pip install XXXX -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

PyCharm添加第三方库
左上角File-->Setting
找到Project：自己的项目名（项目）-->点击Project interpreter（项目解释器）-->右上角+号（添加解释器）
先添加国内镜像源
打开之后之前没有添加国内镜像源的先添加国内镜像源，如果使用默认源则很可能安装极慢然后安装失败。具体操作点击Manage Repositories（管理仓库）
打开之后点击右上角+号-->文本框中键入清华源地址-->点击OK-->点击OK,这样的清华源就添加好了。还可以选择其他的国内源，以下几个都可以：
清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/
山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/
豆瓣：http://pypi.douban.com/simple/
之后从上面的搜索框中键入自己要安装的三方库（右下角选中Specify version 还可以选择特定版本）-->找到之后下面点击Install Package进行安装
安装好之后下面会installed successfully有提示信息：
之后就enjoy啦..
其他方法：
直接左下角点击Terminal-->键入pip命令，比如:
pip install numpy
点回车就OK了！

对吧 -_-||
正文
在使用pip安装python包是会很慢, 因为是使用国外的镜像
解决方法
安装时更改镜像地址
如我需要安装beautifulsoup4
则
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple beautifulsoup4
参数-i制定源
国内镜像地址
清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
实例输出
C:\Users\13570>pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple beautifulsoup4
Collecting beautifulsoup4
Downloading https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/packages/3b/c8/a55eb6ea11cd7e5ac4bacdf92bac4693b90d3ba79268be16527555e186f0/beautifulsoup4-4.8.1-py3-none-any.whl (101kB)
100% |████████████████████████████████| 102kB 148kB/s
Collecting soupsieve>=1.2 (from beautifulsoup4)
Downloading https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/packages/81/94/03c0f04471fc245d08d0a99f7946ac228ca98da4fa75796c507f61e688c2/soupsieve-1.9.5-py2.py3-none-any.whl
Installing collected packages: soupsieve, beautifulsoup4
Successfully installed beautifulsoup4-4.8.1 soupsieve-1.9.5
You are using pip version 9.0.3, however version 19.3.1 is available.
You should consider upgrading via the 'python -m pip install --upgrade pip' command.
C:\Users\13570>python -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --upgrade pip
Collecting pip
Downloading https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/packages/00/b6/9cfa56b4081ad13874b0c6f96af8ce16cfbc1cb06bedf8e9164ce5551ec1/pip-19.3.1-py2.py3-none-any.whl (1.4MB)
100% |████████████████████████████████| 1.4MB 819kB/s
Installing collected packages: pip
Found existing installation: pip 9.0.3
Uninstalling pip-9.0.3:
Successfully uninstalled pip-9.0.3
Successfully installed pip-19.3.1
C:\Users\13570>
参考-清华大学镜像文档:Tsinghua Open Source Mirror​mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn
首发链接:首发来自微信公众号: 程序员品​mp.weixin.qq.com

添加ros2清华镜像源地址

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

获取ROS2公钥

curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

更新系统

sudo apt-get update

安装ros-foxy

sudo apt install ros-foxy-desktop

验证安装的ROS2

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener