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  • Kobuki Dashboard

    2020-12-09 02:18:51
    <div><p>Learn rosgui and create a kobuki dashboard.</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • Kobuki Description

    2020-12-09 10:58:51
    <div><p>Match our kobuki_description with the turtlebot_description package. Maybe even utilise some of it.</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • kobuki_desktop Kobuki的可视化和仿真工具
  • [kobuki-2] process has died [pid 13797, exit code 127, cmd /opt/ros/groovy/lib/nodelet/nodelet manager __name:=kobuki __log:=/home/yujin/.ros/log/c8ddd900-7f03-11e2-b697-7ce9d3ed04c2/kobuki-2....
  • kobuki_comms to kobuki_msgs

    2020-12-08 23:13:49
    <div><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • <div><h1>330 detected circular dependency between <code>kobuki_node</code> and <code>kobuki_capabilities</code></h1>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • Kobuki入门教程-Kobuki控制系统 说明 介绍kobuki控制系统的概念 介绍控制系统不同的组件及之间如何交互 介绍Nodelets Nodelets在kobuki控制系统中被大量使用,相比一般的节点有诸多优点。 其最重要的是避免消息在...

    Kobuki入门教程-Kobuki控制系统

    说明

    • 介绍kobuki控制系统的概念
    • 介绍控制系统不同的组件及之间如何交互

    介绍Nodelets

    • Nodelets在kobuki控制系统中被大量使用,相比一般的节点有诸多优点。
    • 其最重要的是避免消息在TCP/IP传输中进行序列化和反序列化。
    • 它通过将指针传递给消息而不是消息本身来完成的,这意味着信息更快的处理和传输。
    • 当使用大的消息,如点云,这也可以显着降低了处理器的消耗。
    • 这就是为什么我们实现控制器和Kobuki的控制系统的其他对速度敏感的部分都作为nodelets使用

    控制系统概念

    组件

    • kobuki_node:(又叫mobile base)实际是一个nodelet,封装了与Kobuki通讯的C++驱动。
    • cmd_vel_mux:是一种速度命令多路复用器(即开关,它根据配置的优先级管理多个传入的速度命令。
    • Kobuki controller:是一个nodelet类型的控制器,能用于各种应用;一个例子是
    • kobuki_safety_controller,监控机器人的保险杠,悬崖和落轮传感器和相应的行为。使用此控制器可实现您自己的控制器。
    • velocity smoother:yocs_velocity_smoother,这个工具是可选的,但高度推荐使用。如果一个节点发布速度命令不能保证其平滑度,在节点和cmd_vel_mux之间增加这个平滑器。

    工作原理

    • 上面介绍的三个组件是在一个小层次结构中使用的。
    • 启动自底向上的,有移动的基础,它监听命令(LED,声音,速度),并发布传感器信息。
    • 最重要的是我们用cmd_vel_mux,确保每次只有一个速度命令传送到移动基站。
    • 上层我们有一个或多个控制器和其他程序,如键盘teleop和导航包。
    • 在有些情况下,我们想平稳的速度(例如Keyop)和在某些情况,我们没用safety controller时候就要使用速度平滑。

    Kobuki控制系统例子

    图示控制系统:
    在这里插入图片描述

    • 有多个程序,要想控制Kobuki的运动,多路复用器允许平行使用所有这些命令。

    • 示例多路复用器优先级配置,可能如下:

      • 3 (highest priority): safety controller (安全控制)
      • 2: keyboard teleop (键盘遥控)
      • 1: android teleop (Android 遥控)
      • 0 (lowest priority): navi stack teleop (导航包遥控)
    • 在一般情况下,大部分时间都是navi包控制机器人。

    • 但是通过Android遥控app或键盘遥控触发命令,可以重写navi包的命令

    • 如果两个都发出命令,那么会优先使用键盘的遥控命令。

    • 当保险杠、悬崖或落轮传感器激活,触发safety controller的命令时,则又会重写上面所有的速度命令。

    • 这样就保证三个工具下能实现安全驾驶。

    差的Kobuki控制

    • 通过修改launch文件来增加一个不希望的行为,看会导致什么问题。
    • 差的Kobuki控制,调整kobuki_node/keyop.launch, 引入4个不同的不好的行为:
    • 注释multiplexer,name="cmd_vel_mux"一行的node
    [...]
    <launch>
    <!--   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="cmd_vel_mux" args="load cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet kobuki"> -->
    <!--     <param name="subscribers_cfg_file" value="$(find kobuki_node)/param/keyop_mux.yaml"/> -->
    <!--     <remap from="cmd_vel_mux/mux_cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/> -->
    <!--   </node> -->
    [...]
    
    • 重新映射安全控制的速度命令,为了直接发送命令给移动底盘的nodelet:
    [...]
      <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="kobuki_safety_controller" args="load kobuki_safety_controller/SafetyControllerNodelet kobuki">
    <!--     <remap from="kobuki_safety_controller/cmd_vel" to="cmd_vel_mux/safety_controller"/> -->
        <remap from="kobuki_safety_controller/cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
    [...]
    
    • 重新映射键盘的速度命令
    <node pkg="kobuki_keyop" type="keyop" name="keyop" output="screen">
        <remap from="keyop/enable" to="mobile_base/enable"/>
        <remap from="keyop/disable" to="mobile_base/disable"/>
    <!--     <remap from="keyop/cmd_vel" to="cmd_vel_mux/keyboard_teleop"/> -->
        <remap from="keyop/cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
    [...]
    
    • 查看效果:
    #新终端打开
    $ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
    #新终端打开
    $ roslaunch kobuki_node keyop.launch --screen
    
    1. 首先,让Kobuki开车到障碍物。你会注意到,Kobuki开始颤抖(在障碍物处快速来回移动)。
    2. 现在,稍微拎起kobuki。一但防跌落传感器触发,安全控制器将停止Kobuki。你会注意到轮会颤抖和缓慢前行。
    3. 上面的行为是由于Kobuki同时接收来自Keyop和安全控制器执行速度指令。

    好的Kobuki控制

    • 注释的代码重新开启
    • 你会注意到,现在Kobuki撞到障碍物时,后移动几厘米。另外,当你提起Kobuki,轮子停止转动。

    总结

    • 请遵循控制系统的概念,设计自己的控制器。
    展开全文
  • Kobuki Gazebo Plugin

    2020-12-08 23:13:49
    <div><p>Wait until groovy before we do this.</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • kobuki-melodic.zip

    2020-07-25 12:35:27
    关于melodic的ROS使用kobuki_node的源码包,主要是为了调试kobuki底盘,小编刚接触这知识然后独爱Ubuntu18.04,硬钢了好几天啊终于搞好了,我还发布了如何进行操作,对于新手来说太重要了
  • <div><p>or keep both separate?</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • kobuki 的控制

    千次阅读 2019-03-02 09:59:37
    对于只有一个kobuki底盘进行运动控制。 一、安装与配置: 1、安装相应的驱动包:Kobuki debs 包 $ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core 2、配置 udev 的别名 $ rosrun kobuki_...

    对于只有一个kobuki底盘进行运动控制。

    一、安装与配置:

    1、安装相应的驱动包:Kobuki debs 包

    $  sudo  apt-get install  ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core

    2、配置 udev 的别名

    $  rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

    二、启动 kobuki 

    将kobuki的USB接口和电脑的USB接口相连。 打开kobuki的开关,等状态灯亮起之后再执行如下命令:

    1、启动kobuki,启动成功的话,会听到一阵递增的铃声,否则可能是没有成功启动。

    $  roslaunch kobuki_node minimal.launch

    2、电脑键盘控制kobuki 运动

    $  roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
    或
    $  roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch

    参考资料:

    [1]  Kobuki入门教程-安装

     

    展开全文
  • kobuki_ws.tar

    2020-08-12 15:48:23
    kobuki并没有发布到ros melodic上,这个是移植编译的源码,具体移植教程参考https://blog.csdn.net/luguogege/article/details/107957608
  • ros melodic移植kobuki

    2020-08-12 15:42:22
    Ubuntu 18.04上移植kobuki ubuntu18.04上支持的ros版本是melodic,而kobuki只支持kinetic,所以需要自己在ubuntu18.04上编译kobuki 以下为移植步骤 建立工作空间并初始化 mkdir -p kobuki_ws/src cd kobuki_sw/...

    Ros melodic移植kobuki

    ubuntu18.04上支持的ros版本是melodic,而kobuki只支持kinetic,所以需要自己在ubuntu18.04上编译kobuki

    以下为移植步骤
    1. 建立工作空间并初始化
    	mkdir -p kobuki_ws/src
    	cd kobuki_sw/src & catkin_init_workspace
    
    1. 下载源码
      https://github.com/Miaowaaaa/Kobuki-ROS-Melodic下载kobuki_node,kobuki_keyop并放在kobuki_ws/src
      https://github.com/yujinrobot/kobuki下载kobuki_safety_controller放入kobuki_ws/src
      执行命令添加依赖
    sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-core ros-melodic-kobuki-driver ros-melodic-kobuki-msgs ros-melodic-yocs-controllers ros-melodic-ecl-streams
    
