arduino蓝牙小车的实现

材料：

• arduino uno 开发板
• 蓝牙JDY-32
• 四驱小车套件
• 杜邦线若干
• 3.7v电池两节

软件：

• arduino IDE 开发平台

• 移动app----SPP(找了很多款，都搜索不到蓝牙，发现这款还好，一下子就连上了蓝牙)

相关程序：

注：代码来源为引用相关博客加以修改和优化（pwm调速），以实现小车的控制。
在调试的过程中，也存在一些问题，比如小车的左右转有一些bug.

#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define TURNLEFT  3
#define TURNRIGHT 4

int leftMotor1 = 5;
int leftMotor2 = 6;
int rightMotor1 = 9;
int rightMotor2 = 10;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //usart read
  if(Serial.available()>0)
  {
    char cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据
  
    
    motorRun(cmd);
      
  }  
}
void motorRun(int cmd)
{
  switch(cmd){
     case'F':
      Serial.println("前进"); //输出状态
      analogWrite(leftMotor1,100);      
      analogWrite(leftMotor2,0);         
      analogWrite(rightMotor1,100);      
      analogWrite(rightMotor2,0);         
      delay(3000);
      Stop();
      break;
     case'B':
      Serial.println("后退"); //
      analogWrite(leftMotor1,0);      
      analogWrite(leftMotor2,100);        
      analogWrite(rightMotor1,0);      
      analogWrite(rightMotor2,100); 
      delay(3000);
      Stop();
      break;
     case 'L':
      Serial.println("左转"); //
      digitalWrite(leftMotor1, 100);
      digitalWrite(leftMotor2,200);
      digitalWrite(rightMotor1, 200);
      digitalWrite(rightMotor2, 100);
      delay(3000);
      Stop();
      break;
     case 'l':    //原地左转
      analogWrite(leftMotor1,0);      
      analogWrite(leftMotor2,200);         
      analogWrite(rightMotor1,200);      
      analogWrite(rightMotor2,0); 
      Serial.println("右转"); 
      delay(3000);
      Stop();
      break;
      case 'R':
      Serial.println("右转"); //
      digitalWrite(leftMotor1, 200);
      digitalWrite(leftMotor2, 100);
      digitalWrite(rightMotor1, 100);
      digitalWrite(rightMotor2, 200);
      delay(3000);
      Stop();
      break;
     case 'r':    //原地右转
      analogWrite(leftMotor1,200);      
      analogWrite(leftMotor2,0);         
      analogWrite(rightMotor1,0);      
      analogWrite(rightMotor2,200); 
      delay(3000);
      Stop();
      break;
     
  }
}

void Stop(void)
{
  analogWrite(leftMotor1,0);      
  analogWrite(leftMotor2,0);         //左轮静止不动
  analogWrite(rightMotor1,0);      
  analogWrite(rightMotor2,0);         //右轮静止不动
}

1.串口初始化

void UART_Init(void)		//函数初始化。9600bps@11.0592MHz
{
	PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	//AUXR |= 0x40;		//定时器1时钟为Fosc,即1T（删除。高级的单片机才有这个选项）
	//AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器（删除。高级的单片机才有这个选项）
	TMOD &= 0x0F;		//清除定时器1模式位
	TMOD |= 0x20;		//设定定时器1为8位自动重装方式
	TL1 = 0xFD;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFD;		//设定定时器重装值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
    EA=1;		// CPU的总中断允许控制位，EA=1，CPU开放中断，EA=0，CPU屏蔽所有的中断申请。
	ES=1;		//串行口中断允许位，ES=1，允许串行口中断，ES=0，禁止串行口中断。
}

2.配置端口及驱动程序

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;

 void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void forward()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0; 
}

void back()
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void left()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void right()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

3.主函数

void main()
{
	UART_Init();
	while(1)
	{
	}
}

4.中断函数

void UART_Routine() interrupt 4    //8个中断请求源中的串口中断。
{
	unsigned char S;		//定义一个S存放 SBUF中的数据。
	if(RI==1)  			    //判断接收中断请求标志位，TI为1 表示用开始可以开始接收了。
	{
		stop();			    //电机控制，先停止再执行指令。
		S=SBUF;			    //手机蓝牙信号发送指令 储存在SBUF中。从SBUF里面 拿出指令赋给S。
		switch(S)			
		{
			case ('1'):		//判断S中是不是指令“1”
				forward();break;
			case ('2'):		//判断S中是不是指令“2”
				back();break;
			case ('3'):
				left();break;
			case ('4'):
				right();break;
			case ('0'):
				stop();break;
		}	
		RI=0;			//单片机接收中断请求标志位，接收完之后自动变为1，接收完成之后要手动置为0。为0下次才可以接收。
	}

注意：

1.中断函数里面的1，2，3，4，0要在手机蓝牙APP中设置。

2.手机蓝牙APP中设置，按下按键/松开按键，电机转动的。

        或者按下按键电机转动，松开按键 电机停止等。

完整代码：

#include <REGX52.H>

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;

 void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void forward()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0; 
}

void back()
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void left()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void right()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
	
