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活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。 展开全文
活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。
信息
类    型
活性氧簇
产    生
需氧细胞在代谢过程
中文名
ros
外文名
reactive oxygen species,ROS
ros简介
活性氧(reactive oxygen species,ROS)广泛指代氧来源的自由基和非自由基,包含了超氧阴离子(O2-)、过氧化氢(H2O2)、羟自由基(OH-)、臭氧(O3)和单线态氧(1O2),由于它们含有不成对的电子,因而具有很高的化学反应活性。在机体内,ROS的主要来源之一是线粒体内膜的呼吸链底物端,在线粒体中的电子传递链复合物将电子传递给O2的过程中,有一部分O2被还原,形成O2-或H2O2。其中,最为重要的是O2-,它是大部分的ROS的前体,主要由线粒体内膜呼吸链中的蛋白酶复合体Ⅰ、Ⅲ产生。这部分作为代谢副产物的ROS长期被当作损伤生物大分子的毒性分子,但近年来被认为在较低水平时作为一类信号小分子具有生理作用,另一个ROS的重要来源是NADPH化酶,其催化亚基被称为NADPH氧化酶2(NADPHoxidase2,NOX2/gp91phax),能够在细胞质膜上表达。在不同的组织中已经鉴定了6种NOX-2的同沥物:NOX1,NOX3,NOX4,NOX5,DUOX1和DUOX2,统称为NOX家族蛋白。这些酶能通过质传递电子产生ROS,可以大量存在于吞噬细胞,也在其他各种组织细胞中以较低水平普遍存在,参与很多膜受体下游信号激活。 [1] 
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  • ROS教程(一):ROS安装教程(详细图文)

    万次阅读 多人点赞 2020-11-10 10:23:35
    文章目录前言一、版本选择二、开始安装2.1 软件中心配置2.2 添加源2.3 安装2.4 配置ROS环境到系统三、验证ROS 前言 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个教程的人已经大概知道是啥了,我在这就不废话了...

    ros教程:ros安装


    前言

    关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个教程的人已经大概知道是啥了,我在这就不废话了。
    首先对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的,如果感觉略有压力(本人就是)。
    所以本人痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客),这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。


    提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考

    一、版本选择

    ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统。

    ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu16.04,因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。

    操作系统:Ubuntu16.04
    ROS版本:ROS Kinetic Kame

    二、开始安装

    2.1 软件中心配置

    源这个概念可能对初学者比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧,我们可以从应用市场下载APP在我们的手机上面便捷的使用,在Ubuntu系统下,我们也是有一个“应用市场”——apt。在我们需要下载程序的时候,sudo apt-get install 软件名即可进行安装。源,软件源,也就是这个软件仓库的数据,我们可以通过sudoapt-getupgrade更新我们的一个“应用市场”中已经安装好的所有软件;源列表呢,就是你这个“应用市场”里面都有哪些软件,是软件名称的一个列表。(PS:以上表述可能并不完全正确,但是对于初学者入门是足够的。有兴趣的朋友可自行查阅相关资料。)
    我们点击Ubuntu左下角的9个点,这个是类似于Windows键的一个功能,找到 softwave & update选项,打开。
    Ubuntu  softwave & update

    打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", “universe,” 和 "multiverse."前是打上勾的):
    软件中心配置
    配置完成后就可以关闭该窗口了。

    2.2 添加源

    打开一个控制台(快捷键:Ctrl + Alt + T), 输入如下指令::

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    我们的Linux在安装软件的时候,需要通过源列表去寻找对应的一个软件,Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的,我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS,不然显示的是没有这个软件(因为你的软件列表,也就是源列表没有)。

    设置秘钥:。

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
    

    配置公网密钥,这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的,下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。


    2.3 安装

    我们在加入了新的源之后,需要对源列表进行一次更新,在终端输入sudo apt-get update即可进行更新。

    $ sudo apt-get update
    

    然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,这里选择是是安装桌面完整版。

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

    OK,指令敲完,就可以整把游戏消遣消遣了,坐等ROS安装完成。




    在这里插入图片描述


    OK~,现在就当大家安装完了,而且一切顺利,没有BUG出现...

    安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

    $ apt-cache search ros-kinetic
    

    别急,到现在虽然基本是安装完了,但是,还不能用ROS哦。😅

    2.4 配置ROS环境到系统

    首先呢,需要先初始化 rosdep,rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的 源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。 在终端依次输入下面指令。

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
    

    在这里插入图片描述

    在这个位置一定保持网络良好,不然一定会失败。


    然后初始化环境变量:
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
    

    关于ROS的启动,我们需要在启动终端窗口的时候,生效一下我们的ROS功能内径, 但是每次打开一个窗口手动生效依次很麻烦,所有我们将需要生效的内容放在~/.bashrc文 件内,这样在每次启动终端的时候就可以自动生效了。记得执行source ~/.bashrc更新一下 当前的环境变量哈。



    三、验证ROS

    在ROS环境安装好了以后,相信你一定迫不及待的要体验一下ROS系统了吧!不过不要着急,机器人系统的设计是需要大量的时间和精力的,在这里我们先使用一个ROS的欢迎程序来向大家展示我们的ROS系统。
    ROS系统的启动需要一个ROS Master,即节点管理器,我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

    $ roscore
    

    $ roscore


    然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端,输入

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    即可出现一个小海龟的画面。
    我们再打开一个终端,输入

