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  • 六自由度机械臂研究(2)- 机械臂坐标系建立, DH参数表建立 1. 机械臂坐标系建立 机械臂的坐标系建立是未来解析推导运动学算法的基础, 也是机械臂入学者的第一个坑。 坑的原因是网上资料无数, 但是几乎没有任何...

    六自由度机械臂研究(2)- 机械臂坐标系建立

    1. 机械臂坐标系建立

    机械臂的坐标系建立是未来解析推导运动学算法的基础, 也是机械臂入学者的第一个坑。 坑的原因是网上资料无数, 但是几乎没有任何一个建系教程是完全一样的。 更有甚者, 有好多博客还是有或多或少的错误,把原理与参数定义搞错者也是大有人在。 博主排坑无数后总结了亲测可行的建系方法, 有兴趣或者有需求的同学可以跟着博主一步一步为自己的机械臂进行的建系与推导。

    下面博主开始为自己的六自由度机械臂建立坐标系, 楼主的机械臂如下图所示:
    改装后的六自由度机械臂

    首先, 博主建议先根据自己的机械臂在演草纸上画一个大概的草图, 这样方便建系以及检查。 下面是博主的草稿, 方便修改检查, 等机械臂坐标系确认无误后再画成果图。 博主草稿如下图所示:
    草稿图
    下面重点来了:

    建立连杆坐标系的步骤

    对于一个新机构, 按以下步骤对于每个轴建立坐标系:

    1. 找出关节轴(就是关节旋转的轴心), 标出轴线的延长线, 仅仅考虑两个相邻的轴线 (i ~ i+1) (i = 0, 1, 2, 3, 4, 5)

    2. 找出关节轴i关节轴i+1之间的公垂线(关节轴空间平行时) 或者关节轴i关节轴i+1之间空间相交点(关节轴空间不平行时)。 以关节轴i关节轴i+1交点或者公垂线与关节轴交点作为连杆坐标系 { i } 的原点。

    3. 规定Zi沿关节轴i的指向(正负方向可自己定义, 推荐指向纸面方向为正方向, 比较清晰明了)

    4. 规定Xi沿公垂线的指向, 如果关节轴i关节轴i + 1相交, 则规定**Xi**轴垂直于关节轴i 和 关节轴i + 1所在的平面。

    5. 按右手定则确定Yi

    6. 当第一个关节变量为0时, 则规定坐标系 {0}, {1}重合。 对于坐标系{ N },其原点Xn的方向可以任意选取。 但是在选取时, 通常尽量使连杆参数0

    博主用上述建系方法为自己改装过的六自由度机械臂建系。 如下图所示:
    六自由度机械臂坐标系
    检查无误后, 就可以开始测量建DH参数表。 注意一定要反复检查坐标系确认无误!!! 一步错步步错, 出错的话以后的工作就没有任何意义了。

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  • <p style="text-align:center"><img alt="" height="205" src="https://img-ask.csdnimg.cn/upload/1621153050749.jpg" width="262" /></p> ...如何建立二自由度的机械臂坐标系,如图所示。</p>
  • 前言:在动作捕捉系统标定与机械臂坐标系的说明这篇文章中已经对这两个坐标系的转换有过一些说明,但仍到现在,这个坐标系的转换问题仍未解决。   11月4日,在今天下午的实验中,发现当机械臂走一段距离时,在...

    前言:在动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明这篇文章中已经对动捕系统原点坐标系和机械臂基坐标系两个坐标系的转换有过一些尝试,但仍到现在,这个坐标系的转换问题仍未解决。
      11月4日,在今天下午的实验中,发现当机械臂走一段距离时,在机械臂示教器上显示的距离和动捕系统下测得的距离不一致?

    构思历程

    Step one

      实验方案:让机械臂从零位开始沿着直角坐标系的y+方向运动,在示教器上移动了500mm,在动捕下测得这条线段的距离竟然为493.6280mm,差值约为7mm,误差较大。猜测是某一个观测器出现了问题。
      下一步方案:为了验证是谁的问题,想加入激光测距传感器一起测量,如果有一组数据和另外两组数据不一样,则说明这组数据对应的测量仪器出现了问题。

    Step two

      实验方案:加入激光测距传感器,让机械臂,动捕,激光测距传感器三者一起测量同一线段,比较三者的数据。
      实验结果: 经过四段直线距离的测量后,发现有两组点是机械臂示教器和另外两个观测器数据相差较远,另外两组是动捕系统和另外两组观测器相差较远,因此无法判断是机械臂的问题还是动捕系统的问题。
      下一步方案:找一个确定长度的东西让机械臂和动捕系统分别测量它的长度,即可判断是谁的问题。

    Step three

      实验方案:在工作台上找两个点,用卷尺测量得其两点之间的距离为56.3cm,即563mm。然后分别用机械臂和动捕系统测量这两点的距离,由于实验期间难免存在误差,所以我们看谁的数据更接近于真实距离,更接近于真实距离的观测器就作为正确的测量仪器。
      实验结果: 为了避免偶然性,多测量几组数据。

    第一组数据(单位:mm) 第二组数据(单位:mm) 第三组数据(单位:mm)
    真实值 563 422 585
    机械臂上测得 565.1118 421.9976 585.3023
    动捕系统测得 559.0250 418.2579 579.2204

    结论:

      实验证明机械臂示教器测得的数据更接近于真实数据,故机械臂是准确的,是动捕系统存在问题,需要重新进行标定。

    Step four

      实验方案:在重新对动捕进行标定,标定效果良好,标定后的动捕系统再次测量一段线段,并和示教器上的数据相比较,发现误差仍和标定之前一样,故可能不是标定的问题,原因未知。
      下一步方案:询问动捕技术人员,看他们对此如何解释。

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  • 工业现场相机坐标系机械坐标系的标定

    万次阅读 多人点赞 2018-07-13 14:39:10
    原文:... ... 工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系机械手臂坐标系的转化,这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试,精度还算可以,如果...

    原文:https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994

    参考:https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730

    工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化,这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试,精度还算可以,如果要求高精度的场合,就用标定板标定吧!【可以购买专用的标定板,或者自己制作(像我这种穷逼),哈哈,可以阅读这个文章这个软件自己做一个标定板嘿!】

     

            如上图所示:OXY为机械手坐标系,O'X'Y'为相机坐标系。theta为两个坐标系之间的夹角。假设P点在图像上的位置如图,则P在机械手坐标系有一个坐标,在图像坐标系也有一个坐标。我们要做的工作就是图像上的任意一点都可以转化为机械手坐标系上的坐标点:P(Machine) = f(P(Image))。接下来介绍如何找到这个关系。

    OXY为机械手坐标系 O'X'Y'为相机坐标系从上图可以看出坐标转化关系:

    x = x' * r * cos(theta) - y' * r * sin(theta) + x0;

    y = x' * r * sin(theta) + y' * r * cos(theta) + y0;

    其中r是毫米像素比、(mm/pixel)就是一个毫米有几个像素,theta为两个坐标系之间的夹角,(x0,y0)为图像坐标原点到机械坐标原点的距离。

    简化抽象公式,假设:

    a = r * cos(theta);

    b = r * sin(theta);

    c = x0;

    d = y0;

    得到:

     

    x = x' * a - y' * b + c;

    y = x' * b + y' * a + d;

    很显然,要解出这个方程,需要两组对应关系,就是两组对应的坐标点。设两组坐标点,如下:

    第一组:图像坐标点:(xImage1,yImage1) 对应的机械坐标点:(xMachine1,yMachine1)

    第二组:图像坐标点:(xImage2,yImage2) 对应的机械坐标点:(xMachine2,yMachine2)

    则可以解出a ,b, c, d。如下:

     

    
     
    1. a = ((xMachine1 - xMachine2)*(xImage1- xImage2) + (yMachine1 - yMachine2)*(yImage1 - yImage2))   

    2.     / ((xImage1 - xImage2)*(xImage1 - xImage2) + (yImage1 - yImage2)*(yImage1 - yImage2));  

    3. b = ((yMachine1 - yMachine2)*(xImage1 - xImage2) - (xMachine1 - xMachine2)*(yImage1 - yImage2))   

    4.     / ((xImage1 - xImage2)*(xImage1 - xImage2) + (yImage1 - yImage2)*(yImage1 - yImage2));  

    5. c = xMachine1 - a*xImage1 + b*yImage1;  

    6. d = yMachine1 - b*xImage1 - a*yImage1;

     

    所以,就得出了图像上任意一点的像素坐标转成机械手坐标的关系。

     

    以下是我写的一个求解a ,b, c, d软件:需要的点这里下载。下面是软件截图:

     

     

            下面举个栗子说明一下操作吧!这是我实际项目中的机械手和相机布局情况,画图真T``M`累!,如下图:

     

     

            首先将产品上的目标点搞到机械手的Z轴的中心,然后移动到相机事业范围内,让识别产品上的目标点,这时,你会读到一组机械手坐标(也就是上面所说的(xMachine1,yMachine1)),和一组相机坐标(也就是上面所说的(xImage1,yImage1)),再在相机视野范围内移动机械手,就可以得到第二组数据(xMachine2,yMachine2)和(xImage2,yImage2),写入标定软件就可以求出a, b, c, d。就求出了图像上任意一点对应的机械坐标,然后你下次移动第二个产品到相机视野时,首先识别目标点的像素坐标,经过对应的转换就可以得出机械坐标,然后进行相应的偏移即可实现你想要的操作!

            当然,有些时候,实际现场并没有如你所愿,现在出现一种情况就是以机械手自带的Z轴无法移动到视野中去,这样就无法进行上面的操作了,系不系!这也是我遇到的情况,SO,我的解决方案如下:先上示意图:

    如图,就是在机械手Z轴的横杆上加上一个横条,使得产品可以移动到视野范围内。然后进行上面的操作,虽然现在可以将产品移动到视野范围内了,但是你会发现此时机械手的坐标并不是产品的坐标,因为他们之间隔着一个横条,那我们要怎么换算过来呢!

            首先,我们可以这么假定的认为,他们是机械手的坐标就是产品的坐标,然后就可以用上面取两组对应点的方法求出图像上每个点的机械坐标了,但是,此时的机械坐标并不是真正的机械坐标,但是,我们可以利用这些坐标找出机械手U轴的旋转中心就是Z轴(就是实际机械坐标所在的位置)在我们所建立的不是真正的机械坐标系中的坐标。是不是有点不好理解,我也不大清楚怎么描述!求U轴的旋转中心的过程如下:上图:

            如图:将产品的目标点绕机械手的U轴的旋转中心旋转得到3的目标点的不是真正的机械坐标系的坐标P1,P2,P3,必须让每次旋转的目标点在视野范围内,然后通过圆弧上的3点就可以求得圆心。此时的圆心坐标为不是真正的机械坐标系的坐标。然后我们就可以求出产品中心和机械手U轴旋转中心的deltaX,deltaY,然后就可以结合真正的机械坐标系建立工件坐标系,要对机械手有些了解才比较好理解这些拗口的话!然后对于每一个新的产品都可以建立合适的工件坐标系,然后进行补正和一些操作!(上面那个软件也有三点求圆心的工具)

            或者,最近我制作了一个更加强大一点的软件(并且修复上面的哪个软件不能输入负数的缺陷),也可以直接算出这边第二种情况的对应关系(详细细节见该软件的帮助信息),看下这篇文章的介绍,里面有提供下载地址。略贵!哈哈,不过毕竟是辛辛苦苦做出来哒!

            相机绑定在机械手上的标定方法参考这里工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(2)-相机和机械手绑定的情况,以上是我最近总结的心得体会,希望对大家有所帮助!如果帮助到您,点个赞!^-^

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    工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(2)-相机和机械手绑定的情况

     之前,我写过一篇标定文章,但是只说明了相机和机械手分离的情况的标定方法,为了提供完整的标定方案,这边介绍一下怎么利用我做的标定助手完成相机和机械手绑定的情况的标定方法。

            由文章“工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(1)-相机和机械手分离的情况”我们知道只要找到两组对应点即可完成相机坐标系和机械手坐标系的关系转换。那么,现在相机跟随着机械手运动(它们绑定在一起了),如果还将标定靶标也固定在机械手上的话,三个对象都相对运动,就无法标定了!那要怎么利用标定助手完成标定呢?经过思考,我给出了以下标定思路:

    整个标定系统的初始状态

            相机和机械手绑定在一起并且机械手旋转中心处于机械原点,这时候相机中心和机械手中心有一个相对的偏移并且是固定的(相机中心和机械手旋转中心的相对距离设为(detX,detY)),将标定靶标放置在工作区域(实际机械手的工作区域)中的合适位置。

    第一步:求取第一组图像点坐标C1

            移动机械手(相机会跟着移动)到相机能够清晰拍摄到标定靶标的位置(设该位置的机械坐标为(x0,y0))。然后调整标定靶标的识别参数,使得能够实时的识别标定靶标的中心位置,手动移动靶标最好让它远离图像中心,越远越好(精度越高)但是不能超出相机的视野范围,我就把靶标放在相机视野的左上角的区域吧,然后我们识别当前靶标的图像位置C1,就是第一组数据的图像点。

    第二步:求取第一组机械点坐标M1

            进入“标定”选项卡,勾选“显示十字标”,这时候会在实时图像中间显示一个蓝色的十字光标,然后,慢速移动机械手,直到C1点和十字光标的交点重合(也就是说移动机械手让实时识别到的靶标中心坐标处于图像的中心,比如采集的图像为2048*1536大小的,你需要缓慢移动机械手(靶标保持不动)直到靶标的中心处于(1024,768)的这个位置),然后记下当前的机械手坐标也就是第一组数据的机械点M1(注意:此时实际是让相机中心和靶标中心重合,并非机械手旋转中心和靶标中心重合,它们之间差了一个detX,detY的距离,具体怎么换算,等下再说)。

    第三步:求取第二组图像点坐标C2

            将机械手移动回到初始的工作坐标点(x0,y0),将靶标放在相机视野的右下角的区域,识别当前的靶标图像坐标C2,就是第二组数据的图像点。

    第四步:求取第二组机械点坐标M2

            同理,慢速移动机械手,直到C2点和十字光标的交点重合(就是移动机械手让实时识别到的靶标中心坐标处于图像的中心),然后记下当前的机械手坐标也就是第二组数据的机械点M2。

    第五步:求取整个机械手工作区域坐标系和相机坐标系的对应关系

            不知道你有没有发现,上面求得工作区域只对工作区域(x0,y0)开始到相机视野结束的位置有效(比如你在机械手移动到工作区域(x0,y0)为起点的位置识别靶标的图像位置坐标为(100,100),但是你将机械手移动到工作区域(x1,y1)为起点的位置识别靶标的图像位置坐标也可能为(100,100))。这样换算过来的机械坐标就是错误的,其实我们上面求得是小区域的转换关系,那我们要怎么扩展到整个机械手的工作区域呢?我们只需要这样做:在机械手工作的时候是可以知道自己在哪里的,比如:现在机械手移动到工作区域(x1,y1)为起点的位置识别靶标的图像位置坐标为(100,100),我们将(100,100)代入转换关系trans得出来的机械坐标是对应(x0,y0)的,要转换到对应(x1,y1)的只需要将换算处理的坐标加上(x1 - x0,y1 - y0)即可!抽象的公式如下:

     

    
     
    1. current_machine.x = trans(current_image.x,current_image.y) + (x1 - x0);

    2. current_machine.y = trans(current_image.x,current_image.y) + (y1 - y0);

    其中trans函数就是将图像坐标转换为相对于(x0,y0)工作区域的机械坐标,再加上坐标(x1 - x0,y1 - y0)就是当前正确的机械坐标。到此,我们得到了图像坐标和整个机械手工作区域的坐标的关系,但是此时的机械坐标指的是相机的中心,并不是机械手的旋转中心。

     

    第六步:将相机中心转换为机械手的旋转中心

            首先,你可以利用目测法,游标卡尺法等等粗略的算出detX,detY的值,然后,进行实时识别和移动测试进行细调,因为粗略的估算有误差,你可以经过多次微调直到精确到机械手的旋转中心移动到产品的上方就成功了。记下此时的detX,detY,代入以下公式就可以算出了最终的机械手应该去的地方了。最终的换算公式如下:

     

     

    
     
    1. current_machine.x = trans(current_image.x,current_image.y) + (x1 - x0) + detX;

