TCRT5000红外循迹模块多用于走黑白线。这里分享这个模块的使用方法。

原理：

发射红外线，检测是否有足够的反射回来（与电位器设置的电压比较），如果有则输出0，否则输

出1，阈值由电位器调节。

由于白色反射率高，黑色反射率低，因此该模块常用于区分地上的黑白色。

当距离地面过远时，接收到的会减少，容易识别成“黑色”，因此在实际使用时需要离地很近。

接线：

VCC-3.3V

GND-GND

OUT-PC00

代码：

先设置PC00为输入模式。

 接好线后直接检测输出即可。

int kkk=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_0);
    u1_printf("%d\n",kkk);

实验：

在实验前先调电位器，使得在检测到白色与黑色时产生不同的输出。

检测到白色时：

 检测到黑色时：

实测效果并不好，这个模块的灵敏度不是很高，电位器很难调到合适的位置。 

写在前面

 关于红外PID循迹模块的原理我之前写过一篇博客，大家没看过的话可以点此链接查看：PID循迹模块原理。此循迹模块可以根据传感器离黑线的距离输出线性值，但是配置起来比较麻烦，单片机必须带有AD采集功能，然后在代码中改配置参数比较麻烦。最近本人将之前的PID循迹模块更新了一下,在模块上加入了一个stm8的单片机，单片机通过AD采集数据后直接通过串口输出线性数据，大家只需按下按键即可配置循迹模块，再也不用手动改程序配置了。下面给大家介绍一下这款串口直输式PID红外循迹模块。

如果大家需要购买的话可以点此链接购买：串口直输式PID红外循迹模块
模块资料链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/10IUagQXBHASeuqSnktP1tg
提取码：4tfa

1.模块特性

A.适合线宽范围广，黑线的宽度范围为1cm到4cm。
B.一键配置循迹模块参数，按下配置按键后从左到右移动模块即可配置完成。
C.循迹模块输出值根据模块距黑线距离从左到右，返回值从-1500到1500线性变化。
D.串口输出数据信息，单片机不需要AD采集功能即可通过此模块实现PID循迹，只要带串口的单片机都可以使用。
F.串口数据输出频率可通过串口设置，设置频率范围从10HZ到300HZ。
H.循迹模块适合多种车型，舵机转向车型和差速转向车型。

2.模块参数

循迹黑线宽度：1cm-4cm
模块距黑线距离：1.5cm-4cm
数据输出方式：串口
数据输出频率：10HZ-300HZ
数据输出范围：-1500-1500
输入电压：3.3V-5.0V
模块参数配置方式：按键一键配置

3.模块参数配置流程

 模块正常工作时，工作指示灯会闪烁，串口输出循迹信息。按下配置按键工作指示灯常亮，将模块从黑线左边移动到黑线右边，移动完成后再次按下配置键，工作指示灯会灭0.5ms后再次闪烁，则表明循迹模块参数配置完成。
配置步骤：
①将循迹模块放置在黑线左边。
②按下循迹模块配置键，工作指示灯会常亮。
③如下图2所示，将模块从左到右缓慢滑动。
④完成步骤③后再次按下配置按键，0.5s后工作指示灯再次闪烁表明配置完成。

4.模块配置

 串口配置需要加入结尾符’\r’ ’\n’，也就是换行，否者发送的命令不能识别。

设置数据输出频率：
设置输出频率为10HZ
串口发送：SetFre_10HZ
返回：ok

设置输出频率为50HZ
串口发送：SetFre_50HZ
返回：ok

设置输出频率为100HZ
串口发送：SetFre_100HZ
返回：ok

设置输出频率为100HZ
串口发送：SetFre_100HZ
返回：ok

设置输出频率为200HZ
串口发送：SetFre_200HZ
返回：ok

设置输出频率为300HZ
串口发送：SetFre_300HZ
返回：ok

停止数据输出：
停止数据输出
串口发送：Stop
返回：ok

开始数据输出：
开始数据输出
串口发送：Start
返回：ok

5.产品尺寸图

模块如上图所示，其实常用的就那几款，大同小异。

现在嵌入式好就好在模块化的集成度高，开发简单，只要配置几个I/O口，控制高低电平，就可以实现模块的功能，而不用太担心模块底层的代码实现。但不好也不好在这里，因为集成度越来越高，也意味着嵌入式永远不能像互联网一样水平的薪资。当然嵌入式本身工资已经不低了，而且不用996，看了很多讲嵌入式的，我个人还是对这个行业很满意的，虽然我也是研究生，看到一些互联网学长的薪资也很羡慕，做好当下吧，谁叫我当时选择了相对更容易考的机械专业呢。
那么拿到模块，肯定先要看模块的官方参考书，这个问题我在另外一篇博客也讲到过，那么一般可以找淘宝客服要。虽然网上的基本也很全，但难免万一有错误，排BUG排了很久，意外发现一开始配置就错了，找谁说理去。
首先，连接好模块，把模块的VCC和GND连上开发板，会发现05灯亮，代表模块通上电，用手遮挡住小灯，会发现对应的四路输出的小灯都会亮，通过转动白色的应该是电阻吧，可以调节探测距离。
要注意的一点，就是接受到反馈，输出的是低电平。
这是循迹的函数，PWM控制的函数我写的可读性还不够，估计只有我自己知道这四路输出对应哪四个。小灯是用来做程序排错的，类似断点的作用。
还有个问题没解决：就是明明我四路PWM都是一起配置的，只有两路有输出，另外两路没有，换了例程，反过来了，就是不能四路输出，用示波器抓波，就是没有输出。
难搞喔，有会的老哥可以一起交流。