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  • 光电反射传感器 红外对管模块

    万次阅读 多人点赞 2018-12-07 16:49:28
    模块描述 可通过电位器旋钮调节检测距离,有效距离范围 2~30mm,检测角度35度,工作电压为 3.3V-5V。 该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点, 可以广泛应用于机器人避障...

     

    模块描述

    可通过电位器旋钮调节检测距离,有效距离范围 2~30mm,检测角度35度,工作电压为 3.3V-5V。

    该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点,

    可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

    部件

    两个灯管:白色灯管为发射管,发射红外光;黑色灯管为接收管,接受反射回来的红外光

    两个指示灯:电源指示灯、输出指示灯

    模块接口说明

    • VCC 外接 3.3V-5V 电压(建议3.3V
    • GND 外接 GND
    • OUT 接开发板或单片机的GPIO口(输出0 或 1)

    使用时

    • 发射管(白色灯管)发射出一定频率的红外线,当检测方向遇到障碍物(反射面)时,红外线反射回来被接收管(黑色灯管)接受,经过比较器电路处理后,输出指示灯会亮起,同时输出数字信号(低电平信号)。

    两个指示灯,三种状态

    通电时,电源指示灯常亮,

    • 距离较远、未感应到障碍物时,输出指示灯灭,OUT引脚输出高电平
    • 距离近,感应到障碍物时,输出指示灯亮,OUT端口输出低电平
    • 距离近,遇到黑色障碍物时,黑色灯管接收不到,输出指示灯灭,OUT引脚输出高电平

    检测距离调节

    检测距离2~30mm,可以通过电位器进行调节,顺时针调节电位器,检测距离增加;逆时针调节电位器,检测距离减少。

    STM32驱动代码参考

    #include "infrared.h"
    
    void INFRARED_Init(void)
    {
    	RCC->APB2ENR|=1<<3;           // 使能GPIOB时钟
    
    	GPIOB->CRH &= 0XFFF00FFF;     //PB11、PB12 浮空输入
    	GPIOB->CRH |= 0X00004400;
    }

    寻迹/循迹

    循迹是指自制的小车能够沿黑线(黑色电胶布)构成的直线或曲线行驶(行驶在指定区域内)。

    安装好红外对管的小车正常放在地板上(无黑线)时,输出指示灯应

    • 一只红外对管

    将红外对管安装在小车右前方(左前方),使小车可以沿着右(左)侧黑线行驶。

    思路:让小车一直右转,碰到黑线时左转。

    //沿右侧黑线循迹伪代码
    while(1)
    {
        if(输出指示灯灭)  //碰到黑线
            小车左转;
        小车右转;
    }
    //沿左侧黑线循迹同理
    • 两只红外对管
      • 一条黑线

    两个红外对管均放置在小车前方,两个黑管的间距理论上应略大于黑线宽度的根号2倍(直角)。(跨于黑线两侧)

    while(1)
    {
        if(左对管输出指示灯灭 && 右对管输出指示灯亮)    //左对管碰到黑线
            小车左转;
        if(左对管输出指示灯亮 && 右对管输出指示灯灭)
            小车右转;
    }

     

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  • 红外测距模块红外对管(TCRT5000)原理 一、基本概述 TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外光电传感器设计的一款红外反射式开关器件,传感器采用发射功率红外光电二极管和光电接收管组成,输出的信号经过...

    红外测距模块–红外对管(TCRT5000)原理

    一、基本概述

    TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外光电传感器设计的一款红外反射式开关器件,传感器采用发射功率红外光电二极管和光电接收管组成,输出的信号经过施密特电路整形、稳定可靠。
    适用场景:
    1、碎纸机纸张检测
    2、障碍检测
    3、黑白线检测

    二、模块原理和应用

    1、电路图如图所示
    在这里插入图片描述
    此模块使用的是LM393比较器搭建而成,当正输入电压>负输入电压 时,DO输出H,LED灯熄灭。
    当正输入电压 < 负输入电压时, DO输出为L,LED灯亮起。
    原理阐述:
    1、TCRT5000(1、2脚)通过限流电阻进行红外线发射,3、4脚为反射接收管,最大承受的电流为15mA,
    2、电源采用3.3V电压,(可以为其他电压如5V),LM393的2脚电压经过分压电阻R1\R6得到约等于1.65V左右的电压,3脚的经过电流电阻与接收管连接,当接收管接收到反射线后,导通,此时的3脚电压为0V左右,此时3脚电压 < 2脚电压,输出为低L。此管脚连接到单片机上可以作为中断进行逻辑功能使用,反之亦然。