    2. current_machine.y = trans(current_image.x,current_image.y) + (y1 - y0) + detY;

            整个过程的伪代码运算过程如下:

     

     

    
     
    1. [a,b,c,d] = f([C1,M1],[C2,M2])

    2. trans(double xImage,double yImage){

    3. double xMachine = xImage * a - yImage * b + c;

    4. double yMachine = xImage * b + yImage * a + d;

    5. return xMachine,yMachine;

    6. }

    7. current_machine.x = trans(current_image.x,current_image.y) + (x1 - x0) + detX;

    8. current_machine.y = trans(current_image.x,current_image.y) + (y1 - y0) + detY;

            利用标定助手求取[a,b,c,d]外参矩阵的输入参数[C1,M1]和[C2,M2]的操作方法如下图所示:

     

     

            可能说的比较抽象,请见谅,后期有时间画几张过度图解释!

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    六轴机器人的标定

    所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 
    这里写图片描述
    相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 
    在实际控制中,相机检测到目标在图像中的像素位置后,通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中,然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动,从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定,图像处理,运动学正逆解,手眼标定等。

    常用的标定方法有:九点标定

    九点标定:

    这里写图片描述
    九点标定直接建立相机和机械手之间的坐标变换关系。 
    让机械手的末端去走这就9个点得到在机器人坐标系中的坐标,同时还要用相机识别9个点得到像素坐标。这样就得到了9组对应的坐标。 
    由下面的式子可知至少需要3个点才能求出标定的矩阵。 
    这里写图片描述

    (1)、标定,Halcon中进行9点标定的算子

    (2)、求解

    affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy)
    %由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标

    一些特殊情况的解释:

    有些情况中我们看到相机固定在一个地方,然后拍照找到目标,控制机械手去抓取,这种就很好理解。我们也叫做eye-to-hand 
    还有一种情况是相机固定在机械手上面,这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是可以相同对待的。我们也叫做eye-in-hand
    这里写图片描述 
    这里写图片描述

     

     

     

     

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  • 机械手臂-坐标系

    2013-03-25 20:50:00
    1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点(位置与姿态)表示空间姿态的有三种方式:RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵 RPY:先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后是绕X轴旋转。欧拉角:先绕Z轴...

    1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点(位置与姿态)
    表示空间姿态的有三种方式:RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵

    RPY:先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后是绕X轴旋转。
    欧拉角:先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后再绕Z轴旋转
    旋转矩阵:先绕X轴旋转,再绕Y轴旋转,最后再绕Z轴旋转。

    (1).staubli是使用旋转矩阵
    (2).ABB使用欧拉角


    2.姿态等效旋转轴的计算
    百度文库中有个详细的介绍 http://wenku.baidu.com/view/d2b7345a804d2b160b4ec0a0.html

     

    3.trsf介绍
    史陶比尔的Trsf可以表示为一个在三维空间中任意一点的位置与姿态。一共六个量。
    trsf={x,y,z,rx,ry,rz}  其中rx,ry,rz的取值范围是(-180~180)

    x表示在X轴方向上的平移
    y表示在Y轴方向上的平移
    z表示在Z轴方向上的平移
    (rrotate, 表示旋转的意思)
    rx表示在X轴方向的旋转
    ry表示在Y轴方向的旋转
    rz表示在Z轴方向的旋转

    顺序:先平移x,再平移y,然后z,接着旋转rx,再旋转ry,最后旋转rz

    4 trsf与四阶矩阵的相互转化
    trsf每一个量都可以表示为一个四阶矩阵。

                                

                         

     trsf=matrix(x)*matrix(y)*matrix(z)*matrix(rx)*matrix(ry)*matrix(rz)

    其中   =trsf.rx; =trsf.ry; =trsf.rz; x=trsf.x/1000,y=trsf.y/1000,z=trsf.z/1000

    5.空间位置矩阵一般都是表示为   

    n,o,a,p  是三维的列向量 , 其中 n,o,a,p是相互正交的单位向量 , 表示了该坐标系相对于参考坐标系的姿态, 向量表示了该坐标系原点相对于参考坐标系的位置。
    注: 向量表示了该坐标系的 轴方向, 向量表示了该坐标系的 轴方向, 向量表示了该坐标系的 轴方向

