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活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。 展开全文
活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。
信息
类    型
活性氧簇
产    生
需氧细胞在代谢过程
中文名
ros
外文名
reactive oxygen species,ROS
ros简介
活性氧(reactive oxygen species,ROS)广泛指代氧来源的自由基和非自由基,包含了超氧阴离子(O2-)、过氧化氢(H2O2)、羟自由基(OH-)、臭氧(O3)和单线态氧(1O2),由于它们含有不成对的电子,因而具有很高的化学反应活性。在机体内,ROS的主要来源之一是线粒体内膜的呼吸链底物端,在线粒体中的电子传递链复合物将电子传递给O2的过程中,有一部分O2被还原,形成O2-或H2O2。其中,最为重要的是O2-,它是大部分的ROS的前体,主要由线粒体内膜呼吸链中的蛋白酶复合体Ⅰ、Ⅲ产生。这部分作为代谢副产物的ROS长期被当作损伤生物大分子的毒性分子,但近年来被认为在较低水平时作为一类信号小分子具有生理作用,另一个ROS的重要来源是NADPH化酶,其催化亚基被称为NADPH氧化酶2(NADPHoxidase2,NOX2/gp91phax),能够在细胞质膜上表达。在不同的组织中已经鉴定了6种NOX-2的同沥物:NOX1,NOX3,NOX4,NOX5,DUOX1和DUOX2,统称为NOX家族蛋白。这些酶能通过质传递电子产生ROS,可以大量存在于吞噬细胞,也在其他各种组织细胞中以较低水平普遍存在,参与很多膜受体下游信号激活。 [1] 
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  • ROS——Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装

    万次阅读 多人点赞 2018-07-14 17:10:42
    1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系 (安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROSRos发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本 2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) ...

    1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系

    (安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROS)

     

    Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本
    2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
    2015.3 ROS Jade Turtle Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
    2014.7 ROS Indigo Igloo Ubuntu 14.04 (Trusty)
    2013.9 ROS Hydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
    2012.12 ROS Groovy Galapagos Ubuntu 12.04 (Precise)
     

    2.Ubuntu 16.04 64bit+ROS Kinetic的安装

    (如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了)

     

    2.1 软件中心配置

           在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/"software and update"。

           打开后按照下图进行配置确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的),本人下载自主服务器,国内服务器下载了几次有问题

    配置完成后就可以关闭该窗口了。

     

    2.2 添加源

            打开一个终端(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

           设置秘钥:

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

     

    2.3 安装 ROS

          更新系统软件处于最新版:

    $ sudo apt-get update

           然后开始安装 ROS,安装全功能版指令如下:

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

          本人安装过程大概五分钟,看个人网络,等着ROS安装完成,如果出现BUG跟据具体情况而定,有可能是网络问题,有时候宽带就是不行,用手机热点就可以。

         安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

    $ apt-cache search ros-kinetic

          到现在,虽然是安装完了,但是还不能用。

     

    2.4 初始化ROS

            首先需要先初始化 rosdep,具体如下:

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
          然后初始化环境变量(重要):
    
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc

           开发过程中,如果找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source或者失败了;如果安装失败,可以再试一次。

           你可以安装一个非常常用的插件(有的同学可能不需要安装,这个插件已经存在了):

    $ sudo apt-get install python-rosinstall

    3 测试ROS

    首先,启动ROS环境

    $ roscore

    目录/opt/ros/kinect,文件夹如下:

    安装成功。

    4.检查环境变量配置

    命令:

    $ export | grep ROS

     

     

    5、ROS常用命令

     

    6、ROS应用框架

    展开全文
  • Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

    万次阅读 多人点赞 2018-10-25 10:46:13
    Ubuntu16.04安装ROS详解1、设置sources.list2、设置key3、更新package4、安装ROS kinetic完整版5、初始化rosdep6、配置ROS环境7、安装依赖项8、测试ROS是否安装成功 1、设置sources.list sudo sh -c 'echo &...

    1、设置sources.list

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    2、设置key(公钥已更新)

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    

    在这里插入图片描述

    3、更新package

    sudo apt-get update
    

    4、安装ROS kinetic完整版

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

    5、初始化rosdep

    注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep

    sudo rosdep init
    
    rosdep update
    

    6、配置ROS环境

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    7、安装依赖项

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    8、测试ROS是否安装成功

    (1)、CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:

    roscore
    

    成功打开如下图所示:
    在这里插入图片描述
    上面显示有ROS的版本,还有一些节点、端号等内容。

    (2)、再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    在这里插入图片描述
    (3)、出现一个小乌龟的LOGO后,再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令