    记录点滴,每天进步一点点。

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  • 51红外传感器资料及例程
  • HS0038B红外对管

    2012-10-27 13:15:36
    HS0038B红外对管,可用于智能车循迹和智能车蔽障,还可用于遥控器发收模块等。
  • 基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车(5个对管)软件部分包括: 出库 直行模块 大,小弯道 环岛 s弯 停车 #include "headfile.h" #include "math.h" int median; /////舵机中值 float error=0; //////偏差 ...

    红外寻迹小车基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车(5个对管)软件部分包括:
    出库
    直行模块
    大,小弯道
    环岛
    s弯
    停车

    #include "headfile.h"
    #include "math.h"
    
    int median;    /舵机中值
    float error=0;    //偏差
    float frequency;   /频率
    int f;//定义备用
    int t;//定义备用
     int main(void)
    {
      median=757;  //舵机中值这套程序测出为92/93
     
        int infrared1,infrared2,infrared3,infrared4,infrared5;//定义五个红外对管
    //    int f=0;
    //    int t=0;
        get_clk();
      
        ftm_pwm_init(ftm1,ftm_ch0,50,92);              //舵机初始化
       
        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch0,15000,990);           //电机初始化
        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch1,15000,990);   //ftm0模块,0通道,50HZ,百分之50的占空比
        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch2,15000,990);
        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch3,15000,990);
       
        
        gpio_init(A0,GPI,0);//初始化A0为gpio模式,设置为输出模式,初始化输出低电平
        gpio_init(A1,GPI,0);//同上
        gpio_init(A2,GPI,0);
        gpio_init(A3,GPI,0);
        gpio_init(A6,GPI,0);
        
        port_pull(A0);E0 上拉电阻开启  A0,1,2,3,6为红外管引脚口
        port_pull(A1);
        port_pull(A2);
        port_pull(A3);
        port_pull(A6);
        while(1)
        {
           ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);//正转990为电机占空比     
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);//反转视硬件情况选择
          ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
            
          
             infrared1=gpio_get(A0);
             infrared2=gpio_get(A1);
             infrared3=gpio_get(A2);
             infrared4=gpio_get(A3);
             infrared5=gpio_get(A6);
         
    
               if(infrared3==1&&t==0)//出库
          {
           ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,110);         
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);                                           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
            systick_delay_ms(600);//延时程序600毫秒 视情况加减
            t++;
          }
         
          if(infrared1==0&&infrared2==0&&infrared4==0&&infrared5==0&&infrared3==0)//直行
          {
           ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,92);  //舵机打角       
        //大于92右转,小于92左转
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);                                           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
          }
          if(infrared1==1&&infrared5==0)//右转弯     
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,103);              
       
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
          }
          if(infrared1==1&&infrared2==1&&infrared4==0&&infrared5==0)//右转弯   大  
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,109);              
       
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
          }
     //避免硬件问题导致车不能正常打打角 下同
          if(infrared1==0&&infrared2==1&&infrared4==0&&infrared5==0)//右转弯  大   
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,109);              
       
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
          }
          if(infrared1==0&&infrared5==1)//左转  
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,85);              
        
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
           }
          if(infrared1==0&&infrared2==0&&infrared4==1&&infrared5==1)//左转   大  
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,73);              
        
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
         
           }
          
           if(infrared1==0&&infrared2==0&&infrared4==1&&infrared5==0)//左转   大  
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,73);              
        
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
         
           }
    
          if(infrared1==0&&infrared2==0&&infrared3==0&&infrared4==0&&infrared5==0)//十字路口 
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,91);             
        
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,990);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,990);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
         
           }
           
           if(infrared4==1&&infrared3==1&&infrared2==1&&infrared1==1)//停车
          {
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,92);             
        
        
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,0);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,0);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
         
