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  • rosbag

    2019-11-04 13:47:10
    1、.bag文件转.txt 将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中: rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt 2、rosbag remap rosbag ...

    https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11193388.html
    1、.bag文件转.txt
    将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中:
    rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

    2、rosbag remap
    rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw

    3、使用rxplot画时间趋势曲线
    在ROS系统中,标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形。
    运行可以发布话题的节点后,可以通过rostopic list查看当前的发布的话题,现在,我们不再去使用rostopic echo ,而是通过rxplot命令就能够看到随时间变化的值的曲线。
    rqt_plot /topic/data //单个话题,单个数据
    rqt_plot /topic/x:y:z //单个话题,向量数据
    rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z
    123
    或是先打开GUI界面:
    rosrun rqt_plot rqt_plot

    如何rosbag /录制无损的压缩图像

    Libra
    岁月腐蚀了曾经的青春,留下温顺苍老的影子。----------- ddb
    rosbag record and play
    话题录制:
    录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:

    $ rosbag record -a1
    录制指定话题:

    $ rosbag record /topic1 /topic121

    话题回放:
    基本功能:

    $ rosbag play 1
    等待一定时间之后发布bag文件中的内容

    $ rosbag play -d 1
    按一定频率回放,-r选项用来设定消息发布速率,如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题
    $ rosbag play -r 3 1
    回放指定话题:
    $ rosbag play --topics 1
    其他指令:
    展示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:

    $ rosbag info 1
    更加灵活的回放方式,例如回放除了某个话题以外的所有话题:
    参考:https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/

    exclude some topics from rosbag play

    注意:rosbag的remap方法-----------rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw

    How do you remap a topic?




    **

    在/ camera/image_raw以外的主题上发布rosbag图像

    **

    是否可以在/ camera/image_raw以外的主题上播放包含图像的rosbag文件?在/ camera/image_raw以外的主题上发布rosbag图像

    来源

    2017-04-20 Susan94

    A
    回答
    1

    是的,这是可能的,你可以简单地remap your arguments或remap your topic-tag。

    您可以从终端层面做到这一点,当你玩一个节点:
    
    rosbag play mybagfile.bag /camera/image_raw:=/dataset/name 
    
    可以your rosbag play command之前,从roslaunch文件做到这一点。当你运行多个节点时,它很有用。
    

    重映射例如:

    <remap from = "/camera/image_raw" to = "/dataset/name" /> 
    

    roslaunch例如:

    <launch> 
    <arg name = "pathToRosbag" default = "/home/path/to/Rosbag.bag" /> 
    <remap from = "/camera/image_raw" to = "/dataset/name" /> 
    <node pkg = "rosbag" 
         type = "play" 
         name = "player" 
         args = "$(arg pathToRosbag)"/> 
    </launch> 
    
    展开全文
  • rosbag_editor:使用简单的GUI从给定的rosbag创建一个rosbag
  • python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag vinReNoOutlier.bag 就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了,时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳,而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录...
  • <p>rosbag_storage contains the file manipulation tools but does not depend on the communication libraries. Allowing rosbag to be used at the API level w/o compiling against the communication libraries...
  • launch播放rosbag如下: <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="screen" args="--clock /home/xx/xxx/xxx/xxx.bag"/> <!-- 注意这里bag文件的路径必须为绝对路径--&...

    launch播放rosbag如下:

    <launch>
     
      <node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="screen" args="--clock /home/xx/xxx/xxx/xxx.bag"/>
      <!-- 注意这里bag文件的路径必须为绝对路径-->
    </launch>

    launch 录制rosbag如下:

    <launch>
    	<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="topic-name1 topic-name1 -o /home/xx/xxx/xxx/xxx.bag"/>
      <!-- 注意这里bag文件的路径必须为绝对路径-->                                                                                             
    </launch>

    参考链接:

    https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/78278440/

    https://blog.csdn.net/the_dream_runner/article/details/106922495

    展开全文
  • rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中. 记录所有topic数据 rosbag record -a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 ...

    rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中.

