一、传感器数据的处理环节：

1. gnss数据：

1） gnss sensordata中完成的内容：

（1）设置原点：geo_converter.Reset(latitude, longitude, altitude);

（2）将经纬度转化成xyz：geo_converter.Forward(latitude, longitude, altitude, local_E, local_N, local_U);

（3）通过插值完成时间同步，即找到需要同步时刻的前后的两个数据进行插值，插值原理和loam是一样的，线性插值。

2）gnss订阅类中完成的内容：

（1）取出gnss的各种数据信息存在一个类的对象中gnss_data，并将一次回调时间内对应的数据其存入队列new_gnss_data_中；

（2）再将数据插入到总的队列gnss_data_buff中。

2. imu 数据：

1）IMUdata中完成的内容:

(1)将四元素转换成Eigen矩阵;

（2）通过插值完成时间同步，找到与同步时间点左右相邻的两个数据。

当数据中的第一个元素时间大于同步时间，返回false;

当 数据和第二个元素时间小于同步时刻，则删除队列中第一个数据，并跳过下面的代码继续执行下一次循环，直到直到第二个数据大于等于同步时刻，才执行下面的循环体;

继续判断如果同步时刻和第一个数据时刻之间差值大于0.2，就把队列中第一个元素删除，并跳出循环;（这组数据应该是不做插值的）

如果队列中第二个元素比同步时刻大超过0.2,则删除第一个元素，并跳出循环。（这组数据应该是不做插值的）

如果执行上述步骤后，队列中的元素少于2个，则返回false就不进行插值处理。

2）IMUSubscriber类中完成的内容：

（1）将imu的数据取出来保存在类的对象imu_data中;

（2）将一次回调函数内对应的数据存在队列new_imu_data_中。

（3）再将这个队列插入到总的队列imu_data_buff中。

总结一句话就是读取数据并保存在队列中。

3.lidar data数据：

这个只有CloudSubscriber这个类，类中主要完成了以下内容：

（1）将ros消息转换成类对象的形式，并将一次回调中的数据保存在队列new_cloud_data_中;

（2）将new_cloud_data_中的数据插入到的总的队列cloud_data_buff中。

4.velocity data

1) VelocityData中完成的内容：

（1）时间同步处理：找到同步时刻左右相邻的两个数据进行线性插值处理;

（2）坐标系变换处理

void VelocityData::TransformCoordinate(Eigen::Matrix4f transform_matrix){}

此函数进行的是将角速度和线速度进行坐标变换，具体公式有些不是很明白，比如下面：

delta_v(0) = w(1) * r(2) - w(2) * r(1);

delta_v(1) = w(2) * r(0) - w(0) * r(2);

delta_v(2) = w(1) * r(1) - w(1) * r(0);

总之就是在计算坐标系变换，后续可以再看。

2）velocity_subscriber类中完成的内容：

(1)获得线速度和角速度值赋值给类对象velocity_data，并将一次回调中的数据存入队列new_velocity_data_中;

（2）将new_velocity_data_存入到总队列velocity_data_buff中。

1.	GPS预处理包括哪些内容？

答：预处理的基本内容有：

1：数据传输。将GPS接收机记录的观测数据传输到磁盘或其他介质上；

2：数据分流。从原始记录中，通过解码将各种数据分类整理，剔除无效观测值和冗余信息，形成各种数据文件，如星历文件、观测文件和测站信息文件等；

3：统一数据文件格式将不同类型接收机的数据记录格式、项目和采样间隔统一为标准化的文件格式，以便统一处理；

4:卫星轨道的标准化。采用多项式拟合法，平滑GPS卫星每小时发送的轨道参数，使观测时段的卫星轨道标准化；

5：探测周跳、修复载波相位观测值；

6:对观测值进行必要改正。在GPS观测值中加入对流层改正，单频接收的观测值中加入电离层改正

2.	对基线的处理结果进行检核的目的是什么？检核的内容有哪些？

答：因为基线向量的解算是一个复杂的平差计算过程，解算时要顾及测量时段中信号间断引起的数据剔除、观测数据粗差的发现及剔除、星座变化引起的整周未知数的变化等问题。基线解算后，要通过检核来确保数据的精度，即为检核的目的。

检核内容：1.观测值残差分析 2.基线长度的精度 

3.基线向量闭合差的计算及检核 4.每个时段同步边观测数据的检核 5.数据剔除率 6.平差值的中误差 7.同步环闭合差检核 8.异步环闭合差检核 9.重复基线边互差的检核

