精华内容
下载资源
问答
  • 双目立体视觉简介1.什么是视觉视觉是一个古老的研究课题,同时又是人类观察世界、认知世界的重要功能和手段。人类从外界获得的信息约有75%来自视觉系统,用机器模拟人类的视觉功能是人们多年的梦想。视觉神经生理学...

    双目立体视觉简介

    1.

    什么是视觉

    视觉是一个古老的研究课题,同时又是人类观察世界、认知世界的重要功能和

    手段。人类从外界获得的信息约有

    75%

    来自视觉系统,用机器模拟人类的视觉功能

    是人们多年的梦想。视觉神经生理学,视觉心理学,特别是计算机技术、数字图像

    处理、计算机图形学、人工智能等学科的发展,为利用计算机实现模拟人类的视觉

    成为可能。在现代工业自动化生产过程中,计算机视觉正成为一种提高生产效率和

    检验产品质量的关键技术之一,如机器零件的自动检测、智能机器人控制、生产线

    的自动监控等;在国防和航天等领域,计算机视觉也具有较重要的意义,如运动目

    标的自动跟踪与识别、自主车导航及空间机器人的视觉控制等。

    人类视觉过程可以看作是一个从感觉到知觉的复杂过程,从狭义上来说视觉

    的最终目的是要对场景作出对观察者有意义的解释和描述;从广义上说,是根据

    周围的环境和观察者的意愿,在解释和描述的基础上做出行为规划或行为决策。

    计算机视觉研究的目的使计算机具有通过二维图像信息来认知三维环境信息的能

    力,这种能力不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息(如形状、位置、姿

    态运动等),而且能进一步对它们进行描述、存储、识别与理解

    ,计算机视觉己

    经发展起一套独立的计算理论与算法。

    2.

    什么是计算机双目立体视觉

    双目立体视觉

    (Binocular

    Stereo

    Vision)

    是机器视觉的一种重要形式,它是基于

    视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对

    应点间的位置偏差,来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并

    观察它们之间的差别,使我们可以获得明显的深度感,建立特征间的对应关系,将

    同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来,这个差别,我们称作视差

    (Disparity)

    图像,如图

    1

    展开全文
  • 双目视觉成像原理1.引言双目立体视觉(BinocularStereoVision)是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对应点间的位置偏差,来获取物体三维几何...

    双目视觉成像原理

    1.

    引言

    双目立体视觉

    (Binocular

    Stereo

    Vision)

    是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理

    并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对应点间的位置偏

    差,

    来获取物体三维几何信息的方法。

    融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别,

    使

    我们可以获得明显的深度感,

    建立特征间的对应关系,

    将同一空间物理点在不同图像中的映

    像点对应起来,这个差别,我们称作视差

    (Disparity)

    图。

    双目立体视觉测量方法具有效率高、

    精度合适、系统结构简单、成本低等优点,非常适

    合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体(包括动物和人体形体)测

    量中,

    由于图像获取是在瞬间完成的,

    因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法。

    双目立

    体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一,

    获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研

    究中最基础的内容。

    2.

    双目立体视觉系统

    立体视觉系统由左右两部摄像机组成。如图一所示,图中分别以下标

    L

    r

    标注左、右

    摄像机的相应参数。世界空间中一点

    A(X

    Y

    Z)

    在左右摄像机的成像面

    C

    L

    C

    R

    上的像点分

    别为

    al(ul

    vl)

    ar(ur

    vr)

    这两个像点是世界空间中同一个对象点

    A

    的像,

    称为

    “共轭点”

    知道了这两个共轭像点,分别作它们与各自相机的光心

    Ol

    Or

    的连线,即投影线

    alOl

    arOr

    ,它们的交点即为世界空间中的对象点

    A(X

    Y

    Z)

    。这就是立体视觉的基本原理。

    展开全文
  • 双目立体视觉是一门有着广阔应用前景的学科,根据双目立体视觉CCAS提供的思路及组成原理,随着光学、电子...双目视觉三维定位原理双目立体视觉三维测量是基于视差原理。其中基线距B=两摄像机的投影中心连线的距离;...

    双目立体视觉是一门有着广阔应用前景的学科,根据双目立体视觉CCAS提供的思路及组成原理,随着光学、电子学以及计算机技术的发展,将不断进步,逐渐实用化,不仅将成为工业检测、生物医学、虚拟现实等领域的关键技术,还有可能应用于航天遥测、军事侦察等领域。目前在国外,双目立体视觉技术已广泛应用于生产、生活中。

    双目视觉三维定位原理

    双目立体视觉三维测量是基于视差原理。

    其中基线距B=两摄像机的投影中心连线的距离;相机焦距为f。设两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点(xc,yc,zc),分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像,它们的图像坐标分别为pleft=(Xleft,Yleft),pright=(Xright,Yright)。

    现两摄像机的图像在同一个平面上,则特征点P的图像坐标Y坐标相同,即Yleft=Yright=Y,则由三角几何关系得到:

    则视差为:leftrightDisparityXX。由此可计算出特征点P在相机坐标系下的三维坐标为:

    因此,左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上找到对应的匹配点,就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是完全的点对点运算,像面上所有点只要存在相应的匹配点,就可以参与上述运算,从而获取其对应的三维坐标。

    双目立体视觉的三维测量方法

    双目立体测量的特点类似于“双目导航、定位”,一般来说:第一、需要提取的点不多,仅把被测物需要测量部分的点找到即可;第二、速度要求较高,一般要求一秒中测量多个产品;第三、对光照环境要求高。因为测量的时候相机和被测物必然有相对位移,所以拍摄到的图像可能各个角度都会有。一般的实现步骤如下:

    第一、相机参数标定。这部分前文已经说过,不再细说了,有兴趣的可以去看CCAS双目立体视觉的相关资料。这部分的主要目的:获取相机的内参数和镜头畸变系数、获取双相机在当前角度下立体参数。

    第二、对被测物进行拍摄,并获取被测部分的特征点。这是双目立体视觉测量最重要的部分。主要难点在于该用哪些算法来获取特征点,并且这种特征点的获取方式上,不能用打激光点或手动贴特征点这样的方式来“取巧”,必须尊重原图。根据CCAS提供的一些图像预处理算法进行实验后发现,一般提取特征点时需要用到数十种以上的预处理算法,而这些算法中的参数需要不断的去实验。由于CCAS提供二次开发库,所以在一些极端情况下用户还可以在其中加入一些其他的算法。其最终目的还是把特征点准确的找到。

    第三、三维坐标获取。完成以上步骤后,就可以进行立体匹配并计算三维坐标来。这部分比较简单,只要给出来数学模型了直接带入公式即可。CCAS提供了相应的算法模型和和例程。

    第四、指定测量范围并输出结果。

    展开全文
  • 摘要:双目视觉系统通常采用的是定焦距的摄像机。但在很多应用中,需要在不改变双目视觉系统位置的情况下,既能清晰的观察到远距离对象,也可以观察近距离的对象,定焦距双目视觉系统很难适应这一需求。而变焦距双目...

    摘要:

    双目视觉系统通常采用的是定焦距的摄像机。但在很多应用中,需要在不改变双目视觉系统位置的情况下,既能清晰的观察到远距离对象,也可以观察近距离的对象,定焦距的双目视觉系统很难适应这一需求。而变焦距的双目视觉系统可以解决这一问题。变焦距的双目视觉系统具有定焦距系统不具有的灵活性和方便性,可以广泛应用于立体摄影、运动跟踪、移动机器人、三维检测、人机交互等。双目变焦系统的难点在于如何确保两个摄像机焦距的同步,以及如何在摄像机的焦距改变之后,更新摄像机的参数。当然,同单目变焦系统一样,自动聚焦也是双目变焦系统的关键问题。 首先,本文研究了单目系统中自动聚焦的基本原理,分析了自动聚焦的评价函数、搜索策略和聚焦窗口的选择,并改进了自动聚焦评价函数,使之获得更好的聚焦效果。改进的自动聚焦评价函数采用绝对方差函数抑制能量梯度函数的噪声和多峰性,得到了高灵敏度的单峰的自动聚焦评价函数。 其次,本文研究了双目视觉系统中双摄像机焦距同步的问题。针对双摄像机系统对硬件要求高、安装设计复杂的问题提出了基于图像匹配的双摄像机焦距同步方法,使得变焦距的双目视觉系统具有更好的泛用性和灵活性。 最后,本文设计并实现了双目变焦调焦系统,可以进行自动聚焦,并保持焦距同步。其中对系统的硬件及软件设计进行了详细的描述,同时也针对自动聚焦和焦距同步算法在系统实现的过程中出现的问题作了具体分析。最终系统可以有效的进行自适应调节,保持两个摄像机聚焦清晰以及焦距同步。

    展开

    展开全文
  • 双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像,或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得...
  • 在研究双目视觉研究过程中,遇到了许许多多的问题,在最初入门的时候,摄像头的选择问题就成了我最头疼的问题,先后换过5个摄像头,老师的钱花了许多,可是却没有效果,想想新人入门是多么的难啊,现在我对我的所...
  • 选择加"星标"或“置顶”重磅干货,第一时间送达作者:黄浴https://zhuanlan.zhihu.com/p/56236308本文已授权,未经允许,不得二次转载单目视觉是Mobileye(ME)的看家法宝,其实当年它也考虑过双目,最终选择放弃(:。...
  • 1. 什么是视觉视觉是一个古老的研究课题,同时又是人类观察世界、认知世界的重要功能和手段。人类从外界获得的信息约有75%来自视觉系统,用机器模拟人类的视觉功能是人们多年的梦想。视觉神经生理学,视觉心里学,...
  • 双目视觉是利用左右两个摄像机同步成像,再利用实际场景中远近物体在左右相机中成像的差异进行测距的视觉感知方法。近的物体,在左右相机中的成像位置差异较大,远的物体在左右相机中的成像位置差异比较小。这种仿生...
  • 本发明属于双目视觉技术领域,具体涉及一种基于可变焦相机的双目视觉测距方法。背景技术:在这个计算机视觉技术发展迅速的时代,获取深度信息成为了一个热门的课题,因其所诞生的方法也各式各样,但是绝大部分的方法...
  • 双目立体视觉深度相机的工作流程双目立体视觉深度相机详细工作原理理想双目相机成像模型极线约束图像矫正技术基于滑动窗口的图像匹配基于能量优化的图像匹配双目立体视觉深度相机的优缺点--------------------------...
  • 双目视觉是利用左右两个摄像机同步成像,再利用实际场景中远近物体在左右相机中成像的差异进行测距的视觉感知方法。近的物体,在左右相机中的成像位置差异较大,远的物体在左右相机中的成像位置差异比较小。这种仿生...
  • 内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数:$$M=\begin{bmatrix} f_x &γ& u_0 \\ 0 & f_y & v_0 \\ 0 & 0 & 1\end{bmatrix}$$其中$\gamma$为坐标轴倾斜参数,理想情况下为0。外参包括旋转...
  • 双目摄像头测距算法输入输出接口Input:(1)左右两个摄像头采集的实时图像视频分辨率(整型int)(2)左右两个摄像头采集的实时图像视频格式 (RGB,YUV,MP4等)(3)摄像头标定参数(中心位置(x,y)和5个畸变...
  • 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对应点间的位置偏差,来获取物体三维几何信息的方法1。...
  • 这里开源了一些经典的立体匹配算法,你可能会感兴趣:https://github.com/ethan-li-coding​github.com双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要...精度,是双目立体视觉至关重要的指标。双目立...
  • 加入高工移动机器人专业行业群(高工机器人CEO 2群,高工移动机器人产业链群),加微信:13692257554,出示名片,仅限移动...其中,激光和视觉两者谁才是未来的主流方向已经成为了争论的焦点。但不可否认的是,激...
  • 11、双目视觉的视差与深度人类具有一双眼睛,对同一目标可以形成视差,因而能清晰地感知到三维世界。因此,计算机的一双眼睛通常用双目视觉来实现,双目视觉就是通过两个摄像头获得图像信息,计算出视差,从而使...
  • (3)多目立体视觉 多目立体视觉系统是对双目视觉系统的一种拓展。所谓多目立体视觉系统,就是采用多个摄像机设置于多个视点,或者由一个摄像机从多个视点观测三维景物的视觉系统。 多目视觉测量示意图 对多目系统所...
  • 双目视觉的原理与人眼类似,属于人体仿生技术。双目相机模拟人眼观察物体时,左、右相机对于同一目标的成像存在视差。当物体距离很近的时候,视差会很大;物体很远的时候,视差会变小。对于同样一台相机,视差与距离...
  • 问题发现:双目相机的右侧相机,其获取的影像,在屏幕上显示时,出现肉眼可见的抖动,见如下视频知乎视频​www.zhihu.com回想起双目相机的标定结果,其中,左右侧影像中对标定板的检测结果,有这么个统计效果(见下图...
  • 文|南京工业大学经济与管理学院俞嘉浩、倪卫红、赵成国、江文歆南京工业大学计算机科学与技术学院赵俊朋...基于此,本文设计了基于视觉识别技术的智能装车作业流水线,运用深度学习、卷积神经网络、双目视觉等技...
  • 来源: PyVision深度学习和计算机视觉在自主系统中已经疯狂地流行起来,现在到处都在使用。计算机视觉领域在过去的十年中发展迅速,尤其是障碍物检测。像 YOLO 或 RetinaNet 这样的障碍物检测算法提供了2D的边界框,...
  • 双目立体匹配在寻找同名点的过程中,若没有任何先验约束,则对左影像每个像素,需要在右影像全图空间中进行搜索,这种暴力搜索方法不仅效率非常低,而且很容易由于各种因素(如弱纹理、重复纹理等)搜索到错误的对应...
  • 视觉感知是当前辅助驾驶技术中的关键技术,有单目、双目两种识别障碍物的方式。前者算法的有效性需要依赖样本库的完善,以及不断的训练积累,后者则需要解决图像同步曝光,硬件上双目的一致性。对于国内的视觉ADAS...
  • 它接近人像摄影黄金焦段,能够显著减少透视畸变,同时较窄的视角让人像主体成为视觉中心,较长的焦距可减少拍摄动作侵犯性,在不打扰被摄对象的情况下,定格最自然的神态。 另外,P40 Pro+的超远距双目长焦不仅可...
  • 先抛出双目视觉中最核心的公式 Z:深度信息,b:基线(即两个光心的距离),f:焦距,d:视差。假设条件:左右相机平行共面。推导公式的链接三角测量原理与双目视觉景深恢复_沈春旭的博客-CSDN博客​blog.csdn.net...

空空如也

空空如也

1 2 3 4
收藏数 78
精华内容 31
关键字:

双目视觉焦距