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  • 增量式pid和位置式pid
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    2019-04-28 14:38:41

    1.增量式PID

       Error=Set_Value - Current_Value;
       result= p * (Error - LastError)
                     + i * Error 
                     + d * (Error - 2*LastError + PrevError);
       PrevError = LastError;
       LastError = Error;
       SumError = SumError + result;
     

    2.位置式PID

       Error=Set_Value - Current_Value;
       SumError += Error; 
       dError = LastError - PrevError; 
       PrevError = LastError;
       LastError = Error;
       result= p * Error 
                   + i * SumError
                   + d * dError;
     

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    位置PID和增量PID之间的差异是不同的输出,是否存在积分部分以及是否具有记忆功62616964757a686964616fe78988e69d8331333433626562能。

    1.输出不同:位置PID控制的输出与整个过去状态有关,并且使用了误差的累加值;而增量PID的输出仅与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置PID控制的累积误差相对较大。

    2.是否有积分部分:增量PID控制输出为控制量增量,没有积分功能,因此该方法适用于带有积分部分的对象,例如步进电机等。 ,但位置PID适用于执行没有积分部件的对象,例如电动液压伺服阀。

    3.是否具有记忆功能:由于增量PID输出是控制量增量,因此,如果计算机出现故障,则故障影响较小,执行器本身具有记忆功能,该功能仍可保留且不会严重影响系统的工作,而位置输出直接对应于对象的输出,因此对系统影响较大。

    扩展资料:

    增量PID的特点:计算中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最后三个采样值有关,通过加权过程易于获得较好的控制效果。每次计算机仅输出控制增量,即与执行器位置相对应的变化量,因此机器在发生故障时影响范围很小,不会严重影响生产过程;手动-自动切换的影响很小。

    位置PID特性:在积分环节中,对从时间0到当前时间的所有偏差进行积分,这是一种非递推式的全局积分。当前采样时间的输出与过去的每个时间相关,计算量很大,控制器的输出对应于执行器的实际位置。如果计算失败,则执行器的作用范围会发生很大变化。

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  • 位置和增量式PID.pdf

    2020-07-22 11:17:55
    pid的一些介绍,希望对大家有帮助,这个资源是网上的,分享给大家供参考学习,非商业使用,希望大家一起学习进步
  • 《飞思卡尔杯智能车设计与实践》里面讲的位置式PID和增量式PID 《十天学会智能车 基于STM32》里讲的位置式PID与增量式PID 在响应的快速性上,位置式优于增量式,在对系统的稳定性的影响上,增量式优于位置式。...

    似乎就是  增量式PID控制的增量,位置式PID控制的位置。(2021.3.2)

     

    截图自《智能车制作 从元器件,机电系统,控制算法 到完整的智能车设计》 P231

    我也感觉不管是循迹车还是无人机,接受的都是绝对的值,

    是否平衡车,球上自平衡车适合接受增量值?我看也不见得,那样容易造成误差积累,但是步进电机确实他们喜欢用增量式的好像,我去看看平衡小车之家的源码,平衡小车之家的平衡车也是用的位置式,感觉似乎很少见到用增量式的。哪怕是球车,也是用的位置式PID。

    下面这本无人机的书也明确说了,用的位置式PID。

     

    增量式本身就是位置式相减得到的,本质就是一样的啊。我由位置式可以得到增量式,由增量式可以得到位置式。看你想用那种罢了。

     

    《飞思卡尔杯智能车设计与实践》里面讲的位置式PID和增量式PID

     

     

     

    《十天学会智能车 基于STM32》里讲的位置式PID与增量式PID

    在响应的快速性上,位置式优于增量式,在对系统的稳定性的影响上,增量式优于位置式。

    所以我觉得队医无人机,平衡车,快速响应应该是十分重要的,所以我见到的基本是位置式的PID。

     

     

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  • 位置式PID与增量式PID区别浅析

    万次阅读 多人点赞 2019-04-26 08:55:12
    PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪,广泛应用在机械设备、气动设备 电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法 PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral...

    1PID控制算法

    什么是PID

    PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪,广泛应用在机械设备、气动设备 和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法

    PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”,这三项构 成 PID 基本要素。每一项完成不同任务,对系统功能产生不同的影响。它的结构简单,参数易 于调整,是控制系统中经常采用的控制算法。

    PID:比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成

    PID控制公式

     

    其中:u(t)为控制器输出的控制量;(输出)

    e(t)为偏差信号,它等于给定量与输出量之差;(输入)

    KP 为比例系数;(对应参数 P)

    TI 为积分时间常数;(对应参数I)

    TD 为微分时间常数。(对应参数 D) 

     

    数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。  

    位置式 PID 算法 :

    pid算法中位置型和增量型有什么区别,分析两者优缺点

     e(k): 用户设定的值(目标值) -  控制对象的当前的状态值 

    比例P :    e(k)

    积分I :   ∑e(i)     误差的累加

    微分D :  e(k) - e(k-1)  这次误差-上次误差

    也就是位置式PID是当前系统的实际位置,与你想要达到的预期位置的偏差,进行PID控制

    因为有误差积分 ∑e(i),一直累加,也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系,用到了误差的累加值;(误差e会有误差累加),输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置,,一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 ),u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

