轻松是一件好事。但通过 Web 服务供应商之间的通用协议,长期存在的应用程序互操作性问题也可以解决。由于 Indigo 的基本通信机制是 SOAP,因此 Indigo 应用程序可与大量运行于各种上下文环境的其他软件进行通信。如下图所示,基于 Indigo 构建的应用程序可与下列所有程序进行交互:

    运行于同一 Windows 计算机上不同进程中的 Indigo 应用程序。

    运行于另一 Windows 计算机上的 Indigo 应用程序。

    基于其他技术构建的应用程序,如基于 Java 2 企业版 (J2EE) 构建的、支持标准 Web 服务的应用程序服务器。这些应用程序可以运行在 Windows 计算机上,也可以运行在采用其他操作系统(如 Sun Solaris、IBM 的 z/OS 或 Linux)的计算机上。

    Indigo 应用程序还可以与基于 Indigo 以前的 .NET Framework 技术(如后面讲到的 ASMX)构建的应用程序进行互操作。

    为了实现基本通信以外的功能,Indigo 采用了一些更新的 Web 服务技术,这些技术统称为 WS-* 规范。这些文档定义了用于添加可靠消息传输、安全性、事务以及更多基于 SOAP 的 Web 服务的多供应商方式。所有这些规范最初均是由 Microsoft、IBM 及其他供应商共同制定的。随着它们日渐稳定,所有权通常会转移到一些标准机构,如结构化信息标准促进组织 (OASIS)。Indigo 第一版中支持的 Web 服务规范包括 WS-Addressing、WS-Policy、WS-MetadataExchange、WS-ReliableMessaging、WS-Security、WS-Trust、WS-SecureConversation、WS-Coordination、WS-AtomicTransaction 和 SOAP 消息传输优化机制 (MTOM)。

    当一个 Indigo 应用程序与运行在非 Windows 系统上的应用程序进行通信时,采用的协议为标准 SOAP(可能具有某些 WS-* 扩展),传输时以基于普通文本的 XML 编码形式表示。然而,当一个基于 Indigo 的应用程序与另一个基于 Indigo 的应用程序进行通信时,就非常有必要优化这种通信。与前者相比,所有的功能都相同,包括可靠消息传输、安全性和事务,但采用的传输编码则是 SOAP 的一种优化二进制版本。消息仍遵循 SOAP 消息的数据结构,称为“信息集”,但其编码采用了信息集的二进制表示,而不是标准尖括号加文本的 XML 格式。

    对面向服务开发的显式支持

    把应用程序看作提供和使用服务并不是什么新观念。新颖之处在于明确将服务作为与对象截然不同的东西来看待。为此,Indigo 创建者们在设计此项技术的过程中始终牢记四项基本原则:

    共享架构,而不是类:与旧的分布式对象技术不同,服务仅通过精心定义的 XML 接口与其客户端进行交互。跨越服务边界传递完整的类、方法及全部之类的行为被禁止。

    服务具有自主性:服务及其客户端同意它们之间的接口,但相互独立。它们可以采用不同的语言编写,可以使用不同的运行时环境(如 CLR 和 Java 虚拟机),可以运行在不同操作系统上,还可以存在其他方面的不同。

    边界是显式的:分布式对象技术 [如分布式 COM (DCOM)] 的目标之一是使远程对象尽可能看上去像本地对象一样。虽然这种方法通过提供一种通用编程模型在某些方面简化了开发,但也同时隐藏了本地对象与远程对象之间不可避免的区别。服务通过使服务与其客户端之间的交互更明显而避免了这一问题。隐藏分布式特性并非目的。

    采用基于策略的兼容性:如果可能,决定在系统之间使用哪些选项应取决于基于 WS-Policy 的机制。

    面向服务是一个广泛的领域,它包含面向服务应用程序和更广泛的面向服务体系结构 (SOA) 的概念。Indigo 将成为基于 Windows 的面向服务应用程序的基础,因而对许多组织的 SOA 工作都将非常重要。  

    展开全文
  • LZ的系统是Ubuntu4.04+indigo+Kinect v1. 首先RGBD-SLAM需要很多的依赖项,如下: RGBDSLAMv2 is based on the open source projects, ROS, OpenCV, OpenGL, PCL, OctoMap, SiftGPU, g2o, and more 这里LZ假设ros...

    LZ的系统是Ubuntu4.04+indigo+Kinect v1.

    首先RGBD-SLAM需要很多的依赖项,如下:
    RGBDSLAMv2 is based on the open source projects, ROS, OpenCV, OpenGL, PCL, OctoMap, SiftGPU, g2o, and more

    这里LZ假设ros已经成功安装了,下面创建新的工作空间,LZ因为已经创建过了,为了便于管理没有创建新的工作空间,小伙伴们各取所需

    #Prepare Workspace
    source /opt/ros/indigo/setup.bash
    mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
    cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    
    #Get RGBDSLAM
    cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
    wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
    unzip -q indigo.zip
    cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
    
    #Install
    rosdep update
    rosdep install rgbdslam
    catkin_make 
    

    这个是README.md里面直接copy过来的,也是最理想的情况,但是现实是

    ERROR!
    一、关于-lsiftgpu的问题

    /usr/bin/ld: 找不到 -lsiftgpu
    collect2: error: ld returned 1 exit status
    make[2]: *** [/home/ros/Downloads/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam] 错误 1
    make[1]: *** [rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] 错误 2
    make: *** [all] 错误 2
    Invoking "make -j4 -l4" failed

    首先会碰到找不到-lsiftgpu这个问题。笔记本上LZ编译过两次rgbdslam,一次顺利通过,一次卡在这个问题上。

    解决方案
    在下载的rgbdslam的external中有对应的SiftGPU这个,直接按照正常软件安装步骤

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

    然后在进行编译就行了

    二、关于g2o的问题

    由于系统中会进行图优化,使用的是G2O,网上也充斥着各种版本的G2O,如果版本不正确很容易出现undeference的错误,各种未定义

    解决方案:卸载原有g2o,
    执行命令

    sudo apt-get install ros-indigo-libg2o

    一步到位!

