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  • 因为视频比较大,所以分成三部分。我看了许多关于配置PCL的博客都无法正常运行,自己捣鼓了四五天还是没弄好。按照《点云库PCL从入门到...所以干脆在淘宝花钱请工程师帮忙安装配置,这是录制的视频,希望能帮到大家。
  • python-pcl安装教程

    2021-07-13 21:09:05
    python-pcl安装教程(包含所有需要安装的内容) 1、安装python3.6(官网即可,网盘上也有) 装好上述版本的python后,需要安装其他包,如下所示,其中第一行为升级pip,以防版本过低,第二行和第三行是安装cython和...

    python-pcl安装教程(有百度网盘链接,包含所有需要安装的内容)

    1、安装python3.6(官网即可,网盘上也有)

    装好上述版本的python后,需要安装其他包,如下所示,其中第一行为升级pip,以防版本过低,第二行和第三行是安装cython和numpy两个包。

    pip install --upgrade pip
    
    pip install cython
    
    pip install numpy
    

    2、pcl1.8.1(下面提供百度网盘链接可以自行下载,或者在python-pcl官网中下载,建议直接用网盘的)

    在这里插入图片描述
    如上图所示,双击运行。安装好后,生成如下两个文件夹。
    在这里插入图片描述

    3、安装Anaconda(网盘中有,也可以官网下载)

    安装步骤如下:

    ①选择All Users后,点击next
    在这里插入图片描述
    ②两个框都勾选后,点击install
    在这里插入图片描述

    4、下载python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl(网盘中有)

    首先在命令行中使用 Anaconda 创建一个 python3.6的环境并进入,命令如下:

    conda create -n py36 python=3.6
    activate py36
    

    记住之前.whl文件的下载位置,在命令行窗口中进入到对应的文件夹下,运行如下命令:

    pip install python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl
    

    [注意:上面这行命令如果出错,很有可能python版本不是3.6,或者使用 Anaconda 创建一个 python3.6的环境]

    5、环境变量设置

    ①点Path,到里面进行新建环境变量
    在这里插入图片描述

    ②点击新建,然后点击浏览,将最大红框内的几个路径配置到环境变量中。(都在之前第2步装好后的PCL1.8.1和OpenNI2文件夹中)
    在这里插入图片描述
    ③编辑完环境变量后,重启电脑,然后在命令行窗口运行python3.6,然后输如下命令:

    import pcl
    

    若没有报错,则安装成功。

    6、网盘链接

    包含:①python3.6安装包,②Anaconda安装包,③PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe,④python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl,⑤rabbit.pcd

    其中,第五个为点云文件,可以用来测试。

    链接:https://pan.baidu.com/s/1YhBaKSYZzlEYgQaVimutrA
    提取码:rphc

    展开全文
  • PCL安装教程TXT及案例

    2018-11-02 12:01:17
    附件是PCL1.8的安装步骤,自己总结的安装教程,很详细,包含附加依赖项、案例和PCD
  • 点云处理工具——python-pcl安装教程

    千次阅读 2021-03-16 16:06:41
    python-pcl详细安装教程以及,ImportError: DLL load failed解决办法 文章目录python-pcl简介使用预编译好的wheel安装从源码编译捆绑使用conda安装错误解决测试 pcl的python版本绑定库主要有两个,一个pcl官方的...

    python-pcl详细安装教程以及,ImportError: DLL load failed解决办法


    pcl的python版本绑定库主要有两个,一个pcl官方的python-pcl,一个是pclpy。

    pclpy安装可参考系列文章:点云处理库pclpy安装
    c++版本的pcl安装可参考系列文章:pcl点云库安装

    python-pcl

    简介

    python-pcl是pcl的小型python绑定(使用Cython)。目前,API的以下部分被包装(所有方法都在PointXYZ上操作)

    • I/O and integration; saving and loading PCD files
    • segmentation
    • SAC
    • smoothing
    • filtering
    • registration (ICP, GICP, ICP_NL)

    GitHub:https://github.com/strawlab/python-pcl

    基本上按照官方的教程一步一步安装就没有
    问题。

    下面主要记录一下windows下的安装

    使用预编译好的wheel安装

    这是windows上最简单的方法。wheel包含PCL二进制文件_,因此不需要安装原始的PCL库。

    • 进入appveyor的历史页面

    • 单击上一次成功的修订(绿色),并单击与python版本对应的作业

    • 进入该任务的artfacts部分并下载wheel(扩展名为whl的文件)