    1. 记录所有topic数据
    rosbag record -a
    

    将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中,录制的数据包名字为日期加时间。没有指定文件夹名字,生成的文件在工作空间所在目录。

    1. 指定文件夹名字

    记录所有的

    cd /home/xxx/bagfile
    rosbag record -a
    

    或者将指定的topic信息存到指定的文件夹下,并且打上时间戳命名,如:aaa_2021-04-06-10-09-20.bag。

    rosbag record -o /home/xxx/bagfiles/aaa.bag topic_name
    
    #多个topic
    rosbag record -o /home/xxx/bagfiles/aaa.bag topic_name1 topic_name2
    

    -O不会加时间戳,直接为:aaa.bag。

    rosbag record -O /home/xxx/bagfiles/aaa.bag topic_name
    
    1. 使用roslaunch
    <node pkg="rosbag" type="record" 
            name="bag_record" 
            args="topicname1 topicname2 -o /home/xxx/bagfiles/aaa.bag"/>
    

    在roslaunch文件中添加上述语句,则在指定文件夹中生成aaa_2021-04-06-10-09-20.bag的文件,记录了主题名为topicname1和topicname2的相关信息.

    展开全文
  • <div><p>After installing <code>ros-indigo-desktop-full</code> on my 32bit Ubuntu system, <code>rosbag</code> crashes when the bag file becomes about 2GB. It prints the following: <pre><code> terminate...
  • <div><p>Most of the links here are broken: ...<p>This makes it rather difficult to get started working with the rosbag C++ API.</p><p>该提问来源于开源项目:ros/ros_comm</p></div>
  • <div><p>In my application I used to create a single instance or rosbag::Bag and use it as follows <ol><li>open a file</li><li>parse using rosbag::View </li><li>close() </li><li>repeat from point 1....
  • rosbag2-源码

    2021-03-09 09:45:08
    rosbag2 用于实现rosbag2的存储库,如其相应的。 安装说明 Debian软件包 rosbag2软件包可通过debian软件包获得,因此可以通过以下方式安装 $ export CHOOSE_ROS_DISTRO=crystal # rosbag2 is available starting ...
  • [ROS2] rosbag 和 ros2 bag 转换

    千次阅读 2020-04-14 17:27:35
    前期录制的rosbag用以在office中做各种实验和测试,如ndt, lidar fusion等.现在切换ros2 环境,又不想去重新费时费力去重新录制ros2 bag,那么就引申了转换格式的需求. 2. 方法 I)ros1 bridge 转换 2)现成...

    1. 需求

    前期录制的rosbag用以在office中做各种实验和测试,如ndt, lidar fusion等.现在切换ros2 环境,又不想去重新费时费力去重新录制ros2 bag,那么就引申了转换格式的需求.

    2. 方法

    I)通过ros1 bridge 转换topic

     

    2)现成的模块rosbag2 v2 plugin

    https://github.com/ros2/rosbag2/

    https://github.com/ros2/rosbag2_bag_v2/

    安装rosbag2  rosbag2 plugin

    sudo  apt install -y ros-dashing-rosbag2-bag-v2-plugins	ros-dashing-rosbag2-converter-default-plugins ros-dashing-rosbag2-storage ros-dashing-rosbag2-transport ros-dashing-rosbag2-storage-default-plugins ros-dashing-ros2bag

     查看ros2 bag  info

    ros2 bag info -s rosbag_v2  2019-12-20-18-00-27.bag
    Files:             2019-12-20-18-00-27.bag
    Bag size:          792.8 MiB
    Storage id:        rosbag_v2
    Duration:          6.492s
    Start:             Dec 20 2019 10:00:33.878 (1576836033.878)
    End                Dec 20 2019 10:00:40.371 (1576836040.371)
    Messages:          7513
    Topic information: 
                       Topic: /ns2/rslidar2 | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 75 | Serialization Format: rosbag_v2
                       Topic: /ns1/rslidar1 | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 76 | Serialization Format: rosbag_v2
                       Topic: /points_raw | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 65 | Serialization Format: rosbag_v2

    播放

    ros2 bag play -s rosbag_v2 3lidars.bag

    与此同时,可以新开终端录制ros2bag 格式的文件

    -XPS-15-9560:~$ ros2 bag record /points_raw /ns1/rslidar1 /ns2/rslidar2  -o 3.bag2
    [INFO] [rosbag2_storage]: Opened database '3.bag2'.
    [INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
    [INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/ns2/rslidar2'
    [INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/points_raw'
    [INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/ns1/rslidar1'
    [INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
    ^C[INFO] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2)
    -XPS-15-9560:~$ ros2 bag info 3.bag2/
    
    Files:             3.bag2.db3
    Bag size:          268.9 MiB
    Storage id:        sqlite3
    Duration:          6.427s
    Start:             Apr 13 2020 08:08:39.422 (1586765319.422)
    End                Apr 13 2020 08:08:45.850 (1586765325.850)
    Messages:          209
    Topic information: Topic: /ns1/rslidar1 | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 73 | Serialization Format: cdr
                       Topic: /ns2/rslidar2 | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 73 | Serialization Format: cdr
                       Topic: /points_raw | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 63 | Serialization Format: cdr
    