    三、OpenCV版本的问题
    会报cv::vector之类的问题

    代码中使用的都是OpenCV2版本的接口, LZ有两个版本的OpenCV,所以修改CMAKELists.txt

    set(OPENCV_DIR /usr/share/OpenCV)
    #or set it directly here, e.g.
    #set(OpenCV_DIR /home/endres/ros_indigo/opencv2/build/)
    #Then activate the following definition
    #add_definitions(-DCV_NONFREE)
    
    IF (NOT "${OpenCV_DIR}" EQUAL "")
        MESSAGE("Using OpenCV from " ${OpenCV_DIR})
    ENDIF (NOT "${OpenCV_DIR}" EQUAL "")
    
    find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)
    include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS})

    最后编译通过了运行

     roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 
    

    还是会报错,要安装

        sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera  
        sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch  

    再次运行,又会出现:

     No devices connected.... waiting for devices to be connected.

    这个请参考
    https://blog.csdn.net/felaim/article/details/79579973

    安装对应的驱动,一条条刷指令就行了,这差不多是rgbdslam v2编译中碰到的各种高频问题了,LZ很幸运都碰到了一遍^_^

    最后附张图吧,不然该说LZ瞎忽悠了半天

    这里写图片描述

    还是有挺多缺点的,LZ本来是想orbslam进行自主壁障导航,但是如果直接把关键帧对应的点云进行拼接,效果不是很好(高博有一版,会出现很多outliers),rgbdslam相对建图方面还是比较准确的,有稠密地图,但是如果使用sift话速度肯定是不行的,后续还有很多改进的空间O(∩_∩)O哈!

    展开全文
  • VECTOR VN1610 +CANOE+CANALYZERVECTOR VN1610 +CANOE+CANALYZERVector公司成立于1988年,位于德国汽车工业的中心——斯图加特。Vector从成立之初,就与德国主要整车厂和零部件供应商紧密合作,例如戴姆勒、大众、...

    VECTOR VN1610 +CANOE+CANALYZER

    VECTOR VN1610 +CANOE+CANALYZER

    Vector公司成立于1988年,位于德国汽车工业的中心——斯图加特。Vector从成立之初,就与德国主要整车厂和零部件供应商紧密合作,例如戴姆勒、大众、宝马、博世、大陆等世界知名的汽车企业。合作范围包括开发工具、嵌入式源代码、工程服务和项目咨询。 1992年,Vector开发了世界上款CAN总线分析工具CANalyzer,目前全世界销售数量已经超过万套。随后Vector不断丰富自己的产品线,目前已经拥有包括网络设计、总线仿真与测试、诊断和Flash刷写、标定和ECU测试在内的五大工具链,以及CAN总线通信源代码、OSEK操作系统、Flash Bootloader和AUTOSAR在内的嵌入式源代码。 经过20多年的发展,Vector已经发展成在全球拥有9家分公司,近900名员工(80%以上是研发人员)的跨国企业,其用户覆盖了全世界汽车行业大多数整车厂和汽车电子供应商,包括通用、福特、戴姆勒、大众、宝马、克莱斯勒、丰田、本田、一汽、上汽、东风、长安、奇瑞、广汽、博世、电装、德尔福、李尔、江森、大陆等等。 2008年,Vector的全年营业收入为1亿3千4百万欧元,是行业内大的汽车总线开发工具和嵌入式源代码提供商。Vecto公司作为全球优秀的总线开发工具、网络节点测试验证工具和嵌入式软件组件提供商,为汽车总线网络的设计、建模、仿真、分析、测试以及ECU的开发、测试、标定和诊断等过程提供一系列强有力的软硬件工具和源代码,支持CAN、LIN、MOST、FlexRay、以太网、SAE J1939、OSEK/VDX和AUTOSAR等多种总线、协议和标准。在全球范围内,来自汽车、商用车、工程机械和控制工程领域的客户都在应用Vector提供的解决方案和产品。

    件产品描述

    ▲ASAP2 Tools

    通过源代码生成A2L文件的工具,包含创建、更新、融合、比较、检查和修改六大功能。

    ▲CANalyzer

    总线网络测量和分析软件,支持报文接收、发送、记录、分析等功能。

    ▲CANape

    控制器测量、标定和数据分析软件,通过CCP/XCP协议实现ECU参数的优化,功能涵盖数据的实时调校、记录、挖掘、报告等。同时可以监控并记录总线通信数据,读取诊断信息,实现音视频采集等。

    ▲CANdb++

    通信数据库DBC文件的创建和编辑工具,给客户提供了易于使用和友好可视化界面的应用环境。

    ▲CANdelaStudio

    诊断需求及数据库创建和编辑软件,支持多种诊断协议,可导入导出ODX 2.0.1/2.2.0和A2L等格式文件。支持诊断数据库模板功能,便于用户生成或限定诊断数据库的格式和内容。

    ▲CANoe

    总线网络开发、仿真、测试和分析的软件,支持从需求分析到系统集成及测试的全开发过程,功能涵盖建模、仿真、测试、诊断、通信等。丰富的功能及易于开发的编程环境,使其成为总线网络开发测试工作中最常用的软件之一。

    ▲DiVa

    CANoe的软件扩展,基于诊断数据库CDD或ODX文件,自动生成总线网络诊断测试用例和测试执行。功能强大、易于配置和使用,能够自动生成测试报告。

    ▲Indigo

    车辆和ECU诊断软件,简约的人机交互方式,无需专业的诊断知识。支持多种诊断协议,通过加载诊断数据库CDD/ODX文件,进行简单的配置,即可让用户快速读取车辆诊断信息,了解车辆状态。

    ▲ODXStudio

    以用户为导向,提供了简单易用的图形化界面的ODX诊断数据管理软件,支持ODX 2.0.1/2.2.0版本的数据,提供集成ODX数据规则的自动检查功能,支持ODX所有的数据类别,支持用户特定的编写规则。

    ▲PREEvision

    电子电气架构设计软件,主要功能:设计车辆及复杂分布式控制系统的E/E架构。包括系统功能开发、总线通信设计、电控单元软/硬件功能定义等。可分析系统的各类性能指标及成本,例如线束重量、长度及布置。支持基于模型的设计/查询/校验、设计报告模板编制,以及报告自动生成等功能。