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    来启动键盘控制,通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
    我们可以看到,在小海龟的gui头“撞墙”的时候,我们的turtlesim_node节点(咳咳,概念型的请继续关注接下来的内容)会有提示数据的输出。
    在这里插入图片描述

    注意,要想键盘控制小海龟移动,首先键盘的焦点必须在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内


    我们可以再开启一个终端,查看一下节点关系和话题列表。
    $ rqt_graph
    

    在这里插入图片描述

    可以看到,是teleop_turtle发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim。



    一键三连
    懂我意思吧

    展开全文
  • Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

    万次阅读 多人点赞 2018-10-25 10:46:13
    Ubuntu16.04安装ROS详解1、设置sources.list2、设置key3、更新package4、安装ROS kinetic完整版5、初始化rosdep6、配置ROS环境7、安装依赖项8、测试ROS是否安装成功 1、设置sources.list sudo sh -c 'echo &...

    1、设置sources.list

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    2、设置key(公钥已更新)

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    

    在这里插入图片描述

    3、更新package

    sudo apt-get update
    

    4、安装ROS kinetic完整版

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

    5、初始化rosdep

    注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep

    sudo rosdep init
    
    rosdep update
    

    6、配置ROS环境

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    7、安装依赖项

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    8、测试ROS是否安装成功

    (1)、CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:

    roscore
    

    成功打开如下图所示:
    在这里插入图片描述
    上面显示有ROS的版本,还有一些节点、端号等内容。

    (2)、再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    在这里插入图片描述
    (3)、出现一个小乌龟的LOGO后,再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令

    
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    在这里插入图片描述
    然后,通过方向键控制小乌龟的移动:如下图所示
    在这里插入图片描述
    (4)、 打开新的Termial,输入以下命令,可以查看ROS节点信息:

    rosrun rqt_graph rqt_graph
    

    在这里插入图片描述
    如果你能顺利进行到这一步,说明ROS安装成功了。
    如果大家在安装的过程中出现问题或者错误(ERROR),可以给我留言,大家可以相互交流一些。
    注:(新开了头条号,请大家关注一下:https://www.toutiao.com/i6753408694622355980/ 感谢大家,您的支持就是我的动力)

    展开全文
  • 从零搭建ROS机器人平台

    万次阅读 多人点赞 2020-08-21 01:28:13
    本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个...

    0.声明

    本系列文章,仅介绍如何搭建ROS机器人平台,即机器人和ROS打通关系,通过ROS与机器人硬件STM32通信,并且在ROS层发布机器人tf和odom,并且做了简单的建图和导航测试。

    之后的内容,根据每个人的学习情况的不同(有的2Dslam、3Dslam、机械臂、路径规划等等),就没有再做更新,也没有必要做更新,大家都可以根据自己各自的学习内容在本ROS机器人平台上展开。

    1.引言

    本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力,然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程,看到同学们大多东拼西凑,浪费了不少时间。我就想着利用空余时间,将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料,尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

    2.任务

    下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作,如下图所示:其实就是这么简单,难道你不想一探究竟。
    但对于SLAM和导航算法的研究来说,这些只是万里长征的第一步罢了。

    展开全文
  • ROS——Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装

    万次阅读 多人点赞 2018-07-14 17:10:42
    1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系 (安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROSRos发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本 2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) ...

    1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系

    (安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROS)

     

    Ros发布时间Ros版本相对应的Ubuntu版本
    2016.3ROS Kinetic KameUbuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
    2015.3ROS Jade TurtleUbuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
    2014.7ROS Indigo IglooUbuntu 14.04 (Trusty)
    2013.9ROS Hydro MedusaUbuntu 12.04 LTS (Precise)
    2012.12ROS Groovy GalapagosUbuntu 12.04 (Precise)
     

    2.Ubuntu 16.04 64bit+ROS Kinetic的安装

    (如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了)

     

    2.1 软件中心配置

           在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/"software and update"。

           打开后按照下图进行配置确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的),本人下载自主服务器,国内服务器下载了几次有问题

    配置完成后就可以关闭该窗口了。

     

    2.2 添加源

            打开一个终端(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

           设置秘钥:

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

     

    2.3 安装 ROS

          更新系统软件处于最新版:

    $ sudo apt-get update

           然后开始安装 ROS,安装全功能版指令如下:

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

          本人安装过程大概五分钟,看个人网络,等着ROS安装完成,如果出现BUG跟据具体情况而定,有可能是网络问题,有时候宽带就是不行,用手机热点就可以。

         安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

    $ apt-cache search ros-kinetic

          到现在,虽然是安装完了,但是还不能用。

     

    2.4 初始化ROS

            首先需要先初始化 rosdep,具体如下:

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
          然后初始化环境变量(重要):
    
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc

           开发过程中,如果找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source或者失败了;如果安装失败,可以再试一次。

           你可以安装一个非常常用的插件(有的同学可能不需要安装,这个插件已经存在了):

    $ sudo apt-get install python-rosinstall

    3 测试ROS

    首先,启动ROS环境

    $ roscore

    目录/opt/ros/kinect,文件夹如下:

    安装成功。

    4.检查环境变量配置

    命令:

    $ export | grep ROS

     

     

    5、ROS常用命令

     

    6、ROS应用框架

    展开全文
  • ubuntu18.04安装ROS Melodic(最详细配置)

    万次阅读 多人点赞 2019-08-10 15:41:00
    设置软件源: 国外的: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_... /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 国内的,速度快: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ec...
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