3.	GPS基线向量网平差有几种方法？各种方法的观测值，起算数据及平差结果是什么？

答：1.无约束平差

观测值：

起算数据：常见的GPS网的无约束平差，一般是在平差时没有起算数据或没有多余的起算数据

平差结果：得到GPS网中各个点在WGS-84系下经过了平差处理的三维空间直角坐标

2.约束平差

观测值：GPS基线向量

起算数据： 由非观测量所引起的变形的外部起算数据

平差结果：得到所需坐标系下的坐标

4.	联合平差

观测值： 除了GPS观测值（基线向量）以外，还采用了地面常规观测值，这些地面常规观测值包括边长、方向、角度等观测值

平差结果：，大大提高了天文大地网的边长、点位、尺度、定向等方面的精度，从而提高了地域坐标系的精度

1.GPS预处理包括哪些内容？

答: 一、数据传输。将GPS接收机记录的观测数据，传输到计算机的磁盘上。

二、数据分流。从原始记录中，通过解码将各项数据进行分类处理。三、剔除粗差并进一步剔除无效数据四、统一文件格式五、卫星轨道的标准化六、探测周跳、修复载波相位观测值七、对观测值进行各项必要的改正
2、对基线的处理结果进行检核的目的是什么？检核的内容有哪些？

答: 目的是获得可靠的最终定位成果，内容包括：成果是否符合调度命令和规范的要求；进行的观测数据质量分析是否符合实际。然后进行下列项目的检核：

1．每个时段同步边观测数据的检核；

1）数据剔除率；2）平差值的中误差。

2．同步环闭合差检核；

3．异步环闭合差检核；

4．重复基线边互差的检核。
3、GPS基线向量网平差有几种方法？各种方法的观测值，起算数据及平差结果是什么？

答:

(1)无约束平差

观测值：GPS观测值起算数据：提取函数独立的基线向量及其精度统计信息形成无约束平差的基本数学模型。平差结果：求解包括坐标参数在内的参数估值及其精度统计信息。评定GPS网的内符合精度。

（2）约束平差观测值：GPS观测值起算数据：采用无约束平差最终所采用的基线向量及其确定的观测值定权方法,并指定起算点的坐标，形成约束平差的数学模型。平差结果：求解包括坐标参数，基准转换参数在内的参数估值及其精度统计信息，评定GPS网的外符合精度。

（3）联合平差观测值: GPS观测值，常规几何观测值起算数据：起算点的坐标，已知高程、已知边长、已知方位、已知高差等。形成联合平差的数学模型。平差结果：求解包括坐标参数、基准转换参数在内的参数估值及其精度统计信息。

1.GPS预处理包括哪些内容?

答:

(1)数据传输：数据传输是用专门的传输电缆连接接收机与计算机，并选择后处理软件中的数据下载功能将接收机内的观测数据传输到计算机。

(2)数据分流：数据分流是在进行数据传输的同时，系统将自动进行数据分流，将各类观测数据归入不同的文件，通过解码将各项数据分类整理，并剔除无效的观测数据和冗余数据，建立不同的数据文件，为下一步的处理做准备。

(3)数据文件格式标准化：将不同类型接收机的数据记录格式，项目和采样间隔，统一为标准化得文件格式，以便进行统一的处理。此处一般进行的是将各类观测设备采集的数据转换成伟RINEX格式文件，RINEX（Receiver Independent Exchange Format与接收机无关的交换格式）是一种在GPS测量应用中普遍采用的标准数据格式。该格式采用文本文件存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关。

(4)整周跳变的探测和修复：确定整周未知数的初始值大多数采用伪距观测值来估算。

(5)观测值的各种模型改正：预处理所采用的模型和方法的优劣，将直接影响最终成果的质量，是关系GPS作业效率和精度的重要环节。

2.​对基线的处理结果进行检核的目的是什么？检核的内容有哪些？

答:

检核的目的：因为基线向量的解算是一个复杂的平差计算过程，解算时要顾及观测时段中信号间断引起的数据剔除、观测数据粗差的发现及剔除、星座变化引起的整周未知数的变化等问题。基线解算后，要通过检核来确保数据的精度。
检核内容:

（1）观测值残差分析

（2）基线长度的精度

（3）基线向量闭合差的计算及检核

3.​GPS基线向量网平差有几种方法?各种方法的观测值，起算数据及平差结果是什么？

答:

​(1)无约束平差

GPS网的无约束平差指的是在平差时不引入会造成GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部起算数据。常见的GPS网的无约束平差，一般是在平差时没有起算数据或没有多余的起算数据。

(2)​约束平差

GPS网的约束平差指的是平差时所采用的观测值完全是GPS观测值（即GPS基线向量），而且，在平差时引入了使得GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部起算数据。

(3)​联合平差

GPS网的联合平差指的是平差时所采用的观测值除了GPS观测值以外，还采用了地面常规观测值，这些地面常规观测值包括边长、方向、角度等观测值等。