    ▲SCOPE

    总线示波器,用于采集总线波形,主要特点:便携、大带宽、高速采样、数字触发、高度信号完整性、以及大容量缓冲存储。

    ▲vADASdeveloper

    驾驶辅助ADAS或自动驾驶开发软件,可以采集、记录和仿真回放传感器数据,为传感器数据融合提供便利。在鸟瞰图或视频图像中能清晰显示传感器数据和算法结果,在减少工作量的同时,提升了系统质量和开发灵活度。

    ▲vCDM

    为标定团队提供数据库平台的软件,标定数据可以图形化显示,所以的数据过程可以无缝追溯,工作结果可高效融合,潜在的数据冲突问题可被避免、发现或解决,数据挖掘和报告功能提升了工作效率和质量。

    ▲vCDMstudio

    高效处理参数集文件的软件,可以显示、比较和编辑参数集文件或控制器标定参数,滤波器功能简化了复杂的任务,复制或融合不同的参数集文件可以生成新的文件。

    ▲vFlash

    简单易用的控制器重编程软件,支持CAN、CAN FD、LIN、FlexRay、Ethernet总线,支持超过70种客户刷写规范,通过刷写模板来实现刷写流程的控制。

    ▲vMDM

    对开发、台架测试和车辆测试过程中所产生的大数据进行高效管理的软件,提供数据安全管理,保护数据免受非法访问,以及易于在测试数据提供团队间进行数据交换。

    ▲vMeasure CSM

    基于CSM测试模块的理想测试和分析软件,便于测量配置、同步采集并存储数据,支持GPS和视频数据记录并与测量数据保持时间同步。

    ▲vMeasure exp

    高效支持在实验室、测试台、驾驶测试以及耐久测试等试验中使用的数据测试软件,可记录物理值、控制器内部参数值,以及总线数据,支持GPS和视频数据记录并与测量数据保持时间同步。

    ▲vSignalyzer

    高效分析评估测量数据的软件,手动或编程实现自动数据分析并生成报告,支持大测量文件的高效分析。

    ▲vTESTstudio

    测试用例和脚本开发软件,用于创建在CANoe中运行的测试程序。支持表格、脚本语言(C#和CAPL)、流程图三种开发方式。

    ▲vVIRTUALtarget

    生成所有典型AUTOSAR-4工程虚拟控制器的软件,贯穿整个控制器开发过程,包含功能和软件开发、软件集成与测试。

    Vector VH6501

    Vector VN1600

    Vector VN2640

    Vector VN5610A/VN5640

    Vector VN7572

    Vector VN7600, VN7610

    Vector VN7640

    Vector VN8810

    Vector VN8900

    Vector VX0312

    Vector VX1000

    Vector XL-Driver Library

    Vector VoCAN

    Vector VoCAN

    Vector LOGview

    Vector LOGview

    Vector LINprobe

    Vector LINprobe

    Vector XL-Driver Library

    Vector XL-Driver Library

    Vector VoCAN

    Vector VoCAN

    Vector LOGview

    Vector LOGview

    Vector LINprobe

    Vector LINprobe

    Vector HostCAM

    Vector HostCAM

    Vector GL3000 / GL4000 Family

    Vector GL3000 / GL4000 Family

    Vector GL2000 Family

    Vector GL2000 Family

    Vector GL1000 Family

    Vector GL1000 Family

    Vector GLA150

    Vector GLA150

    Vector CANshunt

    Vector CANshunt

    Vector CANlog

    Vector CANlog

    Vector CANgps

    Vector CANgps

    展开全文
  • 【图解UDS】UDS诊断开发流程及Vector解决方案工具链介绍 为了便于学习ISO 14229 UDS诊断协议,提供三个资源链接: a) 【图解UDS】UDS汽车诊断标准协议(ISO 14229)带你入门到精通 b) ISO 14229 -Part1,...

                                   【图解UDSUDS诊断开发流程及Vector解决方案工具链介绍

     

    目录

    为了便于学习ISO 14229 UDS诊断协议,提供三个资源链接:

    0 前言

    1 诊断用例

    2 Vector诊断解决方案

    2.1 诊断解决方案 - CANdelaStudio

    2.2 诊断解决方案 - ODXStudio

    2.3 诊断解决方案 – CANdelaStudio/ODXStudio建议

    2.4 诊断解决方案 – 嵌入式诊断

    2.5 诊断解决方案 –自动生成的测试

    2.6 诊断解决方案 – 手动测试支持

    2.7 诊断解决方案 – 刷写工具

    3 结尾


     

    为了便于学习ISO 14229 UDS诊断协议,提供三个资源链接:

    a)  【图解UDS】UDS汽车诊断标准协议(ISO 14229)带你入门到精通

    b)   ISO 14229 -Part1,2,3,4,5,6,7 UDS最新标准文件获取路径

    c)   ISO 14229 Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS)标准各Part部分修订和发布状态汇总
     

    0 前言

    下面给大家介绍的是Vector诊断全流程解决方案。讲解主要分为以下几个部分:诊断的使用案例;Vector解决方案以及小结。

     

    汽车诊断目的是为了在有限的时间和成本下,快速获取ECU和车辆的故障信息,便于维修维护。Vector在整个诊断流程中,提供诊断方法和诊断工具以及有关的诊断服务。

     

    1 诊断用例

    诊断功能的实现以及测试,在车辆开发中越来越重要,原因呢,是因为现在的汽车网络越来越复杂,ECU越来越多,控制策略越来越复杂,每个国家也对汽车排放有相关的法规要求,为了避免故障无法排查等问题,就需要在开发阶段对车辆的诊断功能的实现和验证进行严格的处理,避免后端无法很好的使用诊断功能。

     

     

    在诊断流程中,ECU供应商根据整车厂的诊断需求以及ECU自身功能需求开发的诊断功能,生产售后会使用ECU或者说整个车辆的一个诊断功能。

     

    诊断通信是Tester和车辆的一个直接通信,所以诊断功能的实现,实际上就是两种通信的一个规则实现,而通信规则就是由我们常说的诊断协议来定义的,它定义了诊断请求响应的格式,ECU对诊断请求处理的逻辑等等,现在行业内常用的诊断协议,ISO 14229 UDS协议;ISO 15765 CAN总线诊断的传输层协议;ISO15031排放相关的OBD协议;ISO 14230 部分整车厂还会使用到的kwp2000的协议,这个协议在UDS之前常用的一种诊断协议。