    • 在命令行中,移动到下载文件夹并运行以下命令(用右边的字符串替换XXX)

    pip install python_pcl-XXX.whl
    

    在这里插入图片描述
    但是最近一次成功的提交已将是两年前了,而wheel文件只保留6个月,所以该方法行目前行不通。
    在这里插入图片描述

    从源码编译捆绑

    1. 选择要下载的PCL的版本以及对应的visual studio、python版本。

    Windows with

    • (Miniconda/Anaconda) - Python 3.4
    • pcl 1.6.0(VS2010)
    • Cython <= 0.25.2
    • Gtk+

    Windows with

    • (Miniconda/Anaconda) - Python 3.5
    • pcl 1.8.1(VS2015)
    • Cython <= 0.25.2
    • Gtk+

    Windows with

    • (Miniconda/Anaconda) - Python 3.6
    • pcl 1.8.1(VS2017[Priority High]/VS2015[not VS2017 Install])
    • Cython == 0.25.2
    • Gtk+

    在这里插入图片描述
    Gtk下载:http://www.tarnyko.net/dl/gtk.htm

    下载Gtk压缩包gtk±bundle_3.6.4-20130513_win64 后,将bin下面的文件复制到python-pcl源码的pkg-config文件夹下。(或者直接执行pkg-config文件夹下的powershell文件[Install-GTKPlus.ps1].)

    python版本和vs编译器的对应:https://wiki.python.org/moin/WindowsCompilers

    1. 配置环境变量

    PCL_ROOT :

    set PCL_ROOT=(PCL Install/Build_Binary FolderPath)
    

    PATH:

    (pcl 1.6.0)
    set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH%
    
    (pcl 1.8.1/1.9.1)
    set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI2_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH%
    
    1. 编译设置
    • 使用pip进行编译安装
    pip install --upgrade pip
    
    pip install cython
    
    pip install numpy
    

    注意版本,在python-pcl库下边的setup.py里面看到这几句:
    在这里插入图片描述我选择的版本是

    numpy==1.16
    cython==0.26.0
    

    安装

    python setup.py build_ext -i
    
    python setup.py install
    

    使用conda安装

    或者也可以使用conda安装python-pcl

    conda create -n ipk # create a new conda env. ->
    conda activate ipk # activate env.
    conda update -n base -c defaults conda # update conda
    conda config --add channels conda-forge # add conda-forge channels 
    conda install -c sirokujira python-pcl # pcl installation 
    conda install -c jithinpr2 gtk3 # Gtk+ Gui dependency
    # 下面两步可选,是方便测试用的
    conda install -y ipython # install ipython
    conda install -y jupyter # install jupyter
    

    错误解决

    从源码编译捆绑后,输入import pcl出现错误:

    Python37\lib\site-packages\python_pcl-0.3-py3.7-win-amd64.egg\pcl_*init*_.py", line 5, in
    from ._pcl import *
    ImportError: DLL load failed
    

    这是因为conda的环境变量path和我们在windows里面设的环境变量不一致,在当前conda环境中输入echo %path%,查看当前conda环境中的环境变量:
    在这里插入图片描述
    发现conda中的环境变量只有我们设置的PATH中的前面一部分(也有可能是我软件装的太多了,PATH比较长)
    在这里插入图片描述
    解决办法:可以把PCL相关的几个路径上移到最前面
    在这里插入图片描述
    这样就可以顺利导出了!
    其他解决方法:

    更多解决方法参考系列文章:python-pcl安装ImportError: DLL load failed解决办法解决方案

    测试

    # -*- coding: utf-8 -*-
    from __future__ import print_function
    import numpy as np
    import pcl
    import pcl.pcl_visualization
    
    def main():
    
        cloud = pcl.load('examples/pcldata/tutorials/table_scene_lms400.pcd')
        # Centred the data
        centred = cloud - np.mean(cloud, 0)
        # print(centred)
        ptcloud_centred = pcl.PointCloud()
        ptcloud_centred.from_array(centred)
        visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
    
        # PointXYZ
        visual.ShowMonochromeCloud(ptcloud_centred, b'cloud')
        v = True
        while v:
            v = not(visual.WasStopped())
    
    
    if __name__ == "__main__":
        # import cProfile
        # cProfile.run('main()', sort='time')
        main()
    

    效果:
    在这里插入图片描述

    展开全文
  • PCL安装教程(Win10+vs2019+PCL1.10.1) 1.github下载两个文件 一个AllInOne-msvc-xxxxx.exe 正常装就好(可能会出现提示安装路径过长,接着点确定就好,PCL+OPENNI2已经是装上了) 一个pdb-msvc-xxxx.zip 解压后放到...

