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  • ubuntu ROS创建工作空间
    2021-10-13 14:42:02

    创建src文件,放置功能包源码:

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    

    进入src文件夹:

    cd ~/catkin_ws/src
    

    初始化文件夹:

     catkin_init_workspace
    

    这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件,目的是告诉系统,这个是ROS的工作空间。
    所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译:

    cd ~/catkin_ws/
    

    编译,编译完成后,会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel

    catkin_make
    

    把我们工作空间的环境变量设置到bash中

     echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

    让上面的配置在当前的终端生效

    source ~/.bashrc
    

    如果想要查看环境变量:

     echo $ROS_PACKAGE_PATH
    
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  • ROS创建工作空间

    千次阅读 2018-12-07 09:49:01
    工作空间(workspace)是一个存放工程开发文件的文件夹。 src:代码空间(Source Space) build:编译空间(Build ...1.创建工作空间: 先新建一个目录 $mkdir catkin_ws,再在该目录下新建一个目录src $ mkdir ...

    系统环境:Ubuntu16.04

    工作空间(workspace)是一个存放工程开发文件的文件夹。

    src:代码空间(Source Space)
    build:编译空间(Build Space)
    devel:开发空间(Development Space)
    install:安装空间(Install Space)

    举例:
    1.创建工作空间:
    先新建一个目录 $mkdir catkin_ws,再在该目录下新建一个目录src $ mkdir src,
    在src目录下初始化工作空间 $ catkin_init_workspace。此时src目录下会出现一个CMakeLists.txt文件,如下图。
    C
    2.编译工作空间:
    回到上步创建的catkin_ws目录下,编译 $ catkin_make。此时catkin_ws目录下会多出几个文件夹,如下图。
    在这里插入图片描述
    3.设置环境变量:
    在catkin_ws目录下,设置环境变量 $source ./devel/setup.bash
    完成后: $vim ~/.bashrc
    在最下面加上 source ~/<catkin_wsd的路径>/catkin_ws/devel/setup.bash
    这样以后运行程序时就不用再source一遍了。

    检查环境变量是否设置成功 $echo $ROS_PACKAGE_PATH,此时终端上会显示出当前用户的所有工作空间,以下是我的终端上的显示。
    /home/liu/myros/test/test2/catkin_ws/src:/home/liu/myros/test/test2/my_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
    通过以上3点,工作空间算是创建完成。

    工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录,新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端,运行时ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包,如果不存在,就顺序向后查找其他工作空间。

    展开全文
  • ROS创建工作空间以及功能包

    千次阅读 2020-05-09 13:02:23
    1.工作空间 工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹 ...2.创建工作空间 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catki

    1.工作空间
    工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
    src:代码空间(SOurce Space)
    build:编译空间(Build Space)
    devel:开发空间(Development Space)
    install:安装空间(Install Space)
    在这里插入图片描述2.创建工作空间
    创建工作空间

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    

    编译工作空间

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    

    设置环境变量

    source devel/setup.bash
    

    检查环境变量

    echo $ROS_PACKAGE_PATRH
    

    在终端中进行设置:

    ~/Downloads/ROS$ mkdir catkin_ws
    ~/Downloads/ROS$ cd catkin_ws/
    ~/Downloads/ROS/catkin_ws$ mkdir src
    ~/Downloads/ROS/catkin_ws$ cd src
    ~/Downloads/ROS/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace 
    Creating symlink "/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
    ~/Downloads/ROS/catkin_ws/src$ cd ..
    ~/Downloads/ROS/catkin_ws$ catkin_make
    Base path: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws
    Source space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/src
    Build space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build
    Devel space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/devel
    Install space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install
    ####
    ####Running command: "cmake /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build"
    ####
    -- The C compiler identification is GNU 5.4.0
    -- The CXX compiler identification is GNU 8.4.0
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
    -- Detecting C compiler ABI info
    -- Detecting C compiler ABI info - done
    -- Detecting C compile features
    -- Detecting C compile features - done
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
    -- Detecting CXX compiler ABI info
    -- Detecting CXX compiler ABI info - done
    -- Detecting CXX compile features
    -- Detecting CXX compile features - done
    -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/devel
    -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
    -- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
    -- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.12", minimum required is "2") 
    -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python2
    -- Using Debian Python package layout
    -- Using empy: /usr/bin/empy
    -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
    -- Call enable_testing()
    -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build/test_results
    -- Found gtest sources under '/usr/src/gmock': gtests will be built
    -- Found gmock sources under '/usr/src/gmock': gmock will be built
    -- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.12") 
    -- Looking for pthread.h
    -- Looking for pthread.h - found
    -- Looking for pthread_create
    -- Looking for pthread_create - not found
    -- Looking for pthread_create in pthreads
    -- Looking for pthread_create in pthreads - not found
    -- Looking for pthread_create in pthread
    -- Looking for pthread_create in pthread - found
    -- Found Threads: TRUE  
    -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
    -- catkin 0.7.20
    -- BUILD_SHARED_LIBS is on
    -- BUILD_SHARED_LIBS is on
    -- Configuring done
    -- Generating done
    -- Build files have been written to: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build
    ####
    ####Running command: "make -j8 -l8" in "/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build"
    ####
    wyh@wyh-ThinkPad-E490:~/Downloads/ROS/catkin_ws$ catkin_make install
    Base path: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws
    Source space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/src
    Build space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build
    Devel space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/devel
    Install space: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install
    ####
    ####Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build"
    ####
    ####
    ####Running command: "make install -j8 -l8" in "/home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/build"
    ####
    Install the project...
    -- Install configuration: ""
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/_setup_util.py
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/env.sh
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/setup.bash
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/local_setup.bash
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/setup.sh
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/local_setup.sh
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/setup.zsh
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/local_setup.zsh
    -- Installing: /home/wyh/Downloads/ROS/catkin_ws/install/.rosinstall
    