     

    诊断功能实现后,当然也需要进行测试验证,诊断测试通常有几个部分的测试:诊断协议的测试,例如报文格式的测试;传输层的测试,例如传输层相关时间参数的测试;第3个就是诊断应用的测试,例如会话安全集转换的一个测试;DID具体数值的测试等等。

     

     

    诊断流程遵循“V-L型”的一个开发和使用流程,“V”是指开发阶段,从需求定义到代码实现,到集成测试;L是指生产售后阶段是使用诊断功能的一个阶段。

     

     

    传统的诊断开发流程中,诊断数据的交互都是使用机器不可读的格式文件,比如Excel,PDF等,那么在整个的开发流程当中会涉及到整车厂,系统供应商,不同的公司,不同的部门,每个工程师根据自己的经验,对于同一份诊断需求文件的解读,有可能会出现偏差,例如开发工程师和测试工程师对同一句话的理解不同,则会导致测试不通过,然后又需要重新回到需求定义的部分去完善或者解释这条需求,从而导致需求定义时间过长,致使整个开发周期延长。

     

    就好比驿站传书这个游戏一句话或者一幅图,每个人用自己的语言描述给下一个人,往往最后一个人描述的东西和第一个人会有很大的一个偏差。

     

     

    2 Vector诊断解决方案

    基于这样的问题,Vector提出一种以机器可读的诊断数据库为核心的诊断开发全流程解决方案。

    因为机器对于数据的解读,不会像人工解读有那么多经验理解在里面,可以很好的把数据传递到每一个阶段,从而保证整个开发阶段的数据的一致性,有效的缩短开发周期,机器可读的诊断数据库其实就是将传统的Excel调查表等信息编辑成CDD或ODX文件。CDD是Vector私有的一种诊断数据库格式;ODX是国际标准的诊断数据交互格式。CANdelaStudio编辑CDD文件,以及也可以导出ODX文件,ODX Studio用于编辑ODX文件,诊断数据库的编辑其实就是诊断需求的定义。在需求定义完后,代码实现可以通过诊断数据库生成诊断相关的代码以及应用层接口函数。Vector的诊断部分代码包括:Non_Autosar标准的CANdesk;以及Autosar标准的MICROSAR DIAG。

    功能实现后我们有CANOE.Diva,通过获取诊断数据库中的数据定义,自动生成测试用例,然后CANOE执行测试用例并生成测试报告,CANOE,CANalyzer ,CANape可以导入诊断数据库后手动收发诊断服务或者编写诊断脚本,Indigo是Vector的一个参数化的诊断仪,另外与诊断相关的功能的刷写功能,Vector也提供刷写上位机工具vFlash,下面我们就具体来看一下相关的工具。

     

    2.1 诊断解决方案 - CANdelaStudio

    CANdelaStudio用于编辑机器可读的诊断数据库CDD文件的工具,在编辑CDD文件的时候我们需要有一个Template,也就是CDDt来保证我们CDD文件的一个有效性。

     

    CDDt所对应的其实是主机厂提供的一个整车级别的诊断需求规范,而每一个CDD文件对应的是每一个ECU的一个诊断需求规范,所以CDDt通常会有两种可能,第1种,有一些主机厂向Vector定制了他们相对应的这个CDDt文件,或者他们自己有自己编辑好的这个相对应的CDDt文件,他可以直接释放给系统供应商去编辑CDD文件,另外也会有一些主机厂,它不提供CDDt文件。

    所以Vector CANdelaStudio工具里面会自带这个Vector标准的一个CDDt文件,那么,在用户在编辑的时候,可以基于Vector标准的CDDt文件去编辑自己需要的CDDt,然后再建立自己需要的一个CDD文件。

     

     

    诊断数据库里面有3大部分的内容:ECU Information通信参数的部分;Diagnostic class诊断服务的部分;States定义的就是我们会话安全集的部分。

     

    我们下面具体来看这几个窗口,首先,ECU Information当中的Interfaces接口,它定义的是不同接口下的通信参数,比如说CAN接口相关的通信参数;以太网接口相关的通信参数,那都定义在我们相对应的这个接口信息里面,那所有的接口都需要在CDDt里面定义好,也就是编辑CDD文件的时候,不需要新建这个相关的接口,只需要激活你相对应的总线的接口,然后编辑你相对应的通信参数。

     

    服务的部分,每一条服务都有一个窗口来进行一个编辑,那每一个服务下面相对应的这个参数呢,也都有相对应的标签页来进行编辑,比如说当前这个窗口里面就是我们DTC的一个编辑的界面。

     

     

    第3个部分我们会话和安全集状态的一个设置,会话和安全集是两个独立的状态,这两个状态呢,在CDD文件里面会有两个独立的表格,在这个表格里面可以针对你每一条服务精确到每个Subfunction,精确到每一个DID,来建立你在某一个会话,某一个安全集下,是否可以执行,或者涉及到相应的状态跳转,在状态跳转机制设置好后,我们可以有图形化的显示,来显示你相对应的状态之间,通过什么样的服务来进行跳转,那我们可以直观的去检查,我们的状态跳转是否正确。

     

    除了我们上面说的3个部分呢,是我们描述一个诊断需求规范必要的三个部分,另外呢CANdelaStudio也可以用来描述需求,也就是我们可以做一个需求的匹配,比如说我们从我们另外一个provision里面可以导出我们的诊断需求文件CSV,在这个需求文件里面定义了我有10条DID的一个需求,那我就可以映射到我现在定义的在CDD文件里面定义的相关的DID,然后我实际需求文档里面的DID,然后做一个匹配,然后来看一下我现在的CDD文件是否已经满足我所有的一个需求。

     

    CANdelaStudio除了可以去建立CDD文件以外,也可以支持多种文件的一个导入和导出,在这里呢,大家可能比较关心的一个是CDD可以导出ODX文件,另外呢就是CDD可以导出ARXML文件,那CDD可以导出的是国际标准的ODX 2.0.1,2.1.0和2.2.0。

