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  • 3、Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono 二、问题总结 问题1: 修补模块命令可以不用,不执行也没太大问题。这个执行编译过程耗时非常久,可以先不编译。 问题2: 如果...

    一、 realsense的安装过程

    参考链接:

    1、Ubuntu18.04 安装D435i ROS

    2、Ubuntu下Realsense SDK的安装

    3、Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

    二、问题总结

    问题1:
    修补模块命令可以不用,不执行也没太大问题。这个执行编译过程耗时非常久,可以先不编译。

    问题2:
    如果采用apt安装方式,有可能会出现无法定位到包,建议采用源码编译安装。

    sudo apt-get install librealsense2-dks
    sudo apt-get install librealsense2-utils
    

    问题3:
    在编译realsense_ros包之前,首先要确定realsense_ros中参数realsense2的版本和realsense-viewer版本是否一致。如果不一致,修改一致。如果修改之前已经编译了,那就清除一下,修改完之后再编译。在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    问题4:
    如果采用的是USB2.0的数据线,有可能编译成功了,然后执行realsense-viewer也能启动界面,但是没有画面,右上角有警告提示。左边的信息栏也不全。则可能是固件没有更新(在右上角提示信息中可以更新)

    问题5:
    采用USB2.0的数据线也可以显示画面,能用,但是指不定什么时候会出现不可预期的错误。建议还是采用USB3.0的数据线。

    问题6:
    运行例程出现没有设备连接,则可能是USB2.0的问题,也可能是接触不良。拔掉重新接入即可。

    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
    
    roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
    

    问题7:
    git clone出现 fatal: unable to access 'https://github.com/...'的解决办法(亲测有效)
    解决方案:
    https://blog.csdn.net/qq_33349365/article/details/101514412

    找到源文件,把下载链接的https改成git

    展开全文
  • Realsense D435i摄像头 使用语言:C,C++ 所用到的内容: realsense、opencv、PCL-1.11.0 问题九:每次#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>后,程序均会报错 解决方案:按照错误信息修改源码内部的...

    本篇主要是在使用PCL绘制点云过程中遇到的问题,初始化参照该博客

    • 电脑系统:win10 x64
    • Visual Studio 2019
    • Realsense D435i摄像头
    • 使用语言:C,C++
    • 所用到的内容:
      realsenseopencv、PCL-1.11.0

    问题九:每次#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>后,程序均会报错在这里插入图片描述
    解决方案:按照错误信息修改源码内部的参数就好了,如果担心改错了,可以先进行备份。

    问题十:有两种画点云的方法,简单的使用Cloudviewer可以画出来,但是如果使用PCLVisualizer则会出现打开的窗口未响应的情况。在这里插入图片描述
    解决方案:将viewer->spinOnce(0.0000000000001);加到while (!viewer->wasStopped()) 的循环中就可以了。

    问题十一:编译没问题,但是运行程序却会出现错误。在这里插入图片描述
    解决方案:关于这个网上有很多解答,我这里只补充一下我出现的两个小问题。一是摄像头与笔记本之间连接出了问题,导致程序无法调用摄像头。因此可以检查一下摄像头的接口是否插紧,数据线是否损坏,还可以增加一个检测摄像头的代码进行识别。二是程序内部某处索引超过数据维度。由于我之前使用的都是matlab进行编程,矩阵和向量的index都是从1开始,而C和C++都是从0开始,因此出现了这个问题。如果是这个原因,可以检查一下各个变量的索引index是否超出了该变量的维度。

    问题十二:所有问题都解决了,但是画出来的点云非常丑陋,完全看不出是摄像头前拍到的我。在这里插入图片描述
    解决方案:在问题七中我们提到摄像头拍摄的前几帧图像非常暗,在这里也是一样的,由于前几帧拍摄不清晰,因此也无法有效的识别和提取点云。对于该问题可以像问题七一样解决,选取第三十帧及往后就可以了。在这里插入图片描述

    展开全文
  • RealSense D435i SDK安装 1.更新环境(PS:最后的dist-upgrade会更新你Ubuntu系统内核不建议安装) sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade 因此,不升级内核...