    其中catkin_make install作用是产生install空间
    创建完成后文件夹如下图所示:
    在这里插入图片描述
    src存放源码,install存放最终编译形成的可执行文件,devel存放开发过程中的可执行文件
    build存放中间位二进制文件,基本用不到
    3.创建功能包
    同一个工作空间下,不允许存在同名功能包
    不同工作空间下,
    指令模式:

    catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
    

    后面的依赖是指在运行时需要依赖ROS中的哪些功能包
    创建功能包

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
    

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述这里的src放置功能包的代码文件,比如cpp文件等都可以放在这里面
    include是放置头文件,比如cpp的头文件
    编译功能包

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

    最终的文件结构:
    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 第二章 创建工作空间与功能包 目录 ROS学习笔记 一、工作空间 二、功能包 一、工作空间 工作空间是存放ROS工程相关文件的文件夹 所有的源码,编译文件等都会放在其中 工作空间共分为4个主要文件夹 1.src ...

    ROS学习笔记

    学习古月居ros21讲笔记

    第一章 ROS命令行工具的使用

    第二章 创建工作空间与功能包


    目录

    ROS学习笔记

    一、工作空间

    二、功能包


    一、工作空间

    工作空间是存放ROS工程相关文件的文件夹

    所有的源码,编译文件等都会放在其中

    工作空间共分为4个主要文件夹

    1. 1.src   代码空间        (所有代码)
    2. 2.build    编译空间       (编译过程中产生文件)
    3. 3.devel     开发空间    (存放编译出的文件)
    4. 4.install     安装空间      (用install安装好的文件)

    创建工作空间:

    //创建工作空间
    mkdir aha        //生成了一个在根目录下的文件夹(此文件夹随意取名)
    cd aha
    mkdir src        //在此文件夹下生成src文件夹(文件夹名必须为src)
    cd src
    catkin_init_workspace         //将aha设为工作空间,,此时src中有一个txt文件
    
    //编译工作空间
    cd ..               
    catkin_make        //回到工作空间目录,在工作空间里进行编译,,此时aha中多了build和devel
    catkin_make install    //install文件出现
    
    //设置与检查环境变量(主要是生成功能包后使用,此处就介绍一下)
    source devel/setup.bash     //设置环境变量
    echo $ROS_PACKAGE_PATH     //检查环境变量    ,将会输出带有此工作空间的一串 /home/a/aha/src:+其它

    生成aha工作空间


    二、功能包

    是放置ROS源码的最小单元

    //创建功能包
    cd aha/src    //进入代码空间,功能包是存放源码的,当然在代码空间里
    
    //catkin_create_pkg  +  功能包名(随便取) +  其他的功能包(想写多少写多少,代表此功能包依赖他们,即你可以在你生成的功能包中使用他们的功能)
    
    catkin_create_pkg workpackage rospy roscpp std_msgs    //roscpp,rospy是需要用c++,python写程序,std_msgs是ros定义的标准消息结构

    此时aha/src中将生成你所生成的功能包workspace

    include是存放头文件的

    src是存放功能包代码的

    其余两个文件时每个功能包中都必须存在的

    cd ..        //回到工作空间
    catkin_make    //编译,,此时在其中可以发现一个功能包
    
    source devel/setup.bash    //设置环境变量,此后加入的程序才可以正常运行
    
    echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量

    生成workpackage功能包

    展开全文
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空空如也

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