    那当然,这里导出的呢,只是符合相关的ISO标准的,如果说某一个企业它有自己的一个定制化的ODX标准,那么这个时候我们是需要做一个定制化的开发,来保证相关的CDD文件可以导出符合这个企业级的ODX实现指南的。

    另外呢CDD导出的arxml文件,这里的arxml文件包含的是Autosar标准里面所说的dext,也就是dextract仅仅只诊断的这个相关的部分。

     

     

    2.2 诊断解决方案 - ODXStudio

    ODX全称Open Diagnostic Data Exchange (开放式的诊断数据交互格式),一开始是由ASAM组织提出的,那也就是我们通常所说的什么ODX 2.0.1,ODX 2.2.0,其实指的是ASAM当时定义的ODX的一个标准编号。

    现在我们所读到的ISO 22901这个ODX标准是基于ASAM的ODX 2.2.0来进行定义的,ODX标准里面,它定义4个部分的内容,第一个是UML建模,通过这种建模语言,来描述不同的层级不同的参数之间的一个关联关系,那在实际使用的时候呢,是将UML建模转换成XML结构,也就是ODX文件,实质上是一种XML语言结构的一个文件。

    第3个部分当然会有一些文本的描述在标准里面,第4个部分呢就是我们的校验规则,ODX作为一种国际标准的数据库交互格式,不同的层级存放什么样的内容,怎么样怎么样去定义,我相应的这些数据都是有相应的一些规则的,那么都是需要进行校验的。

     

    ODX文件它包含几大类的数据,首先第一个ODX-D描述了诊断数据和诊断服务;ODX-C描述了通信参数;ODX-V描述了整车的拓扑结构,这三个部分呢是描述的诊断数据库的部分,除此以外还可以描述其他和诊断相关的一些文件,比如说ODX-F描述的是刷写数据文件,在加载传统Hex,S19,bin文件以后呢,可以添加一些Check sum,或者security等等相关的一些信息,把他封装成一个标准的ODX-F文件;ODX-E更多的呢用在主机厂生产车间里面,在车辆出厂前,对车辆进行相应的一些配置,那ODX-E描述的就是这些配置的相关数据;ODX-FD功能导向的一个ODX文件,在4S店里面通常售后阶段,我们需要不是某一个ECU相关的数据,而是车辆某一个功能的集合的这样一个数据,所以ODX-FD通常会使用在售后阶段,尤其是像4S店里面;ODX-M多ECU的Jobs,这个部分现在行业内已经没有人使用了,所以我们现在最多会用到的ODX文件会包含以下的6个部分。

     

    在描述一个ODX文件的时候,我们需要注意的是,ODX标准本身它定义的很宽泛,你可以把它想象成它是描述了一个100%的内容,而每一个工具,不同家的工具在实现ODX的时候,它可能都会满足其中的可能70~80%这样一个需求,就会造成工具A和工具B之间能够相互兼容其实只有每个中间的一部分并不能够相互兼容彼此的100%,那这个时候当然我们主机厂在使用ODX这个文件的时候,肯定是希望我所有的工具供应商都能满足我释放的同一份ODX文件,所以这个时候需要定义企业级的ODX规范,也就是ODX  Guide line,也就是ODX实现指南,来定义好我这家企业所需要的ODX文件是什么样的,然后来让我不同的工具供应商来基于这份企业级规范满足不同一个ODX需求。

     

    ODX Studio是我们用于编辑ODX文件的一个工具,它可以同时编辑ODX 2.0.1和ODX 2.2.0 两个格式,这两个版本之间是相互不兼容的。

     

    ODXStudio的一个编辑界面,每个层级都是一个独立的标签页,ODX-D,-C,-V,-F,-E,-FD。

     

    那每一个层级:-D定义出来我可以把它保存成一个ODX-D的文件;-F可以保存成ODX-F的文件等等,当然我们通常在使用一个ODX文件的时候,可能同时需要ODX-D和ODX-C包含在一起,所以这个时候在标准里面还有一种格式,就是PDX,Pack的ODX,打包的ODX文件,这个格式文件可以一个或多个的ODX文件,后缀名就是.pdx。

     

    刚刚我们介绍的CDD,ODX 是两种诊断数据库文件,那我们在什么样的情况下,去使用哪一种数据库文件呢,Vector有如下的一种建议。

    2.3 诊断解决方案 – CANdelaStudio/ODXStudio建议

    我们建议在开发阶段使用CDD文件,而在生产后售后阶段使用ODX文件,为什么会有这样的建议呢,我们在开发阶段数据会一直变动,或者说我们的数据库文件会一直需要不断的进行修改,那相较于ODX文件,CDD文件是面向工程性的,所以它的可编辑性更强,而且行业内大部分人对CDD文件还是比较熟悉的,所以它编辑起来会更简单更容易一些,而到了我们生产售后阶段,我们可能会有不同的Tester的一个应用,那么这个时候我们需要一种国际标准的格式能够被不同的Tester去进行使用,去进行调用,那么这个时候我们就可以选择从前期开发阶段的CDD文件导出相对应的ODX文件,来应用到我们生产和售后阶段,然后适应我们不同Tester的需求。

     

    这样一个建议会涉及到我们整个数据交互的流程,这个数据交互流程的核心是CDD文件,而CDD来源于实际的诊断规范。

    对于ECU供应商而言,我们主要是做ECU开发,那么我们可以用CDD文件来导入到我们GENy相关的这个代码配置工具里面去做相应的代码生成,也可以把它放到我们的CANOE.Diva或者CANOE Indigo像这些工具里面去做相应的测试。

    而对于主机厂这边,首先主机厂可能也会开发一部分的ECU,所以我们也可以同样的流程通过CDD文件导入到我们的代码配置工具里面去做相应的代码生成以及我们相应的CANOE等工具里面去做这个测试的部分,另外到生产售后阶段,我们每一个主机厂都会有自己的不同的Tester,甚至说每个阶段都会有不同的Tester,那么我们可以通过CDD格式文件通过CANdela Studio导出符合相对应的Tester需求的一些数据库文件,比如说ODX比如说主机厂自定义诊断数据库格式来应用我们不同的Tester里面。

     