    1.github下载两个文件

    • 一个AllInOne-msvc-xxxxx.exe 正常装就好(可能会出现提示安装路径过长,接着点确定就好,PCL+OPENNI2已经是装上了)
    • 一个pdb-msvc-xxxx.zip 解压后放到pcl_xxx/bin文件夹下

    2.配置系统环境变量如下(一般安装就直接配好了)

    第一张是PCL库的系统变量
    PCL系统变量
    第二张图是OPENNI2(这里的路径不在C盘是因为我卸载了,然后在PCL的3rdparty文件下的OPENNI2文件夹下重装了
    OPENNNI2
    ----------------------------------------------------------------------------------------------到这里为止配置的是电脑的环境,接下来是配置VS2019让它能够按照这些路径找到相应的库

    3.vs2019配置项目属性

    为了一劳永逸,我们配置一个项目属性表,以后每次创建PCL的项目直接读取该属性表,切换到Debug/Release+x64,等待一会就可以直接用了

    3.1 首先点开如下界面

    新建项目→属性管理器(没有的话在vs自带的搜索里找到点一下就有了)→Debug_x64(或者Release_x64)标签页右键→添加新项目属性表
    vs2019页面

    3.2 开始配置属性表

    首先是VC++目录→包含目录
    包含目录
    其次是VC++目录→库目录
    库目录
    接着是C/C++→预处理器→预处理器定义
    预处理器定义
    然后是C/C++→SDL检查
    SDL检查
    最后是链接器→输入→附加依赖项(所含太多,图片后有文本)
    在这里插入图片描述
    其实就是pcl的lib和vtk的lib名称合集,请注意自己的vtk版本,名称末尾代ed或者d的就是Debug版本的lib,相反就是Release版本。请自己翻阅PCL XXX版本\3rdParty\VTK\lib与PCL XXX版本\lib下的库配置

    OpenNI2.lib
    vtkChartsCore-8.2-gd.lib
    vtkCommonColor-8.2-gd.lib
    vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
    vtkCommonCore-8.2-gd.lib
    vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
    vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
    vtkCommonMath-8.2-gd.lib
    vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
    vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
    vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
    vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
    vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
    vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
    vtkexodusII-8.2-gd.lib
    vtkexpat-8.2-gd.lib
    vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
    vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
    vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
    vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
    vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
    vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
    vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
    vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
    vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
    vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
    vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
    vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
    vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
    vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
    vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
    vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
    vtkfreetype-8.2-gd.lib
    vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
    vtkgl2ps-8.2-gd.lib
    vtkglew-8.2-gd.lib
    vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
    vtkhdf5-8.2-gd.lib
    vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
    vtkImagingColor-8.2-gd.lib
    vtkImagingColor-8.2.lib
    vtkImagingCore-8.2-gd.lib
    vtkImagingCore-8.2.lib
    vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
    vtkImagingFourier-8.2.lib
    vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
    vtkImagingGeneral-8.2.lib
    vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
    vtkImagingHybrid-8.2.lib
    vtkImagingMath-8.2-gd.lib
    vtkImagingMath-8.2.lib
    vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
    vtkImagingMorphological-8.2.lib
    vtkImagingSources-8.2-gd.lib
    vtkImagingSources-8.2.lib
    vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
    vtkImagingStatistics-8.2.lib
    vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
    vtkImagingStencil-8.2.lib
    vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
    vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
    vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
    vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
    vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
    vtkIOAMR-8.2-gd.lib
    vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
    vtkIOCityGML-8.2-gd.lib
    vtkIOCore-8.2-gd.lib
    vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
    vtkIOExodus-8.2-gd.lib
    vtkIOExport-8.2-gd.lib
    vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
    vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
    vtkIOImage-8.2-gd.lib
    vtkIOImport-8.2-gd.lib
    vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
    vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
    vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
    vtkIOMINC-8.2-gd.lib
    vtkIOMovie-8.2-gd.lib
    vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
    vtkIOParallel-8.2-gd.lib
    vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
    vtkIOPLY-8.2-gd.lib
    vtkIOSegY-8.2-gd.lib
    vtkIOSQL-8.2-gd.lib
    vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
    vtkIOVeraOut-8.2-gd.lib
    vtkIOVideo-8.2-gd.lib
    vtkIOXML-8.2-gd.lib
    vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
    vtkjpeg-8.2-gd.lib
    vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
    vtklibharu-8.2-gd.lib
    vtklibxml2-8.2-gd.lib
    vtklz4-8.2-gd.lib
    vtklzma-8.2-gd.lib
    vtkmetaio-8.2-gd.lib
    vtkNetCDF-8.2-gd.lib
    vtkogg-8.2-gd.lib
    vtkParallelCore-8.2-gd.lib
    vtkpng-8.2-gd.lib
    vtkproj-8.2-gd.lib
    vtkpugixml-8.2-gd.lib
    vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
    vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
    vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
    vtkRenderingExternal-8.2-gd.lib
    vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
    vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
    vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
    vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
    vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
    vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtksqlite-8.2-gd.lib
    vtksys-8.2-gd.lib
    vtktheora-8.2-gd.lib
    vtktiff-8.2-gd.lib
    vtkverdict-8.2-gd.lib
    vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
    vtkViewsCore-8.2-gd.lib
    vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
    vtkzlib-8.2-gd.lib
    pcl_commond.lib
    pcl_featuresd.lib
    pcl_filtersd.lib
    pcl_iod.lib
    pcl_io_plyd.lib
    pcl_kdtreed.lib
    pcl_keypointsd.lib
    pcl_mld.lib
    pcl_octreed.lib
    pcl_outofcored.lib
    pcl_peopled.lib
    pcl_recognitiond.lib
    pcl_registrationd.lib
    pcl_sample_consensusd.lib
    pcl_searchd.lib
    pcl_segmentationd.lib
    pcl_stereod.lib
    pcl_surfaced.lib
    pcl_trackingd.lib
    pcl_visualizationd.lib
    