    并且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积,一旦误差开始反向变化,系统需要一定时间从饱和区退出,所以在u(k)达到最大和最小时,要停止积分作用,并且要有积分限幅输出限幅

    所以在使用位置式PID时,一般我们直接使用PD控制

    而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象,如舵机和平衡小车的直立和温控系统的控制

     

    结合代码可以很好理解

    typedef struct PID
    { 
      float P,I,D,limit;
    }PID;
    
    typedef struct Error
    {
      float Current_Error;//当前误差
      float Last_Error;//上一次误差
      float Previous_Error;//上上次误差
    }Error;
    
    /*! 
     *  @brief      位置式PID
     *  @since      v1.0
     *  *sptr :误差参数
     *  *pid:  PID参数
     *  NowPlace:当前位置
     *  Point:   预期位置  
     */
    
    // 位置式PID控制
    float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, int32 NowPlace, float Point)
    {
    
    	int32 iError,	// 当前误差
    		 Realize;   //实际输出	
    
    	iError = Point - NowPlace;	// 计算当前误差
    	sptr->Current_Error += pid->I * iError;	// 误差积分
          sptr->Current_Error = sptr->Current_Error > pid->limit?pid->limit:sptr->Current_Error;//积分限幅
          sptr->Current_Error = sptr->Current_Error <-pid->limit?-pid->limit:sptr->Current_Error;
    	Realize = pid->P * iError       //比例P
                + sptr->Current_Error   //积分I
    			+ pid->D * (iError - sptr->Last_Error);  //微分D
    	sptr->Last_Error = iError;		  	// 更新上次误差
    	return Realize;	// 返回实际值
    }

    增量式PID

     

    pid算法中位置型和增量型有什么区别,分析两者优缺点

    比例P :    e(k)-e(k-1)   这次误差-上次误差

    积分I :   e(i)     误差   

    微分D :  e(k) - 2e(k-1)+e(k-2)   这次误差-2*上次误差+上上次误差

     增量式PID根据公式可以很好地看出,一旦确定了 KP、TI  、TD,只要使用前后三次测量值的偏差, 即可由公式求出控制增量

    而得出的控制量▲u(k)对应的是近几次位置误差的增量,而不是对应与实际位置的偏差     没有误差累加

    也就是说,增量式PID中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关,容易通过加权处理获得比较好的控制效果,并且在系统发生问题时,增量式不会严重影响系统的工作

    总结:增量型 PID,是对位置型 PID 取增量,这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值
    之差,得到的结果是增量,即在上一次的控制量的基础上需要增加(负值意味减少)控制量。
     

    typedef struct PID
    { 
      float P,I,D,limit;
    }PID;
    typedef struct Error
    {
      float Current_Error;//当前误差
      float Last_Error;//上一次误差
      float Previous_Error;//上上次误差
    }Error;
    
    /*! 
     *  @brief      增量式PID
     *  @since      v1.0
     *  *sptr :误差参数
     *  *pid:  PID参数
     *  NowPlace:实际值
     *  Point:   期望值
     */
    // 增量式PID电机控制
    int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
    {
    
    	int32 iError,	//当前误差
    		Increase;	//最后得出的实际增量
    
    	iError = Point - NowPlace;	// 计算当前误差
    
    	Increase =  pid->P * (iError - sptr->Last_Error)   //比例P
    			  + pid->I * iError      //积分I
    			  + pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->Previous_Error);  //微分D
    	
    	sptr->Previous_Error = sptr->Last_Error;	// 更新前次误差
    	sptr->Last_Error = iError;		  	// 更新上次误差
    	
    	return Increase;	// 返回增量
    }
    

    增量式与位置式区别:

    1增量式算法不需要做累加,控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关,计算误差对控制 量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值,容易产生较大的累加误差。 

    2增量式算法得出的是控制量的增量,例如在阀门控制中,只输出阀门开度的变化部分,误动作 影响小,必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出,不会严重影响系统的工作。 而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大

    3增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。

    4在进行PID控制时,位置式PID需要有积分限幅输出限幅,而增量式PID只需输出限幅

    位置式PID优缺点:

    优点:

    ①位置式PID是一种非递推式算法,可直接控制执行机构(如平衡小车),u(k)的值和执行机构的实际位置(如小车当前角度)是一一对应的,因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用

    缺点:

    ①每次输出均与过去的状态有关,计算时要对e(k)进行累加,运算工作量大。

    增量式PID优缺点:

    优点:

    ①误动作时影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
    ②手动/自动切换时冲击小,便于实现无扰动切换。当计算机故障时,仍能保持原值。
    ③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。


    缺点:

    ①积分截断效应大,有稳态误差;

    ②溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好;

     

    展开全文
  • 简要说明位置型PID和增量式PID的应用场景。
  • 一、PID控制算法概述 PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”,这三项构 成 ...一、增量式PID 比例P : e(k)-e(k-1) 这次误差-上次误差 积分I : e(i) 误差 微分D : e(k) - 2e(k-1)+e(k
  • //增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx->PWM_Inc = (PIDx->P * (PIDx->...
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  • 数字增量式PID simulink模型
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空空如也

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