目录

GPS定位解决偏差

开篇

实践

1、解决思路以及步骤

2、实践出真理！

3、上坐标系之间的代码。

希望大家：点赞，留言，关注咯~       😘😘😘😘

唠家常

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GPS定位解决偏差

开篇

        大家都知道啊，小黑是靠Unity吃饭的，所以觉得Unity就是万能的，小黑需要什么他就会提供什么，事实证明，Unity确实是很强大，但是他还没有强大到可以知道小黑心里想什么。所以就遇到问了呗。

        事情是这样的，小黑从前段时间开始，加入了一个项目组，开始是帮着解决一些原生交互啊，或者是另外一些简单的东西吧。但随着时间的推进，小黑稀里糊涂的就成了该项目组成员，彻底进入开发了状态了！！！！开发就开发吧，有一个GPS定位功能之前是另一个项目组同事负责，他告诉我们说是Unity的GPS有问题，和实际位置有6公里的偏差，这这这小黑能忍？好歹一年前也是做过GPS相关功能的，于是小黑拿着1年前的知识和他开始了Battle！！！并且叫嚣着：(下方)，现在想来，真的想打死我自己。太丢人了😂😂😂😂

        出自小黑的嘴：我之前做过Demo，GPS是绝对不可能有这么大偏差的，最多800米的偏差，并且还是看什么地图的坐标拾取器！！高德、腾讯、谷歌很厉害，偏差在400米左右，百度最垃圾，偏差在800米左右！！

实践

1、解决思路以及步骤

        那废话也说了好多了， 就开始学习如何解决吧。

1. 首先：我们要知道什么是GPS。
   GPS从入门到放弃（一） --- GPS基础原理
   GPS从入门到放弃（二） --- GPS时间
   GPS从入门到放弃（三） --- GPS坐标系   主要看这个★★★★★
    
2. 第二：知道坐标系后，我们要弄明白为什么会有偏差。
   关于GPS坐标系和地图定位偏差
   借用文章中的话：
   1）：获取GPS位置后，为什么在地图上定位不准？
   答  ：中国地图采用的坐标系和GPS坐标不是同一个坐标系，所以采用GPS坐标在地图上定位不准。
   
   2）：国外GPS位置和国内GPS位置有差别吗？
   答  ：GPS是美国的导航系统，全球通用，手机内置的芯片都是GPS芯片，没有差别。不同的地方是地图有着不同的GPS坐标系。
    
3. 最后：我们明白偏差原因后，就需要解决，那代码在哪呢，正下方咯。
   地图坐标系相互转换（WGS-84、GCJ-02、BD-09）

2、实践出真理！

        正如第三步骤的文章中所说：我们开发人员一般会用到三种坐标系。

1. WGS－84原始坐标系
           一般用国际GPS纪录仪记录下来的经纬度，通过GPS定位拿到的原始经纬度，Google和高德地图定位的的经纬度（国外）都是基于WGS－84坐标系的。但是在国内是不允许直接用WGS84坐标系标注的，必须经过加密后才能使用。

2. GCJ－02坐标系，又名"火星坐标系"
           是我国(中国)国测局独创的坐标体系，由WGS－84加密而成，在国内，必须至少使用GCJ－02坐标系，或者使用在GCJ－02加密后再进行加密的坐标系，如百度坐标系。高德和Google在国内都是使用GCJ－02坐标系，可以说，GCJ－02是国内最广泛使用的坐标系。

3. BD-09，又名"百度坐标系"
          百度坐标系是在GCJ－02坐标系的基础上再次加密偏移后形成的坐标系，只适用于百度地图。(目前百度API提供了从其它坐标系转换为百度坐标系的API，但却没有从百度坐标系转为其他坐标系的API)。

小黑在不同地图的坐标拾取器上边反复测试后，得到以下结果：

        1、Unity通过API (Input.location) 获取到的正是WGS－84原始坐标系。

        2、高德、腾讯、谷歌(中国) 用的都是GCJ - 02坐标系。

        3、百度自然用的是自家坐标系咯（百度坐标系）。

3、上坐标系之间的代码。

using System;

public class GPSUtil
{
    /// <summary>
    /// Π
    /// 圆周率
    /// </summary>
    private const double PI = 3.14159265358979324;
    private const double X_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
    private const double A = 6378245.0;
    private const double EE = 0.00669342162296594323;
    private const double LON_BOUNDARY_MIN = 72.004;
    private const double LAT_BOUNDARY_MIN = 0.8293;
    private const double LON_BOUNDARY_MAX = 137.8347;
    private const double LAT_BOUNDARY_MAX = 55.8271;