    4. 实际应用(仍有细节)

    4.1 添加刚才的属性表

    新建测试项目→属性管理器→Debug_x64(或者Release_x64)标签页右键→添加现有属性表(刚才的pcl_debug.props)

    4.2 配置SDL

    因为项目添加完cpp之后,属性中的C/C++→SDL检查默认为,无法从我们配置的pcl_debug.props继承为,所以需要改一下

    4.3 选择Debug(Release)x64

    5.效果展示

    遇到这个滚轮滚一下,就好了,看不到点云的话,多滚几下滚轮(我就是坑在这个地方,我以为PCL出问题了
    效果
    点云展示

    展开全文
  • pcl安装教程

    2021-04-22 17:48:30
    参考Windows + VS2017超详细点云库(PCL)配置 http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/ pcl下载于:https://blog.csdn.net/qq_21815981/article/details/79841683

    参考 Windows + VS2017超详细点云库(PCL)配置

    http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/

     

    pcl下载于: https://blog.csdn.net/qq_21815981/article/details/79841683

     

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  • ubuntu16.04 pcl安装教程

    万次阅读 2018-05-01 16:22:10
    pcl下载,网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl 使用git命令或者直接下载...1.安装依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cm
  • PCL 1.8.0+VS2013+cmake+QT5.5.1 需要准备的文件: cmake开发工具;https://cmake.org/download/ PCL官网:http://pointclouds.org/downloads/windows.html QT: ...安装pcl-1.8.0-al...
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  • Win 7 64位下PCL 1.6.0+VS2010+cmake+QT 亲测可用 参考文章(附软件安装包,很全面):https://segmentfault.com/a/1190000003988970 软件准备: cmake开发工具 官网: https://cmake.org/download/ PCL官网:...
  • PCL安装及配置教程

    万次阅读 2018-04-07 15:06:28
     官网链接如下(需要翻墙): http://unanancyowen.com/en/pcl18/2. 百度云链接: http://pan.baidu.com/s/1qYmJxRA 密码:qyyg安装PCL安装过程中我会把必要过程截图出来,未做截图说明的,默认即可 )在安装...
  • 这里有 OpenCV 的安装。 当有多个 OpenCV 版本时,可以在 CMakeLists.txt 中指定需要使用的版本: # 寻找OpenCV库 find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED ) OpenCV 用 cv::Mat 表示图像,实际是矩阵: // 读取argv[1]...
  • Ubuntu18.04安装PCL(详细教程

    千次阅读 热门讨论 2021-01-12 20:57:21
    安装PCL最新版 最近把自己的笔记本装上了Ubuntu,顺便装一下PCL,这里安装的是最新版的PCLPCL只支持C++,如果想用PYTHON则需下载PCL1.7 1.安装各种依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-...
  • PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装

    万次阅读 2019-03-08 20:41:57
    写在前面 三维数据是一种非常有意思的信息类别。从海洋到深空,从城市到乡村,我们的身边三维数据无处不在。但是计算机又需要如何理解三维数据呢?...通过对PCL库的学习,从今天开始,我们一起探究点...
  • 1、https://pointclouds.org/downloads/ 2、点云库(PCL)安装与测试教程
  • , 《点云库PCL学习教程(附光盘)》附光盘1张,内容包括PCL 1.5分别在Windows、Linux、Android、Ubuntu、Mac OS X等系统环境下的安装程序以及书中所有实例的源代码。, 《点云库PCL学习教程(附光盘)》可作为计算机图形...
  • PCL安装与配置(Windows10+VS2017 )

    万次阅读 多人点赞 2020-01-08 15:33:50
    安装PCL 1.下载PCL,官网(http://pointclouds.org/downloads/windows.html)后来没有更新。 所以要新版的话,去git上下载(https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases) 需要下载AllInOne 和pd...

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pcl安装教程