    但是录制下来的帧数有所减少,时间也有差异

    看看录制下来的帧率

    -XPS-15-9560:~$ ros2 topic hz /points_raw
    
    WARNING: topic [/ns2/rslidar2] does not appear to be published yet
    average rate: 14.224
    	min: 0.006s max: 0.141s std dev: 0.04155s window: 15
    average rate: 9.122
    	min: 0.006s max: 0.694s std dev: 0.12617s window: 25
    average rate: 8.281
    	min: 0.006s max: 0.742s std dev: 0.16182s window: 31
    average rate: 9.239
    	min: 0.006s max: 0.742s std dev: 0.13851s window: 44
    average rate: 9.189
    	min: 0.006s max: 0.742s std dev: 0.12708s window: 53
    

    帧率也有所降低

    而我们用ros1 play和record的结果,是不会有这个现象的

     rosbag record  /points_raw /ns1/rslidar1 /ns2/rslidar2  
    [ INFO] [1586768938.763631804]: Subscribing to /ns1/rslidar1
    [ INFO] [1586768938.766971727]: Subscribing to /ns2/rslidar2
    [ INFO] [1586768938.769629437]: Subscribing to /points_raw
    [ INFO] [1586768938.772643391]: Recording to rosbag_2020-04-13-17-08-58.bag.
    
    
    -XPS-15-9560:/tmp$ rosbag info rosbag_2020-04-13-17-08-58.bag 
    path:        rosbag_2020-04-13-17-08-58.bag
    version:     2.0
    duration:    6.4s
    start:       Apr 13 2020 17:09:03.83 (1586768943.83)
    end:         Apr 13 2020 17:09:10.27 (1586768950.27)
    size:        277.5 MB
    messages:    216
    compression: none [216/216 chunks]
    types:       sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
    topics:      /ns1/rslidar1   76 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2
                 /ns2/rslidar2   75 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2
                 /points_raw     65 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2
    

     对比autoware sample ros2bag 

     wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.bag2.tar.gz
    

    时间,总帧数和ros1 bag完全一致

    但是播放的时候,帧率也会下降

    -XPS-15-9560:~$ ros2 topic hz /points_raw
    average rate: 10.111
    	min: 0.088s max: 0.105s std dev: 0.00447s window: 11
    average rate: 9.575
    	min: 0.088s max: 0.197s std dev: 0.02143s window: 20
    average rate: 9.380
    	min: 0.088s max: 0.211s std dev: 0.02691s window: 29
    average rate: 9.282
    	min: 0.088s max: 0.211s std dev: 0.02877s window: 38
    average rate: 9.247
    	min: 0.088s max: 0.211s std dev: 0.02910s window: 48
    average rate: 8.898
    	min: 0.088s max: 0.212s std dev: 0.03451s window: 56
    average rate: 8.774
    	min: 0.088s max: 0.212s std dev: 0.03623s window: 64
    average rate: 8.696
    	min: 0.088s max: 0.212s std dev: 0.03719s window: 73
    average rate: 8.832
    	min: 0.088s max: 0.212s std dev: 0.03521s window: 83
    average rate: 8.844
    	min: 0.088s max: 0.212s std dev: 0.03468s window: 92
    average rate: 8.678

    播放的时候,也许会出现

    -XPS-15-9560:~$ ros2 bag  play sample_moriyama_150324.bag2
    [ERROR] [rosbag2_storage]: Could not open 'sample_moriyama_150324.bag2' with 'sqlite3'. Error: Failed to read from bag 'sample_moriyama_150324.bag2': File 'sample_moriyama_150324.bag2/sample_moriyama_150324.bag2_0.db3' does not exist.
    [ERROR] [rosbag2_storage]: Could not load/open plugin with storage id 'sqlite3'.
    [ERROR] [rosbag2_transport]: Failed to play: No storage could be initialized. Abort
    autoware@weilin-XPS-15-9560:~$ vim sample_moriyama_150324.bag2/
    

    原因是对应的path要修改一下,如

    vim metadata.yaml
     relative_file_paths:
        - ../sample_moriyama_150324.bag2/sample_moriyama_150324.bag2_0.db3
    

     

    展开全文
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    2018-11-06 20:07:00
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    2020-11-27 10:18:58
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