    这样的一个“”是经历过相应的一些实际案例的一个检验的,首先我们来看福特,福特有自己的一个格式MDX,这个诊断数据库文件它不是通过福特的某一个工具直接生成的,而是通过CANdela Studio定义的CDD文件导出福特自己的MDX文件,那福特在前期ECU开发的时候或者说他建议他的ECU供应商去进行ECU开发的时候会使用CDD,然后使用我们的CANdesk这个这样一个代码包,然后来做相应的诊断功能的开发。

    到了他的生产售后阶段,它们会有自己的MDX相应的一些验证工具,会有他们自己相应的一些售后工具,EOL工具等等,那他们就通过CDD导出的MDX文件来应用到它们不同的一些部门里面,应用到不同的工具里面,那这个呢也符合我们刚刚说的前期开发阶段使用CDD文件。而生产售后阶段呢,就使用它们自定义的格式文件。

     

    另外一个使用案例呢,是欧洲的两个主机厂之间有一个合作的项目,那么这个时候呢,在合作以前,OEM1它使用的CDD文件,而OEM2它使用的ODX文件,那么这个时候,它们两之间相互交互的时候呢?OEM1就选择用CDD导出相应的ODX文件,来跟OEM2之间来进行交互,以及相应的一些工作,那ODX本身这个文件也可以用在不同公司不同的部门之间相互的一个交互,而我们原本的CDD文件,也可以用在我们一开始的开发流程当中,不用改变它自身已有的相关的一些流程。

     

    刚刚说到的是主机厂,那么对于系统供应商呢?采埃孚之前也有定制过相应的它们自己的一个CDD文件,这个CDD文件用于他们前期的开发和测试的工作,而到了交付给主机厂或者他们后端自己需要的一些工具的时候,就会把CDD导出相对应的ODX文件,或者主机厂需要的一些CDD文件交付给主机厂,然后或者是采埃孚可以通过他们自己的CDD,导出相对应的一些工具需要的ODX文件,XML,Excel相对应的一些Template。

     

     

    这个是我们对于两种数据库文件的一个建议,在我们需求定义好以后,下面一步就是做代码的实现,那么在代码实现的部分,Vector提供有嵌入式代码。

     

    2.4 诊断解决方案 – 嵌入式诊断

    嵌入式代码首先第一种Nun Autosar标准的Command代码,Command里面诊断的部分叫做CANdesc,它的一个实现方式就是将CDD文件导入到我们的GENy工具里面,然后去生成诊断相关的一些底层代码,以及应用层接口。

     

    另外一种就是我们Autosar解决方案MICROSAR,其中的MICROSAR DIAG诊断的部分包含我们的DCM,DEM和FIM相关的这些模块,那它的一个实现方式也是将我们的CDD或者ODX文件导入到我们的配置工具“达芬奇”里面,自动生成和诊断相关的一些底层代码,以及应用层接口。

     

    在诊断功能实现以后,我们就要对它来进行测试,那有两种测试方法,第1种是自动化测试,第2种是手动测试,我们首先来看自动化测试。

     

    2.5 诊断解决方案 –自动生成的测试

    自动化测试是实现,我们可以用CANOE.Diva这个工具,他可以在导入诊断数据库ODX或者CDD文件的基础上去,去自动生成诊断相关的测试用例,可以覆盖UDS,KWP,GMW3110或者OBD等相关的一些测试用例。

    我们可以看到这张图里面就是欧洲一个主机厂,他一个车型平台上面通过手动测试和自动测试分别所耗费的时间的一个对比图,灰色就是他手动测试所花费的时间;红色就是它自动测试所花费的时间,我们可以看到自动测试所消耗的时间,只有他手动测试的1/3,甚至更少。

     

    CANOE.Diva的一个流程,把CDD和ODX文件导入到Diva工程当中,然后去通过一些相应的配置,点一个按钮自动生成诊断相关的一些测试用例,那这部分测试用例实际是CANOE的一个测试模块,所以需要把Diva的工程导入到CANOE当中去连接ECU,去执行这些测试用例,最终自动生成相应的测试报告。

     

    Diva生成的测试用例,分两个部分,首先一个部分呢是标准工具自带的相应的测试点与我们的需求进行一个匹配,相交叉的这个点就会生成相对应的测试用例,那当然我不能保证这里生成的测试用例可以满足你100%的需求,比如说像NRC的优先级,就是我们标准的CANOE.Diva工具测不了的。

    那么这个时候,我们可以由用户自己来提供相应的测试需求或者说测试规范,我们以项目服务的方式来开发CANOE.Diva Plugin,来扩展Diva自动化测试的测试用例,那目前呢,我们在全球已经有超过给15家这个OEM定制过相应的Diva扩展的测试用例。

     

    标准的Diva可以测到点,包括:物理寻址和功能寻址的测试;P2,P2*,S3时间参数的测试;请求格式,响应格式,22服务里面同时读取多个DID等等相应的测试;具体数据内容的测试;ECU应用相关的测试;以及会话安全集相关转换的等等相关的测试。

     

    Diva当中的配置主要包括,像工程配置,工程配置包括像我们是否这个工程是CAN的网络,然后我们的27服务使用到的Dil文件的加载,以及CANOE环境文件加载等等。

     

    另外一个是测试配置,主要是配置我们测试当中的用到的一些时间参数,还有我们这些诊断服务是否要测以及我们的测试深度等等

     

     

    那关于DTC这部分的配置,我们主要是通过加载DBC文件来实现网络相关的故障注入,也可以通过像VT系统,来注入一些短路,断路,或者电压等等相关的一些IO故障注入。

     

    那对于刷写的测试呢,我们是从CANOE.Diva 4.0版本开始支持的,它需要调用我们的vFlash工具所做的一个vFlash一个工程,完整的一个刷鞋的工程来进行测试,它可以对有效的刷写流程进行测试,也可以在刷写流程当中去制造一些故障,然后来看我们的刷写是否会被停止,以及我们的ECU是否可以重新被刷写等等。

     

     

     

    CANOE.Diva是自动生成诊断和刷写相关的测试用例的工具;而我们另外一个工具vTESTstudio是用来去编辑测试用例这样一个工具,并且他们的执行环境都是CANOE,现在我们可以把CANOE.Diva的工程,直接导到vTESTstudio里面,把他们合并到同一个测试工程,并且在此基础上添加一些Diva可能暂时还不支持的一些测试用例。