    1. 编译
      进入目录kobuki_ws,执行命令catkin_make编译,等待编译完成

    2. 测试运行kobuki,接上kobuki底盘确保上电

    设置环境变量

    	source kobuki_ws/devel/setup.bash
    

    启动kobuki_node节点

    	roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
    

    启动键盘控制器

    	roslaunch kobuki_keyop keyop.launch --screen
    

    kobuki源码下载

    https://download.csdn.net/download/luguogege/12707378

    展开全文
  • Kobuki - User Guide.pdf

    2020-05-18 10:29:18
    Kobuki is robotically engineered to be long-lived, tough and fast. With high performance batteries, Kobuki will tirelessly work alongside you through those long coffee-powered nights. He’ll also ...
  • adding kobuki_soft

    2020-12-25 23:55:02
    <div><p>motor simulated virtual kobuki.</p><p>该提问来源于开源项目:ros/rosdistro</p></div>
  • updates kobuki.rosinstall

    2020-12-08 23:13:37
    <div><p>fixes #321 <p>Remember to cherry-pick this to 'hydro' branch.</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • kobuki_x360controller 该存储库包含使用xbox 360控制器驱动的ROS旋律和Gazebo 9中的kobuki机器人的仿真。
  • <div><p>There should be an auto-docking program with the other test programs in kobuki driver for those of us that are not using ROS.</p><p>该提问来源于开源项目:yujinrobot/kobuki</p></div>
  • KOBUKI 调试记录

    千次阅读 2018-08-10 16:55:36
    1 安装kobuki的烧录工具stm32flash(刷机工具) ROS提供的下载链接打不开,可以从这下载:https://sourceforge.net/projects/stm32flash/files/ 选择stm32flash-0.5.tar.gz (这是linux版本的) 1....

    所有内容都是基于link:http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials

    1    安装kobuki的烧录工具stm32flash(刷机工具)

    ROS提供的下载链接打不开,可以从这下载:https://sourceforge.net/projects/stm32flash/files/

    选择stm32flash-0.5.tar.gz (这是linux版本的)

    1.1    安装stm32flash

    解压进入目录,执行

    make

    提示如下:

    $ make
    cc -Wall -g   -c -o dev_table.o dev_table.c
    cc -Wall -g   -c -o i2c.o i2c.c
    cc -Wall -g   -c -o init.o init.c
    cc -Wall -g   -c -o main.o main.c
    cc -Wall -g   -c -o port.o port.c
    cc -Wall -g   -c -o serial_common.o serial_common.c
    cc -Wall -g   -c -o serial_platform.o serial_platform.c
    cc -Wall -g   -c -o stm32.o stm32.c
    stm32.c: In function ‘stm32_mass_erase’:
    stm32.c:758:2: warning: this ‘if’ clause does not guard... [-Wmisleading-indentation]
      if (port->flags & PORT_STRETCH_W
      ^~
    stm32.c:761:3: note: ...this statement, but the latter is misleadingly indented as if it were guarded by the ‘if’
       return STM32_ERR_UNKNOWN;
       ^~~~~~
    cc -Wall -g   -c -o utils.o utils.c
    cd parsers && make parsers.a
    make[1]: Entering directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    cc -Wall -g   -c -o binary.o binary.c
    cc -Wall -g   -c -o hex.o hex.c
    ar rc parsers.a binary.o hex.o
    make[1]: Leaving directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    cc  -o stm32flash dev_table.o i2c.o init.o main.o port.o serial_common.o serial_platform.o stm32.o utils.o parsers/parsers.a
    

    这个warnning导致构建失败,查看原因是因为,if语句的花括号缺少导致的,通过提示,定位到函数stm32.c的758行,改为:

    	if (s_err != STM32_ERR_OK) {
    		fprintf(stderr, "Mass erase failed. Try specifying the number of pages to be erased.\n");
    	}
    	if (port->flags & PORT_STRETCH_W && stm->cmd->er != STM32_CMD_EE_NS){
    		stm32_warn_stretching("mass erase");
    		return STM32_ERR_UNKNOWN;
    	}

    重新构建

    $ make
    cc -Wall -g   -c -o stm32.o stm32.c
    cd parsers && make parsers.a
    make[1]: Entering directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    make[1]: 'parsers.a' is up to date.
    make[1]: Leaving directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    cc  -o stm32flash dev_table.o i2c.o init.o main.o port.o serial_common.o serial_platform.o stm32.o utils.o parsers/parsers.a
    

    接着进行安装

    $ sudo make install
    [sudo] password for simileciwh: 
    cd parsers && make parsers.a
    make[1]: Entering directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    make[1]: 'parsers.a' is up to date.
    make[1]: Leaving directory '/home/simileciwh/Downloads/kobuki-Download-Firmware/stm32flash-v0.5/parsers'
    install -d /usr/local/bin
    install -m 755 stm32flash /usr/local/bin
    install -d /usr/local/share/man/man1
    install -m 644 stm32flash.1 /usr/local/share/man/man1
    

    成功。

    -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    2018-08-22更新....