    
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    在这里插入图片描述
    然后,通过方向键控制小乌龟的移动:如下图所示
    在这里插入图片描述
    (4)、 打开新的Termial,输入以下命令,可以查看ROS节点信息:

    rosrun rqt_graph rqt_graph
    

    在这里插入图片描述
    如果你能顺利进行到这一步,说明ROS安装成功了。
    如果大家在安装的过程中出现问题或者错误(ERROR),可以给我留言,大家可以相互交流一些。
    注:(新开了头条号,请大家关注一下:https://www.toutiao.com/i6753408694622355980/ 感谢大家,您的支持就是我的动力)

    展开全文
  • ROS学习(一)ROS入门

    万次阅读 多人点赞 2018-08-29 20:44:25
    说起ROS,可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样,机器人也逐渐进入到千家万户,大到工业机器人,小到家用的服务型机器人,各式各样,为各种人们生活所需的机器人...

     

            说起ROS,可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样,机器人也逐渐进入到千家万户,大到工业机器人,小到家用的服务型机器人,各式各样,为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能,渐渐的人们发现,这样的机器人代码的复用率很低,大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem(机器人操作系统)的简称.ROS开始于2007年,在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今(截止到2018年8月)已有12个版本。其中三个长期支持版本,并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下:

    ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本
    ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
    ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
    ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04

    ROS支持的Python,C ++,JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统,因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统,这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。

    一,Ubuntu安装:Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的,并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https://mirrors.tuna.tsinghua .edu.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客https://www.baidu.com/s?cl= 3&wd = ubuntu%20Windows%CB%AB%CF%B5%CD%B3

    二,Ubuntu的的系统装好了,接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。

    【1】配置的Ubuntu的系统

    首先进入到Ubuntu的的系统设置,或者按下取胜搜索键软件更新状语从句:,并打开。把宇宙,restericted,muitiverse都勾选上,同需要注意的是,如果你的电脑已经翻墙了,那么下载元来自就不需要改了。如果不是,最好改成中国的软件源,因为这样的在以后下载软件的速度会快很多。

    接下来打开终端,快捷键是按Ctrl + Alt + T键。

    【2】配置的的sources.list

    设置计算机可以从ROS.org网站上接收软件。

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ma

    【3】设置键

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    【4】安装

    Ubuntu的在终端安装软件的命令是apt-get的。

    首先重新定向ROS服务器

    sudo apt-get update

    接着安装桌面完全版的ROS系统。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    这里动能就是ROS的版本。

    [5]初始化rosdep

    在使用ROS之前,必须先安装和初始化rosdep命令行工具。这样便可以使你轻松的安装库和便以源代码时的系统依赖。与此同时,ROS中的一些核心组件也需要rosdep,因此rosdep默认安装在ROS中。可以使用下面的命令安装和初始化rosdep。

    sudo rosdep init
    
    rosdep updata

    【6】环境设置

    到这一步,你已经成功的安装了ROS系统了。但是为了每次打开新的终端不用执行脚本来配置环境变量,需要在.bashrc中的脚本文件结束时添加脚本,用下面这个命令来完成。

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    要是配置生效,必须使用下面的命令来执行这个文件

    source ~/.bashrc

    【7】安装rosinstall

    rosinstall。是一种常用的命令行工具,使你可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树输入下面的命令安装这个工具:

    sudo apt-get install python-rosinstall

    到此为止,你已经在电脑上安装了一个较为完整的ROS系统了。那个我相信你已经跃跃欲试想要运行一下ROS系统了。可是你找遍了桌面都没有发现叫“ROS”的软件当然。 ,ROS是依靠终端来运行的系统。所以还需要打开终端。这里给大家演示一个基本的案例--turtlrsim小海龟。运行下面的命令你便可以看到一个有小海龟的界面。具体命令的意思以及相关的讲解将会在后面的教程给大家详细说明。

    roscore
    rosrun turtlrsimn turtlesim_node

    这里要补充下上面的第二行命令需要从新打开一个终端来输入,因为你会发现当输入roscore运行后终端是无法输入有效的命令来运行的。

    你会发现的你的小海龟可能与我的不同,这并没有什么关系,因为官方在这个案例中存有很多的各式各样的小海龟,在以后的学习中你便会发现。那么如何使用键盘是小海龟运动起来呢?就需要输入下面的命令。

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    这是你便可以使用键盘的方向键来操作小海龟了!

     

    好了!到此为止,你已经成功安装了ROS系统,并运行了第一个ROS案例。那就站起来,活动活动,休息一下吧。在接下来的日子我也会慢慢学习,并把自己的学习过程记录下来,希望对你有所帮助。

    展开全文
  • ROS rosbridge

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    http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge
    http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge
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