     

     

    这个界面显示的呢,就是我们生成的一个测试报告的一个界面,那我们具体的每一条测试用例是否通过,具体的测试条目,具体的一些测试步骤以及相对应的trace窗口,都会在我们报告当中去显示。

     

    下面来看手动测试的部分,

     

    2.6 诊断解决方案 – 手动测试支持

    CANOE,CANape,这些工具不是主要用来做诊断的,但是呢,他们都可以在加载数据库的基础上手动收发一些诊断服务,或者去编写一些诊断相关的脚本,那我们现在具体介绍Indigo工具,Indigo是我们参数化的诊断仪,但是它是一个基于PC机的诊断仪。

     

    Indigo这个工具是以我们的USKS作为一个导向,也就是说我们平常的诊断仪,手持式的诊断仪,可能是针对我们每一个车型来定制相对应的诊断仪的功能,但是Indigo这个工具,它是更换不同的车型,我只需要跟换我车型相对应的这个CDD或者ODX文件就可以。以此来生成相对应的数据导向的功能。

    同时呢,它也可以加载C#脚本所编辑的一个Vector Diagnostic Scripting来管理相应的诊断序列。

     

    这个是Indigo的一个GUI界面,可以看到在这个界面里面,DTC Auditor显示是每个ECU分别由多少个DTC,当然这边还有一个可以由另外一个窗口具体显示我每一个ECU里面具体一些DTC的信息,这个窗口描述的是,我们DID相对应的一些数据,当然这个是我们Trace的原始报文,而这边显示的呢,是我们已经解析好的相对应的一些数据,那我们可以看到Indigo为了更好的方便我们中国用户的使用,所以我们Indigo从4.6版本开始,是支持中文的一个界面。

     

    Indigo除了是现场的一个诊断仪以外,它也可以支持一个远程的介入,通常我们的整车试验场或者说我们车辆可能在外地,然后我们的诊断专家他可能在另外一个城市,那这个时候如果诊断专家需要去获取到车辆的一些信息的时候,我诊断专家通常都是出差到本地去做一些诊断的工作,但是这个时候我诊断专家比较忙,现场也比较紧急,这样一些情况的话,这个时候通过远程的方式来连接,那现场端 Indigo Access Point这个现场端然后连接我们的这个接口卡,然后去连接我们的车辆,然后通过WiFi连上后台的服务器,远程专家这端也是任然应用的Indigo这个工具,只是带有Indigo Remote license,然后去用WIFI连上我们后台的服务器,两个之间相互对接上。

    我们的 Indigo Access Point这端会有一个账户和密码,我的远程端去输入这个账户跟密码,就可以知道我是跟哪一个 Indigo Access Point端去进行连接,那这个时候我们还会有一个问题,就是现场这个车辆上面放一台电脑放一个接口卡其实是不太方便的,所以这个时候我们有另外一个自带操作系统的接口卡VN8810,它可以直接替代我的现场端和接口卡的两个部分,直接连上车辆的OBD口,并且OBD直接给它供电,同时通过WIFI连上后台的服务器,那还是一样的,我的remote远程专家发送相应的指令,获取相应的一些诊断信息。

     

     

    这个就是VN8810自带操作系统的智能设备,以及它相关的性能参数,那么这个VN8810应用用场景主要就是远程诊断以及刷写。

     

     

    那么这个是我们传统的两端都基于PC机的Indigo Remote系统的一个界面。

     

    我们现在从需求定义到代码实现,以及到测试的部分,整个的诊断开发全流程已经覆盖到了。接下来一个,就是跟我们的诊断功能息息相关的,也就是我们ECU另外一个刷写的功能。

     

    2.7 诊断解决方案 – 刷写工具

    刷写功能的实现,首先是我们ECU本身也需要有Bootloader的代码,来支撑这个刷写的功能,当然Vector也提供相应的flash Bootloader的代码包,另外我们的vFlash是一种通用型的上位机工具,为什么说它是通用型的呢?因为我们可以支持不同的总线,包括CAN,DoIP,FlexRay等等,我们支持不同的刷写格式,比如传统的Intel-Hex,Motorola-s,Binary等等,以及ODX-F相关的这个格式,也可以支持不同的OEM刷写规范刷写序列。

     

    为什么呢?因为我们在使用vFlash的时候需要一个基于刷写规范定制的vFlash Template,这个vFlash Template是基于这个刷写规范定制化开发的,所以它的获取方式通常会有几种。首先一个是购买了Vector Flash BootLoader我们会随包带相对应的vFlash Template;另外只是购买vFlash这个工具的话,我们可以以项目的形式定制化开发相对应的vFlash Template;其次我们在全球已经有给很多的主机厂定制了相对应的vFlash Template,那主机厂也可以把这个vFlash Template释放给你相对应的系统供应商。建立vFlash这个工程的时候,我们只需要选择对应的vFlash Template,然后加载我们的刷写数据,然后去配置一些ECU相关的配置,比如说我们CANID的定义等等(CANID,波特率等等填写),来建立一个完整的刷写工程。

     

    那我们可以将我们的这个刷写工程保存成一个Pack&Go的一个格式,也就是vFlash Pack,这个vFlash 相当于是一个打包好的一个工程,然后这个工程里面会包含你的,比如说Seed&Key文件,你的刷写文件,你的vFlash Template等等,全部包含在里面,那这个vFlash Pack可以直接被vFlash打开,然后去进行刷写执行,也可以被其他的工具比如说Diva进行直接的调用。

    这个是vFlash一个刷写过程的一个界面,它会显示我当前已经刷到了已经执行到了哪一个阶段,然后已经刷到了我的data的部分,然后当前还剩多长时间,我的一个刷新速率等等。

     

    vFlash是针对单个ECU进行刷写,尤其是像在产线上1对1的刷写的话效率是不太高的,所以我们有另外一个license,就是vFlash station。vFlash station可以调用vFlash Pack实现对多个的同时刷写,最多的是8个ECU,也就是8个独立的物理通道。vFlash station它提供的不是一个标准的含GUI的工具,而是一个函数库,这个函数库包含C和C#的API,那么你在产线上通常会有一个中控机制,那你可以把这个vFlash station功能嵌入到你相对应的这个中控机制里面,那采用这个C或者是C#上的一个API去调用相对应的功能。