     

    6.转换矩阵与trsf之间的关系是:

     

     从矩阵转换为trsf时,一般至少有两解

    由于范围均在(-180180)内,tansin可以获得两个解。
    比如(30,120,-45)(-150,60,135)
    在某些模拟器其中,会进行强制转换。rx强制在(-90~90)之间。

     

    但是在程序中是可以赋值,运动的。

     

    7.trsf的逆运算
    trsf的逆就是其矩阵的逆  matrix(x)*matrx(y)*matrix(z)*matrix(rx)*matrix(ry)*matrix(rz)的逆,那么就是六个逆矩阵倒乘。
    matrix(rz),matrix(ry),matrix(rx),matrtix(z),matrix(y),matrix(x)的逆矩阵分别是

          
    其逆阵就是上面六个式子相乘。

     *
    那么为

    根据旋转矩阵就可以得到逆阵的x,y,z,rx,ry,rz

    转载于:https://www.cnblogs.com/shumaojie/archive/2013/03/25/2981449.html

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  • 导语:这一周的工作先是完成了度量系统Nokov的标定,然后对机械臂自身的编码器得到的坐标值与动作捕捉系统Nokov测得的坐标值进行了比较,来观察二者之间的误差。在这个过程中我对Nokov软件Seeker掌握了它的基本应用...
  • 今天,我们要把目光收回到机器人身上,看看我们怎样用一系列坐标系来描述一个链式机械臂,机器人学常说的DH参数(Denavit–Hartenberg parameters)又是什么。   相邻关节的坐标变换 在第一篇文章(《干货...
  • 机械臂D-H坐标系的建立

    万次阅读 2018-05-03 12:25:33
    DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系,有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换  求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 : 关节:连接2个杆件的部分  连杆长度 :2个相邻关节轴线...
  • [四]机械手臂的逆运动学解 正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下,解算出末端执行器的姿态...我们的机械臂的三维运动是比较复杂的,这里为了简化模型更加便于大家的理解,我们对模型进行精简,先去掉下方云台的...
  • [三]正运动学与DH坐标变换 附上一段矩阵运算的C语言代码 #include<stdio.h> #include<math.h> #define unExist 9999 #define Free_N 5 //自由度个数为N则DH表N+1 #define pi 3.1415926 #define ...
  • [二]单片机控制舵机 我们知道,舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载,单片机的驱动电流较小,我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块,也就是功率放大器件。那驱动舵机的时候是否需要呢?...
  • 舵机输出盘(摇臂)不同的角度和力孔,应尽量选择力大的,这样可以减小舵机负荷。输出盘与舵面,可以专用联杆或钢丝连接,前者效果较好 最后说明一下,对于—些电动模型的动力电机控制,原来用一个舵机作开关,但...
  • 舵机(英文叫Servo):它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号,指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度。)与普通直流电机的区别主要在,直流电机...
  • [一]舵机基本原理 舵机的结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。...
  • 机械臂与相机图像9点标定,利用标定矩阵实现图像坐标系与机械臂坐标系转换,完成手眼协调抓取。
  • 建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真 为了能够实现机械臂的运动轨迹规划,同时更加深入学习机器人学相关理论知识,并将其运用在时间当中...
  • 机械臂手眼抓取

    千次阅读 2019-10-20 12:53:45
    机械臂手眼抓取 ...2.相机标定,图像坐标转成机械臂坐标系; 3.stm32步进电机角度控制。 实际效果视频: 我在闲鱼发布了【机械臂 定点抓取资料】 复制这条消息后,打开闲鱼€sOzsYqRAjYL€后打开闲鱼 ...
  • 最近需要做一个ros机械臂碰撞检测,但是原来的机械臂是windows下控制的,包括双目的视觉也是挂载在windows下的,转移不太方便,就以通讯和仿真的方式做一个ROS碰撞检测,实操时候遇到一些问题,写博客与大家分享一下...
  • 机械臂运动学入门(二)

    万次阅读 2015-08-28 19:45:48
    中篇:核心之机械臂运动学一. 建立机械臂坐标系的步骤

空空如也

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机械臂坐标系