    2    距离上次第一次和kobuki链接调试大约2周的时间,这次再次连接kobuki调试时,提示如下错误信息:

    [ERROR] [1534922261.832456467]: Kobuki : malformed sub-payload detected. [140][170][8C AA 55 4D 01 0F 38 4B 00 00 00 ]
    [ERROR] [1534922263.291631232]: Kobuki : malformed sub-payload detected. [48][170][30 AA 55 4D 01 0F EC 50 00 00 ]
    [ERROR] [1534922268.388104501]: Kobuki : malformed sub-payload detected. [60][170][3C AA 55 4D 01 0F D8 64 ]
    [ERROR] [1534922269.127826450]: Kobuki : malformed sub-payload detected. [18][170][12 AA 55 4D 01 0F ]
    [ERROR] [1534922271.446582618]: Kobuki : malformed sub-payload detected. [28][170][1C AA 55 4D 01 0F CC 70 00 00 ]

    这很可能是电池电量很低导致的,充满电后,

    如果仍然没有解决,

    查阅过kobuki的使用资料后,发现这个错误是在一定条件下会出现的bug,但是不会影响kobuki的调试演示情况,资料链接如下:

    link:https://download.csdn.net/download/simileciwh/10619974

    在第9节中有具体的解释。

     

     

    展开全文
  • kobuki_firmware_1.2.0.hex

    2020-05-18 10:28:21
    turtlebot底盘 kobuki ROS 最新固件,1.2版本改进里程计性能. 搬运工,韩国原厂服务器下载。放心使用。认真赚点积分
  • Kobuki Turtlebot2

    2018-09-07 19:33:31
    The mobile platform Kobuki Turtlebot II is a low-cost mobile robot for education and research. Despite the price, this product offers a high performance and is able to carry out most of advanced ...
  • kobuki 源码阅读

    千次阅读 2016-12-28 20:18:10
    第1章 kobuki源码 2 1.1 kobuki协议的网址: 2 1.1.1 协议相关接口 2 1.1.2 串口通信的核心代码: 2 第2章 Move_base源码 3 第3章 Nodelets 4 3.1 Bumper2PcNodelet 4 3.2 SafetyControllerNodelet代码关系 5...
  • kobuki驱动通信规范

    千次阅读 2017-09-18 20:57:56
    kobuki node和kobuki 底盘framwork通信通过串口/dev/kobuki(默认情况下),分析下kobuki驱动通信的规范,就可以清楚的明白kobuki地盘framwork做了什么工作。再结合kobuki node订阅和发布的topics,就可以清楚知道...
  • 若编译出现错误: processKeyboardInput(key.pressed_key); case kobuki_msgs::KeyboardInput::KEYCODE_LEFT: ...请用包中的文件替换kobuki_node/src/library/slot_callbacks.cpp和/kobuki_keyop/src/keyop_core.cpp
  • <div><p>Hi, I see in the <a href="http://kobuki.yujinrobot.com/home-en/about/specifications/">Kobuki specifications</a> that the maximum linear speed is 0.7 m/s. During teleoperation, the maximum ...
  • ros学习之kobuki

    2017-05-21 13:40:00
    sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-corerosrun kobuki_ftdi create_udev_rules# This launches the minimal operation configuration > roslaunch kobuki_node minimal.launch # This ...
  • Ubuntu 20.04 ROS Neotic 操控Kobuki准备环境搭建 准备 Kobuki Ubuntu 20.04 ROS Noetic USB 串口线 环境搭建 目前网上关于Kobuki的教程多是在 ROS Indigo / Kinetic /Melodic 环境下操作的,但是由于个人要用到ROS2...
  • TX2在Turtlebot测试kobuki

    2019-09-25 03:49:17
    1、检查TX2开发板上的ROS,输入: $ roscore 如果ROS安装正确显示 ...2、输入检测kobuki命令 ...ls /dev/kobuki ...如果会显示有对应的设备/dev/kobuki,如果没有,添加别名: ...rosrun kobuki_ftdi create_udev_ru...
  • /opt/turtlebot/groovy/share/kobuki_node$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen ... [ INFO] [1361844812.576384760]: Initializing nodelet with 8 worker threads. [ INFO] [1361844812.592864342]: ...

空空如也

空空如也

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kobuki