    /// <summary>
    /// 是否中国境内坐标
    /// </summary>
    /// <param name="gpsLat"></param>
    /// <param name="gpsLng"></param>
    /// <returns></returns>
    private static bool OutOfChina(double gpsLat, double gpsLng)
    {
        if (gpsLng < LON_BOUNDARY_MIN || gpsLng > LON_BOUNDARY_MAX)
        {
            return true;
        }

        if (gpsLat < LAT_BOUNDARY_MIN || gpsLat > LAT_BOUNDARY_MAX)
        {
            return true;
        }

        return false;
    }

    #region WGS坐标系与GCJ02坐标系互转

    /// <summary>
    /// WGS84坐标系转GCJ02坐标系
    /// </summary>
    /// <param name="wgsLat">WGS坐标，纬度</param>
    /// <param name="wgsLng">WGS坐标，经度</param>
    /// <param name="gcjLat">GCJ02坐标，纬度</param>
    /// <param name="gcjLng">GCJ02坐标，经度</param>
    public static void WGS84_to_GCJ02(double wgsLat, double wgsLng, out double gcjLat, out double gcjLng)
    {
        if (OutOfChina(wgsLat, wgsLng))
        {
            gcjLat = wgsLat;
            gcjLng = wgsLng;
        }
        else
        {
            double dLat = TransformLat(wgsLng - 105.0, wgsLat - 35.0);
            double dLon = TransformLon(wgsLng - 105.0, wgsLat - 35.0);
            double radLat = wgsLat / 180.0 * PI;
            double magic = Math.Sin(radLat);
            magic = 1 - EE * magic * magic;
            double sqrtMagic = Math.Sqrt(magic);
            dLat = (dLat * 180.0) / ((A * (1 - EE)) / (magic * sqrtMagic) * PI);
            dLon = (dLon * 180.0) / (A / sqrtMagic * Math.Cos(radLat) * PI);
            gcjLat = wgsLat + dLat;
            gcjLng = wgsLng + dLon;
        }
    }

    public static void GCJ02_to_WGS84(double gcjLat, double gcjLng, out double wgsLat, out double wgsLng)
    {
        WGS84_to_GCJ02(gcjLat, gcjLng, out wgsLat, out wgsLng);

        wgsLng = gcjLng * 2 - wgsLng;
        wgsLat = gcjLat * 2 - wgsLat;
    }

    private static double TransformLat(double x, double y)
    {
        double ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * Math.Sqrt(Math.Abs(x));
        ret += (20.0 * Math.Sin(6.0 * x * PI) + 20.0 * Math.Sin(2.0 * x * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (20.0 * Math.Sin(y * PI) + 40.0 * Math.Sin(y / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (160.0 * Math.Sin(y / 12.0 * PI) + 320 * Math.Sin(y * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
        return ret;
    }

    private static double TransformLon(double x, double y)
    {
        double ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * Math.Sqrt(Math.Abs(x));
        ret += (20.0 * Math.Sin(6.0 * x * PI) + 20.0 * Math.Sin(2.0 * x * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (20.0 * Math.Sin(x * PI) + 40.0 * Math.Sin(x / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (150.0 * Math.Sin(x / 12.0 * PI) + 300.0 * Math.Sin(x / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        return ret;
    }

    #endregion

    #region 火星坐标系 (GCJ-02) 与百度坐标系 (BD-09) 的互转

    public static void GCJ02_to_Bd09(double gcjLat, double gcjLng, out double bdLat, out double bdLng)
    {
        double z = Math.Sqrt(gcjLng * gcjLng + gcjLat * gcjLat) + 0.00002 * Math.Sin(gcjLat * PI);
        double theta = Math.Atan2(gcjLat, gcjLng) + 0.000003 * Math.Cos(gcjLng * PI);
        bdLng = z * Math.Cos(theta) + 0.0065;
        bdLat = z * Math.Sin(theta) + 0.006;
    }


    public static void BD09_to_GCJ02(double bdLat, double bdLng, out double gcjLat, out double gcjLng)
    {
        double x = bdLng - 0.0065, y = bdLat - 0.006;
        double z = Math.Sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.Sin(y * PI);
        double theta = Math.Atan2(y, x) - 0.000003 * Math.Cos(x * PI);
        gcjLng = z * Math.Cos(theta);
        gcjLat = z * Math.Sin(theta);
    }

    #endregion
}

至此，圆满结束。

        好了，知识讲了，参考链接也上了，代码更是放出来了，这次相信大家和小黑一样，会GPS的使用了吧！

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唠家常

• 小黑的今日分享结束啦，小伙伴们你们get到了么，你们有没有更好的办法呢，可以评论区留言分享，也可以加小黑的QQ：841298494，大家一起进步。

今日推荐都在文章中了

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• 小伙伴你还想要别的知识？好的呀，分享给你们😄
• 小黑的杂货铺，想要什么都有，客官不进来喝杯茶么？

最近使用GPS模块(L76C)定位时发现获取到的坐标在地图上面显示的位置和实际的位置存在偏差，产生此问题的原因是坐标系不统一导致的。

我们从模块获取到的定位数据使用的坐标系叫做WGS84坐标系，而地图软件使用的坐标系并不是这个，例如百度地图使用的坐标系是BD09，高德地图使用的坐标系是GCJ02。这三种坐标系的介绍如下：

WGS84：为一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。

GCJ02：又称火星坐标系，是由中国国家测绘局制定的地理坐标系统，是由WGS84加密后得到的坐标系。

BD09：为百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中bd09ll表示百度经纬度坐标，bd09mc表示百度墨卡托米制坐标。

 因此使用时需要进行坐标系的转换，转换之后的坐标就是准确坐标了。

推荐一个上面三种坐标系转换的工具链接：

https://tool.lu/coordinate/

长这样的：

分享一篇关于地图坐标系的详细介绍博客：

https://blog.csdn.net/yin138/article/details/96750897