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  • 在Windows开发ROS

    2020-10-17 19:47:06
    参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境 http://wiki.ros.org/Installation/Windows 基本过程是 安装chocolatey 使用chocolatey下载git 使用chocolatey下载ros安装包 使用小乌龟测试安装结果 我们可以使用ROS...

    安装ROS

    参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
    http://wiki.ros.org/Installation/Windows

    基本过程是

    1. 安装chocolatey
    2. 使用chocolatey下载git
    3. 使用chocolatey下载ros安装包

    使用小乌龟测试安装结果

    我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了

    基本过程是:

    1. 使用roscore命令来启动master
    2. 启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
    3. 启动turtlesim键盘控制器节点
    4. 通过rqt_graph命令来查看节点关系图

    启动master节点

    命令行中输入
    roscore
    使用roscore来启动master节点

    启动小乌龟界面节点

    在命令行中输入
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    启动turtlesim节点
    现在可以看到小乌龟了

    启动小乌龟键盘控制节点

    在命令行输入
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    启动键盘控制节点

    查看节点关系

    在命令行输入
    rqt_graph
    turtlesim的节点关系

    使用Visual Studio创建第一个ROS程序

    参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
    https://github.com/Brabalawuka/RosOnWindows

    使用VS打开ROS workspace

    一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace,否则你可能会看到cmake错误

    1. 进入workspace
    2. 输入devel\setup
    3. 输入devenv来启动visualstudio
      如下图所示:
      使用vs打开workspace的步骤
      vs 文件夹状态
      打开文件夹后cmake会有这些输出
    展开全文
  • # 1.二进制安装 如果有ROS软件包的二进制发行版,可以使用Chocolatey安装 choco install ros-melodic-<package_name>...首先测试源码是否可在windows系统上编译运行 :: activate the ROS environmen...

    # 1.二进制安装

    如果有ROS软件包的二进制发行版,可以使用Chocolatey安装

    choco install ros-melodic-<package_name>

    ROS软件包查询

    https://index.ros.org/

    Windows下是否已有移植查询

    https://roswin.azurewebsites.net/

     

     

    # 2.源码安装

    首先测试源码是否可在windows系统上编译运行

     

    :: activate the ROS environment

    c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

     

    :: create a empty workspace

    mkdir c:\catkin_ws\src

    cd c:\catkin_ws

     

    :: generate the released package sources list and its ROS dependencies

    :: you can customize the command line to checkout the sources from different channels

    :: see the tips section for more details

    rosinstall_generator <package_name> --deps --exclude RPP --tar --flat > pkg.rosinstall

     

    :: you can manually edit the pkg.rosinstall for more customizations.

    :: see the tips section for more details

     

    :: checkout the sources for real

    wstool init src

    wstool merge -r -y -t src pkg.rosinstall

    wstool update -t src

     

    :: attempt to acquire the external dependencies

    rosdep update

    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

     

    :: now catkin make to build the workspace

    catkin_make

     

     

    如果编译成功,就可以激活软件包相关开发环境,然后使用软件包

    :: activate the development space

    devel\setup.bat

     

    :: test the new package is discoverable

    rospack find <package_name>

     

     

    源码安装Tips

    如果编译失败,可尝试以下步骤:

    1. 如果尚未发布Windows端口,则可以重复上述源码安装步骤,但是这次请rosinstall_generator使用development分支。

    :: use the development branch

    rosinstall_generator <package> --upstream-development --deps --exclude RPP > pkg.rosinstall

     

    1. 如果使用上游开发分支没有帮助,则可以编辑pkg.rosinstall,将损坏的软件包的版本:切换到其他分支,例如Windows或init_windows(如果存在)。

     

    1. 除了使用上游存储库之外,您还可以检查Microsoft的ms-iot Github组织是否具有该项目的分支并正在使用端口。 如果是这样,您可以编辑pkg.rosinstall以将uri:指向另一个fork。
    2. 对于未注册到ROS发行版的软件包,您可以手动创建.rosinstall文件以维护要使用的存储库列表。
    3. ROS WikiROS Index也是搜索程序包存储库的良好资源。

     

    如果以上方法都解决不了,可以考虑 移植ROS软件包到windows环境中。

     

     

     

     

    展开全文
  • 在Windows上开发ROS的正确姿势 之前在Windows我安装ROS的Windows版本,由于国内没有Chocolatey...下面的方法,通过Windows的WSL来安装ROS可以充分利用国内镜像,安装完成后可以直接使用Windows的开发工具进行开发和调试

    在Windows上开发ROS的正确姿势

    之前在Windows我安装ROS的Windows版本,由于国内没有Chocolatey的镜像,安装一遍ROS得花上一整天时间,还不一定能安装成功。另外一个缺点是Windows安装包只有一个full desktop的版本,如果你只想装ROS的某个Package,每一次安装都得装full desktop版本,又是一整天时间,这谁耽误的起啊!

    下面的方法,通过Windows的WSL来安装ROS可以充分利用国内镜像,安装完成后可以直接使用Windows的开发工具进行开发和调试,安装一次一般也就1个小时左右,大大降低了安装时间。

    安装WSL

    可以阅读这篇文章安装WSL,你可以使用WSL 1或者WSL 2,没有win10版本的限制。你唯一要注意的是要安装Ubuntu 18.04不要安装20那个版本,否则会遇到安装签名公钥的问题。

    设置国内镜像

    打开命令行输入WSL,就可以进入linux了
    进入wsl
    你可以安装好visual studio code,然后输入code . 来编辑当前文件夹下的文件。

    code .
    

    推荐使用阿里镜像,具体方法看这个链接

    (可选)去掉sudo的密码

    运行

    sudo visudo
    

    然后把下面的内容加到文件里

    tom ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
    

    tom是用户名,用你的用户名替换掉它。然后ctrl-O保存,ctrl-X退出就好了。

    安装ROS

    官方安装文档是这个

    1. 推荐使用国内的镜像,运行下面的命令加入文件包库。
    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    
    1. 导入安装包公钥
      我用的curl命令:
    curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
    
    1. 更新apt
    sudo apt-get update
    

    其他步骤按照官方文档做就好了。
    推荐使用下面的命令,安装melodic

    sudo apt upgrade ros-melodic-desktop-full
    
    展开全文
  • 如果不想使用ROS或者ROS版本安装太多占用了C盘太多空间怎么办? 果断卸载啊!!!怎么卸载? ...找到这个文件夹直接删除吗?...找到对应版本ROS,点击删除即可!...重装ROS1和ROS2可以参考: Windo

    如果不想使用ROS或者ROS版本安装太多占用了C盘太多空间怎么办?

    果断卸载啊!!!怎么卸载?

    找到这个文件夹直接删除吗?

    千万忍住!!!请不要这么粗暴!!!

    打开“添加或删除程序”吧

    找到对应版本ROS,点击删除即可!

    会弹出如下对话框:

    点击“是(Y)”,一小会就完成了,C盘空间又多了一些,删除旧版ROS或者不常用版本吧,推荐学习最新版,很棒!

    完成后,如下:

    回到刚才的ROS文件夹:

    一切如期而至。

    重装ROS1和ROS2可以参考:


     

    展开全文
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空空如也

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