           }
    //      while(1)
    //       {
            if((infrared1==1&&infrared3==1&&f==0)||(infrared2==1&&infrared4==1&&f==0)||(infrared2==1&&infrared3==1&&infrared4==1&&f==0)||(infrared3==1&&infrared2==1&&infrared5==1&&f==0)||(infrared1==1&&infrared4==1&&f==0)&&(infrared2==1&&infrared5==1&&f==0))//停车
          {
           
            ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,105);   //入库           
       
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,400);           
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,400);
            ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
            systick_delay_ms(800);
            f++;
      //    }
           }
    //        while(1)
    //    {
    //       
    //        if(infrared3==1&&f==0)//右转弯  大  环岛
    //      {
    //       
    //        ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,108);              
    //   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,700);           
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,700);
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
    //        systick_delay_ms(8000);
    //        f=1;
    //   }
    //        if(infrared3==1&&t==0)//右转弯  大  环岛
    //      {
    //       
    //        ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,100);              
    //   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,800);           
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,750);
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
    //        systick_delay_ms(8000);
    //        t=1;
    //      }
    //    if(infrared3==1&&j==0)//右转弯  大  环岛
    //      {
    //       
    //        ftm_pwm_duty(ftm1,ftm_ch0,100);              
    //   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,800);           
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0);   
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,750);
    //        ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
    //        systick_delay_ms(2000);
              
    // }
          
    }
    }//其他部分自己可以适当增添删改  这里建议环岛不要用延时程序与电源电压有影响会出现隔夜车现象
    
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  • 所用模块:LM399红外对管循迹模块 特征:可同时搭载4个红外对管,进行黑白线检测 检测:当它探寻到黑线时候,DX口输出TTL电平接近于VCC电压 当它探寻到白线时候,DX口输出TTL电平近似为0.1V 实现功能: 让小车...

    小车循迹模块编程思路

    所用模块:LM399红外对管循迹模块

    特征:可同时搭载4个红外对管,进行黑白线检测

    检测:当它探寻到黑线时候,DX口输出TTL电平接近于VCC电压

          当它探寻到白线时候,DX口输出TTL电平近似为0.1V

    实现功能:

    让小车始终沿着黑线跑动,可以沿着黑线转弯(弯度测试),在黑线上可以设置断点,长度自己设定,路过间断线时,依然可以自主循迹到有黑线位置,并继续跑动。

     

    初步想法:

    无论是两个轮子的解构还是四轮结构,利用后面两个轮子作为主动轮,前面两个轮子作为从动轮。所以就得实现对后面两个电机的控制,需要用到一个L298 模块以及两个直流电机,他就得有四个模式:

    1.直线行驶:两个电机转速相同

    2.左转弯:左边电机转速<右边电机转速

    3.右转弯:左边电机转速>右边电机转速

    4.停止:左右两个电机都得同时停止

    5.后退:左右两个电机转速相同,

    选用三个红外对管进行循迹。设定左边右边中间的红外对管输出电平分别为L,R,M.

    1.L=R=0,M=1,直行

    2.M=L=1,R=0,左转

    3.M=R=1,L=0,右转

    4.M=L=0,R=1,右转

    5.M=R=0,L=1,左转

    6.M=R=L=0, 后退/停止

     

    开始编程:

    1.配备三个IO口,进行三路循迹光电对管的TTL电平读取。

    PA2:L左边光电对管数据读取

    PA3:M中间光电对管数据读取

    PA4:R右边光电对管数据读取

    2.得到的数据,反馈到光电处理函数:void guangdianchuli(void)

    void guangdianchuli(void)

    {

    L=R=0,M=1,直行

    M=L=1,R=0,左转

    M=R=1,L=0,右转

    M=L=0,R=1,右转

    M=R=0,L=1,左转

    M=R=L=0, 后退/停止

    }

     

    3.编写电机控制程序

    首先需要分别控制两个电机,需要两路PWM

    需要的定时器:TIM3

    需要的IO口:PA6(TIM3_CH1),PA7(TIM3_CH2)

    两路PWM分别控制L298N的使能端,控制它的占空比来控制电机的转速,以及直流电机转向。

    A.直行函数:void motor_straight(void)

    B.左转弯函数:void motor_left(void)

    C.右转弯函数:void motor_right(void)

    D.后退函数:void motor_retreat(void)

    E.停止函数: void motor_stop(void)

    转载于:https://www.cnblogs.com/The-forest/p/7222615.html

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红外对管模块