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  • 4路红外循迹模块使用教程
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    2021-02-09 01:38:26

    4路红外循迹模块使用教程


    个人原创博客:点击浏览

    模块详细信息:

    工作电压:DC 3.3V~5V

    工作电流:尽量选择1A以上电源供电

    工作温度:-10℃~+50℃

    安装孔径:M3螺丝

    检测距离:1mm~30cm可调,距离越近2性能越稳定,白色反射距离远

    尺寸大小:中控板42mmX38mmX12mm(长X宽X高);小板向前25mmX12mmX12mm(长X宽X高)

    输出接口:6线制接口(1、2、3、4为4路信号输出端,VCC接正电源,GND接GND)

    输出信号:TTL电平,可直接连接单片机IO口,感应到传感器反射回来的红外光时,红指示灯亮,输出低电平;没有红外光时,指示灯不亮,输出高电平。

    模块接线

    4路循迹模块  图片来源网络,侵权删除

    图中主控板左侧分别为,VCC、GND、OUT1、OUT2、OUT3、OUT4,其中OUT1、2、3、4分别连接单片机的IO口,用于检测输出电平。主控板右侧分别与四个小板连接,用于采集信息。

    模块使用

    模块正确连接并通电后,小板传感器开始工作。模块感应到传感器反射回来的红外光时,红指示灯亮,输出低电平;没有红外光时,指示灯不亮,输出高电平。以检测黑线为例,如果传感器检测到黑线,红外光无法反射回来则模块红指示灯熄灭,同时小板对应的OUT口输出高电平;如果未检测到黑线,红外光可以反射回来则模块红指示灯亮,小板对应的OUT口输出低电平。其中需要注意一种特殊情况,也就是说当测量物体超出测量范围时,此时红指示灯熄灭,OUT口输出高电平。

    每个小板前面对应的电位器可以用来调整使用精度。

    相关代码

    代码使用的单片机型号:STC16F40K128

    #include "headfile.h"
    /*
    * OUT1 P27
    * OUT2 P26
    * OUT3 P25
    * OUT4 P24
    * 检测到黑线或悬空LED灭,输出高电平
    */
     void main()
    {
    	DisableGlobalIRQ();		//关闭总中断
    	
    	board_init();			//初始化寄存器
    	//总中断最后开启
    	EnableGlobalIRQ();		//开启总中断
        while(1)
    	{
            // 判断IO口电平状态
    		if (P27 == 1)
    		{
    			printf("OUT1 NO\r\n");
    		}
    		if (P26 == 1)
    		{
    			printf("OUT2 NO\r\n");
    		}
    		if (P25 == 1)
    		{
    			printf("OUT3 NO\r\n");
    		}
    		if (P24 == 1)
    		{
    			printf("OUT4 NO\r\n");
    		}
    		if ((P27 == 0)&&(P26 == 0)&&(P25 == 0)&&(P24 == 0))
    		{
    			printf("OFF\r\n");
    		}
      }
    }
    

    代码是比较简单的,就是判断单片机IO口状态。如果IO口是高电平则表示传感器检测到黑线,否则没有检测到黑线。理解了这个原理就可以在其他型号的单片机上使用这个模块。

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    TCRT5000红外循迹模块多用于走黑白线。这里分享这个模块的使用方法。

     

    原理:

    发射红外线,检测是否有足够的反射回来(与电位器设置的电压比较),如果有则输出0,否则输

    出1,阈值由电位器调节。

    由于白色反射率高,黑色反射率低,因此该模块常用于区分地上的黑白色。

    当距离地面过远时,接收到的会减少,容易识别成“黑色”,因此在实际使用时需要离地很近。

    接线:

    VCC-3.3V

    GND-GND

    OUT-PC00

    代码:

    先设置PC00为输入模式。

     接好线后直接检测输出即可。

    int kkk=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_0);
        u1_printf("%d\n",kkk);
    

    实验:

    在实验前先调电位器,使得在检测到白色与黑色时产生不同的输出。

    检测到白色时:

     检测到黑色时:

    实测效果并不好,这个模块的灵敏度不是很高,电位器很难调到合适的位置。 

    展开全文
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    写在前面

     关于红外PID循迹模块的原理我之前写过一篇博客,大家没看过的话可以点此链接查看:PID循迹模块原理。此循迹模块可以根据传感器离黑线的距离输出线性值,但是配置起来比较麻烦,单片机必须带有AD采集功能,然后在代码中改配置参数比较麻烦。最近本人将之前的PID循迹模块更新了一下,在模块上加入了一个stm8的单片机,单片机通过AD采集数据后直接通过串口输出线性数据,大家只需按下按键即可配置循迹模块,再也不用手动改程序配置了。下面给大家介绍一下这款串口直输式PID红外循迹模块。