    一、安装SDK步骤

    RealSense D435i SDK安装
    1.更新环境(PS:最后的dist-upgrade会更新你Ubuntu系统内核不建议安装)

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
    

    因此,不升级内核使用命令,我自己Ubuntu16.04使用的下面的命令。

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
    

    2.查看系统内核
    由于SDK只支持以下系列,4.[4,8,10,13,15,16],故需要查看下内核版本。

    uname -r
    

    3.下载安装包

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
    

    4.准备安装环境和配置安装包

    sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
    
    sudo apt-get install libglfw3-dev
    
    ./scripts/setup_udev_rules.sh
    

    5.安装补丁包

    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
    

    6.编译文件夹
    进入到librenalsense文件夹下,此处可以选择编译版本,所以我选择的release版本,并编译一些examples。

    cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
    

    编译之前可以在build文件下运行终端,看一下编译的位置,在gui界面上选择搜索inst,会看到目标安装位置为usr/local,可以对其进行修改,我选择的是默认安装,后续运行相关程序包的时候需要去那个路径下终端运行,如果做了修改需要在修改完路径后点击Configure再点击Generate。

    cmake-gui ..
    

    编译,最好-j后面添加数字否则可能会死机。

    make -j8
    

    如果想卸载并重装,可执行以下命令。

    sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
    

    7.编译通过,在build目录下继续安装

    make install
    

    8.查看是否安装成功
    进入到安装目录usr/local终端运行以下命令。

    realsense-viewer
    

    打开后,插入RealSense D435i摄像头,配置如下。
    在这里插入图片描述

    二、ROS相关包安装

    安装包和使用教程
    9.安装ROS包
    对于ROS版本,直接执行下述命令安装。

    sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
    

    三、运行测试包

    10.使用摄像头调用点云图

    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
    

    另开新终端

    rosrun rviz rviz
    

    选择add->By topic->camera->color->image_raw->image。
    在这里插入图片描述选择add->By display type->PointCloud2。
    在这里插入图片描述点击topic选择camera/depth/color/points。
    在这里插入图片描述点击Fixed Frame,选择camera_link。
    在这里插入图片描述b站大佬视频教程

    展开全文
  • Realsense D435i摄像头 使用语言:C,C++ 所用到的内容: realsense、opencv 问题六:使用imshow显示图片时,图片像素过高导致只显示出一部分。 解决方案:解决方案之一是使用resize函数改变图像大小,具体用法可以...

    承接上一篇,这里主要是使用opencv所遇到的问题。

    • 电脑系统:win10 x64
    • Visual Studio 2019
    • Realsense D435i摄像头
    • 使用语言:C,C++
    • 所用到的内容:
      realsenseopencv

    问题六:使用imshow显示图片时,图片像素过高导致只显示出一部分。

    解决方案:解决方案之一是使用resize函数改变图像大小,具体用法可以参照该博客,网上还有另外的方法是使用nameWindow,不过没有用过,不知道具体效果,感兴趣的话可以进行尝试。

    问题七:通过wait_for_frame函数获得相机拍摄的一张图片,显示出来结果非常暗,什么都看不清。

    解决方案:先检查是不是环境光线过暗或者摄像机参数设置问题,在排除了这两种可能后,我也没找到具体的原因,只是猜测是相机启动后需要进行一定的程序才能获得清晰的图片,因此前二三十帧看不清是正常情况,只需要获取三十帧往后的照片就可以正常看清了。

    问题八:使用imshow显示图像,图像读取正常,但显示出来是灰色一片。
    在这里插入图片描述
    解决方案:在imshow函数下面加上函数waitKey(0);就可以正常显示图片了,具体原因不明,而且每次使用imshow函数后都需要加上waitKey(0);在循环中也一样。

    展开全文
  • 再输入roscore 三、启动相机 roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 四、新打开一个终端,运行摄像头点云数据降采样程序 rosrun my_pcl_tutorial example input:=/camera/depth_registered/points 五、显示...
  • aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二

    千次阅读 2020-09-24 10:45:45
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  • C#下使用RealSense D435i相机获取图像,深度,导出点云数据。
  • 双目立体视觉 I:标定和校正

    千次阅读 2021-02-24 07:00:00
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  • 假设没有遮挡,则通过X(3D)=K-1[i,j,dij]T获得文档的点云,其中dij是深度贴图中像素位置i,j处的深度值。从摄像机上读取了内禀矩阵K。本文平均6帧以减少零均值噪声,并应用带有高斯核的移动最小二乘(MLS)[32]...

空空如也

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realsenced435i点云修复

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