     

    除了vFlash station以外,它还有另一个扩展的License,就是vFlash Remote,它和我们刚刚讲到的Indigo Remote类似,是一个远程刷写的方案。那么我们需要一个vFlash 的现场端,现场端提供这个ID和密码,让我远程端去输入我的IP和密码,同时连上服务器,那么我就知道我们两端可以连接上,然后我的vFlash Remote这一端,加载我的这个vFlash Pack工程,然后传输到我的现场端,然后去执行相应刷写的动作。

    同样的我们的现场端也可以用VN8810直接去连接我们的车辆。

     

     

    3 结尾

    欢迎大家给我留言,如果觉得好,动动你的手指,“点赞”+“收藏

    获取更多汽车行业资讯,以及工具链的使用,可以关注微信公众号“汽车电子助手

    或者扫描下方二维码进行关注

    在这里插入图片描述

    END

     

    展开全文
  • 德国VECTOR VN1610模块德国Vector Informatik GmbH成立于1988年,Vector是全球***的总线开发工具、网络节点测试验证工具和嵌入式软件组件供应商,为汽车总线网络的设计、建模、仿真、分析、测试以及ECU的开发、测试...
  • ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo----3,4,5,6,7 附:中国机器人大赛中型组仿真比赛说明 ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo,本文以7为例。 Gazebo7支持更多新的功能,如果使用下面命令安装ROS(indigo...
  • 1.注释快捷键 ctrl+/ 可以快速注释以及解除注释 2.快速添加所用函数的头文件的快捷键 Alt+Enter 如下图所示,vector没有加头文件,可以通过快捷键快速加上 ...
  • Mac实用软件及功能吐血总结

    万次阅读 多人点赞 2018-03-26 11:13:39
    本人一年半来跟踪Mac志(http://www.isofts.org/category/software-for-mac-os-x/)、MacGG(http://www.macgg.com/archives/category/mac软件),潜心...以下条目按照如下格式编排:软件名称分类简介需要说明的是并...
  • Mac实用软件及功能总结

    万次阅读 2014-09-17 09:36:53
    zh'zhuang 转载▼ 本人一年半来跟踪Mac志(http://www.isofts.org/category/software-for-mac-os-x/)、MacGG(http://www.macgg.com/archives/category/mac软件),...软件介绍多摘自以上两个网站,在此表示感谢。
  • 开源软件大集合

    2016-07-03 14:36:00
    ★EVE: Embedded Vector Editor,可能是“世界上最小的矢量绘图软件”。菜单、对话框有些乱,可以把程序自己和绘制的图形捆绑到一个exe文件中发布,还可以创建一些交互效 果。EVE Web Edition :EVE Web Edition则...
  • 开源软件收集

    2015-09-09 02:17:00
    开源软件收集    http://www.7-zip.org/7-Zip 4.16 Beta : 文件压缩工具,可与Windows资源管理器集成http://a-note.sourceforge.net/A Note 4.2.1 : 可在Windows桌面放置便笺,并可提供闹钟提醒功能...
  • (1) 将MainActivity继承RosActivity,点击RosActivity后使用【alt+enter】添加RosActivity的依赖库,接着导入包import org.ros.android.RosActivity; (2) 重写init方法和一个结构体。先编写 rosjava发布者...
  • 开源软件

    千次阅读 2010-05-03 20:05:00
    ★EVE:Embedded Vector Editor,可能是“世界上最小的矢量绘图软件”。菜单、对话框有些乱,可以把程序自己和绘制的图形捆绑到一个exe文件中发布,还可以创建一些交互效果。EVE Web Edition :EVE Web Edition则...
  • 这是一个 Go 相关的框架,库和软件的精选清单,引用自awesome-go项目,并翻译补充而来这是一个 Go 相关的框架,库和软件的精选清单,引用自awesome-go项目,并翻译补充而来 如果看到不再维护的项目,请及时联系...
  • Go框架,库和软件的精选列表

    千次阅读 2019-05-05 15:55:00
    2018最新精选的Go框架,库和软件的精选列表 一 https://awesome-go.com/ 2018最新精选的Go框架,库和软件的精选列表 二 https://awesome-go.com/ 2018最新精选的Go框架,库和软件的精选列表 三 ...
  • CANoe(CAN open environment)是Vector公司推出的一款总线开发工具,它作为全球汽车电子设计的利器,主要为汽车总线的开发、仿真、测试、诊断和分析而诞生。它强大丰富的功能,在汽车行业可谓家喻户晓。CANoe不仅...
  • 2018最新精选的Go框架,库和软件的精选列表 二 地理 地理工具和服务器 geocache - 适用于基于地理定位的应用程序的内存缓存。 pbf - OpenStreetMap PBF golang编码器/解码器。 S2几何 - Go中的S2几何库。 ...
  • If you see a package or project here that is no longer maintained or is not a good fit, please submit a pull request to improve this file. Thank you! Contents Awesome Go ......
  • 开源软件(转)

    千次阅读 2011-04-08 15:15:00
    ★EVE: Embedded Vector Editor,可能是“世界上最小的矢量绘图软件”。菜单、对话框有些乱,可以把程序自己和绘制的图形捆绑到一个exe文件中发布,还可以创建一些交互效 果。EVE Web Edition :EVE Web ...
  • CDD文件可以导入其他Vector软件中(CANoe、CANape、Indigo等),进行诊断的手动测试;还可以导入CANoe.DiVa软件中生成诊断自动化测试用例,最终在CANoe中导入CANoe.DiVa生成的测试用例进行自动化测试。 刚才说了CDD...
  • tfgo - 易于使用的Tensorflow绑定:简化了官方Tensorflow Go绑定的使用。在Go中定义计算图,加载和执行Python训练的模型。 Varis - Golang神经网络。 消息 实现消息传递系统的库。 Centrifugo - Go中的实时...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 9
收藏数 174
精华内容 69
关键字:

vector的indigo软件怎么用

友情链接: sunflower.rar