}

void UART_Init(void)		
{
	PCON &= 0x7F;		
	SCON = 0x50;		
	TMOD &= 0x0F;		
	TMOD |= 0x20;		
	TL1 = 0xFD;	
	TH1 = 0xFD;		
	ET1 = 0;		
	TR1 = 1;		
	EA=1;		
	ES=1;		
}


void main()
{
	UART_Init();
	while(1)
	{
	}
}

void UART_Routine() interrupt 4
{
	unsigned char S;
	if(RI==1)  
	{
		stop();
		S=SBUF;
		switch(S)		
		{
			case ('1'):		
				forward();break;
			case ('2'):		
				back();break;
			case ('3'):
				left();break;
			case ('4'):
				right();break;
			case ('0'):
				stop();break;
		}	
		RI=0;
	}
}

接线：

51单片机蓝牙小车接线（L298N供电，分别电源供电）

闲话：最近很忙，帮朋友做了一个毕设，关于stm32的避障和蓝牙控制小车，昨天刚买器件，这里每天记录一下进程，以免自己摆烂，嘻嘻，这是自己大一就很想做的设计，一直没时间，借此机会，圆一下梦。

这个接线，幼儿园的小朋友都可以搞定啦

回到主题
最终实现功能：小车遇到障碍，随机更改方向以及蓝牙控制小车前进+后退+左右转

所需材料硬件材料：

1.stm32f103c8t6核心板
2.ST-Link （烧录代码）
3.4WD亚克力小车地盘
4.SG90舵机+超声波模块（HC-SR04）
5.杜邦线若干
6.蓝牙模块（HC-05）
7.L298N（电机驱动模块）
8.18650锂电池

所需软件：
1.keil5

硬件终于到了，迫不及待开干了，目前已经完成舵机，蓝牙模块的测试，等不及了吧，快看下面步骤吧！

舵机模块：用的是SG90，这个主要用的是PWM，控制占空比来控制舵机的角度，这次测试只是简单的试试是否能让其转到，效果是可以，到后期整合起来的时候再来精确角度，现在完成这个就可以了。
用的是定时器产生周期，然后通过他的定时器通道来控制占空比（每个定时器有4个通道），因为我用的是TM2的通道2，根据datasheet，可以知道，信号脚是PA1，因为他是默认模式，因此不需要开启AFIO复用时钟，看下面代码

20ms
//0.5ms--------------0度；
//1.0ms------------45度；
//1.5ms------------90度；
//2.0ms-----------135度；
//2.5ms-----------180度；

我这里周期是20ms

这就实现的简单的让舵机转动。

蓝牙模块

步骤：

1.首先去MIT可视化编程网站开发个简单的蓝牙手机app，开发很简单，百度搜一下就可以开发完成，这里不详细论述，效果如下图

蓝牙开发编程逻辑如下图，跟我的一模一样就好了

2.然后配置蓝牙的AT指令。
连线说明：

蓝牙 USB-TTL(CH340)
RX--------->TX
TX--------->RX
GND --------->GND
VCC--------->5V
EN--------->3.3V

然后打开串口助手

最重要的是这里，一开始的波特率设置位38400，默认的，记得点击下面的发送新行，因为AT指令都是\r\n结尾的。完成什么两步，就可以实现AT质量了。具体有什么AT指令，可以看蓝牙AT指令开发手册，这里不详细说明。

我们主要发：
AT+NAME? //查看蓝牙名字
AT+ROLE? //查看主从模式
AT+UART=9600,0,0 //设置波特率，奇偶校验位，停止位

AT指令配置完后，拔掉ENABLE这个根线，再插入电脑，记得波特率选择9600，这时候手机连接蓝牙，就可以实现手机发送信息，串口助手接收啦，看效果图吧

好啦，这里就实现了蓝牙的配置啦，下一步就是通过串口助手，控制电机的驱动就完事啦！

这次完成了电机的驱动。我一共有4个电机，我将他们这样串联，如果是2个电机，就不用和我这样串联了，就直接接上电机驱动口就行了，电机和L298N的接线图如下，记得把PWM的信号线接上单片机，我这里没接。

我左边的电机用的是TIM3的通道3和4产生的pwm

接下来就是蓝牙控制电机了
这里只需要在上面配置蓝牙的基础上，在UART1的串口中断改一下代码就行，像我这样

这时候，蓝牙记得接上单片机，不然没反应的哦

蓝牙模块 stm32
VCC 5V
GND GND
TXD RXD
RXD TXD

这样就可以了，上面的只要一步步跟着来，一定可以实现的。
到这里，蓝牙控制就实现了，现在得让它自己避障
如果上面都实现，只需要在主函数改成这样的代码就行了

发不了视频，就发张图片看看吧，最后说一句，这些不是很难的，大家一步一步跟着我来，一定可以实现的，布布线，这就算完成啦！最后要代码的关注下，私聊我，都是无偿给的哈（因为链接容易失效），有什么不懂的也可以问我哈