    如果大家需要购买的话可以点此链接购买:串口直输式PID红外循迹模块
    模块资料链接:
    链接:https://pan.baidu.com/s/10IUagQXBHASeuqSnktP1tg
    提取码:4tfa

    1.模块特性

    A.适合线宽范围广,黑线的宽度范围为1cm到4cm。
    B.一键配置循迹模块参数,按下配置按键后从左到右移动模块即可配置完成。
    C.循迹模块输出值根据模块距黑线距离从左到右,返回值从-1500到1500线性变化。
    D.串口输出数据信息,单片机不需要AD采集功能即可通过此模块实现PID循迹,只要带串口的单片机都可以使用。
    F.串口数据输出频率可通过串口设置,设置频率范围从10HZ到300HZ。
    H.循迹模块适合多种车型,舵机转向车型和差速转向车型。

    在这里插入图片描述

    图1 循迹模块图示

    2.模块参数

    循迹黑线宽度:1cm-4cm
    模块距黑线距离:1.5cm-4cm
    数据输出方式:串口
    数据输出频率:10HZ-300HZ
    数据输出范围:-1500-1500
    输入电压:3.3V-5.0V
    模块参数配置方式:按键一键配置

    在这里插入图片描述

    图2 循迹模块接口图

    3.模块参数配置流程

     模块正常工作时,工作指示灯会闪烁,串口输出循迹信息。按下配置按键工作指示灯常亮,将模块从黑线左边移动到黑线右边,移动完成后再次按下配置键,工作指示灯会灭0.5ms后再次闪烁,则表明循迹模块参数配置完成。
    配置步骤:
    ①将循迹模块放置在黑线左边。
    ②按下循迹模块配置键,工作指示灯会常亮。
    ③如下图2所示,将模块从左到右缓慢滑动。
    ④完成步骤③后再次按下配置按键,0.5s后工作指示灯再次闪烁表明配置完成。

    在这里插入图片描述

    图3 循迹模块配置图示

    4.模块配置

     串口配置需要加入结尾符’\r’ ’\n’,也就是换行,否者发送的命令不能识别。

    设置数据输出频率:
    设置输出频率为10HZ
    串口发送:SetFre_10HZ
    返回:ok

    设置输出频率为50HZ
    串口发送:SetFre_50HZ
    返回:ok

    设置输出频率为100HZ
    串口发送:SetFre_100HZ
    返回:ok

    设置输出频率为100HZ
    串口发送:SetFre_100HZ
    返回:ok

    设置输出频率为200HZ
    串口发送:SetFre_200HZ
    返回:ok

    设置输出频率为300HZ
    串口发送:SetFre_300HZ
    返回:ok

    停止数据输出:
    停止数据输出
    串口发送:Stop
    返回:ok

    开始数据输出:
    开始数据输出
    串口发送:Start
    返回:ok

    5.产品尺寸图

    在这里插入图片描述

    展开全文
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    模块如上图所示,其实常用的就那几款,大同小异。
    

    现在嵌入式好就好在模块化的集成度高,开发简单,只要配置几个I/O口,控制高低电平,就可以实现模块的功能,而不用太担心模块底层的代码实现。但不好也不好在这里,因为集成度越来越高,也意味着嵌入式永远不能像互联网一样水平的薪资。当然嵌入式本身工资已经不低了,而且不用996,看了很多讲嵌入式的,我个人还是对这个行业很满意的,虽然我也是研究生,看到一些互联网学长的薪资也很羡慕,做好当下吧,谁叫我当时选择了相对更容易考的机械专业呢。
    那么拿到模块,肯定先要看模块的官方参考书,这个问题我在另外一篇博客也讲到过,那么一般可以找淘宝客服要。虽然网上的基本也很全,但难免万一有错误,排BUG排了很久,意外发现一开始配置就错了,找谁说理去。
    首先,连接好模块,把模块的VCC和GND连上开发板,会发现05灯亮,代表模块通上电,用手遮挡住小灯,会发现对应的四路输出的小灯都会亮,通过转动白色的应该是电阻吧,可以调节探测距离。
    要注意的一点,就是接受到反馈,输出的是低电平。在这里插入图片描述
    这是循迹的函数,PWM控制的函数我写的可读性还不够,估计只有我自己知道这四路输出对应哪四个。小灯是用来做程序排错的,类似断点的作用。
    还有个问题没解决:就是明明我四路PWM都是一起配置的,只有两路有输出,另外两路没有,换了例程,反过来了,就是不能四路输出,用示波器抓波,就是没有输出。
    难搞喔,有会的老哥可以一起交流。

    展开全文
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空空如也

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红外循迹模块

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