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  • 教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控 树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机...

    教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控

    树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机带来了无限可能。

    本文将介绍如何在树莓派上使用APSync。不需要了解Linux,即可将树莓派连接到Pixhawk飞控。

    使用的器材为:

    • Pixhawk飞控
    • 树莓派3B(Raspberry Pi 3B)
    • 运行Windows 10的PC

    Pixhawk与树莓派接线

    如图所示接线。将Pixhawk飞控上Telem2口的四根线引出:

    • Telem2的5V连接树莓派的5V
    • Telem2的TX连接树莓派的RX
    • Telem2的RX连接树莓派的TX
    • Telem2的GND连接树莓派的GND

    connect_pixhawk&RPi3B

    可以将与飞控接口适配的端子线与杜邦线焊接,或直接在端子线另一端连接杜邦头。

    提醒和建议:

    • Pixhawk上,Telem2的5V接口支持大电流输出,可以给树莓派供电;如果担心稳定性问题,可以通过DC-DC降压模块从电池直接供电,或通过图中标注的Micro USB for power接口,使用USB供电。使用其他方式供电时,5V就可以不连接
    • 电脑USB的输出功率不一定能供飞控、树莓派和其他外设正常工作,树莓派工作时请接电池
    • 建议在树莓派的5V接线上加装开关,避免频繁插拔接头(杜邦接头会松)
    • 树莓派的I/O口是3.3V电平,且没有5V tolerant,切忌将5V电平直接接入树莓派的I/O口!

    刷写APSync

    APSync对Pixhawk飞控进行了适配和优化,是专用于无人机机载电脑的Linux发行版本。APSync内置了许多实用功能,不必再对树莓派进行繁琐的配置,同时也不必再另购鼠标、键盘和显示器。

    步骤如下:

    1. 购买一张8G以上容量的SD卡(如果之后的数据很多,8G可能会不够用,16G为佳)

    2. 将SD卡通过适配器,插入PC的卡槽或USB接口

    3. 下载最新版本的APSync,找到其中以”apsync-rpi”开头的文件并下载

    4. 在Windows平台上,下载Win32DiskImagerLinuxMac请参见树莓派的官方指南(英文)。

    5. 打开Win32DiskImager,“映像文件”选择下载的apsync-rpi,“设备”选择SD卡所对应的盘符,之后点击“写入”
      Win32_DiskImager

    6. APSync写入SD卡成功后,将SD卡插入树莓派的卡槽

    设置飞控参数

    将飞控的端口使能、设置正确的波特率之后,才能够与树莓派建立通信。以下设置可以在MissionPlanner->软件设置->全部参数设置中完成。

    # Telem2端口使能
    SERIAL2_PROTOCOL = 1
    # 设置端口波特率(921600)
    SERIAL2_BAUD = 921
    
    # 可选设置
    # 在树莓派上创建DataFlash Log日志(该日志与飞控SD卡上记录的飞行日志相同)
    # 设置后,可在/home/user/dflogger/dataflash下找到飞行日志
    LOG_BACKEND_TYPE = 3
     
     
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9

    设置完成后,需重启飞控使设置生效。

    连接树莓派的无线网

    APSync将树莓派板载的无线网卡作为无线热点使用,我们可以使用笔记本电脑的无线网卡连接到树莓派。之后,即可将飞控无线连接到地面站、通过树莓派访问互联网、通过SSH登录树莓派终端、或是使用FileZilla在本地和树莓派之间传输文件。

    为树莓派和飞控上电。打开你笔记本电脑的无线网络配置,找到名为ardupilot的无线网络,使用enRouteArduPilot作为密码连接。

    无线连接到地面站

    APSync为树莓派配置了数据转发服务,可以通过WiFi无线连接到飞控,使树莓派拥有数传的功能。

    1. 打开MissionPlanner地面站,在右上角选择“UDP”,点击“Connect”
    2. 在端口设置中,输入14550,确认

    如下图所示

    MissionPlanner

    若连接成功,即可像USB连接、数传连接时一样,查看并配置飞控信息。

    通过树莓派访问互联网

    如果将树莓派的以太网网口通过网线接到任意路由器后,树莓派即可访问互联网。同时,连接到树莓派WiFi的其他PC也可以像连接到普通的无线路由器一样,直接访问网络。

    通过SSH登录树莓派终端

    连接到树莓派提供的无线网后,我们通过SSH登陆树莓派的终端。登陆信息为

    • IP:10.0.1.128
    • 账户:apsync
    • 密码:apsync

    此处讲解如何使用PuTTY通过SSH登陆树莓派。

    1. 下载PuTTY(32位64位

    2. 打开PuTTY,选择SSH(默认),在地址栏输入10.0.1.128,点击Open

    Putty setup

    • 若是初次连接,会跳出安全提示,确认即可

    • 输入用户名和密码,注意密码不会显示

    • 登陆后,即可对树莓派进行配置、运行程序。

      使用FileZilla传输文件

      FileZilla可以将PC本地编写的代码上传到树莓派,同时也可以从树莓派上下载飞行日志等数据文件。

      1. 下载FileZilla(32位64位)并安装

      2. 打开FileZilla,输入信息并登陆:

      • sftp://10.0.1.128
      • apsync
      • apsync

      FileZilla setup

    • 可以像访问Windows下的文件夹一样,通过FileZilla访问树莓派的文件了

    • 注意当前用户是否具有读/写/执行的权限!如果权限不足,FileZilla会提示“Permission Denied”

    • 其他功能

      APSync还具有视频传输、网页配置等功能,详见此页面(英文)

      版本信息

      1.0 20170913 initial commit

      知识共享许可协议本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。

      原文地址:https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77968424
    展开全文
  • 终于把树莓派和Pixhawk4飞控接通了,中间尝试了多种方法,四处碰壁,期间借鉴了微信公众号苍穹四轴中的大部分内容,结合Dronekit官网和Ardupilot官网的内容,还有知乎大佬李德杰的帖子、大佬DarrenChan陈驰的帖子,...
  • 教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控

    万次阅读 多人点赞 2017-09-13 17:09:46
    教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机带来...

    教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控

    树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机带来了无限可能。

    本文将介绍如何在树莓派上使用APSync。不需要了解Linux,即可将树莓派连接到Pixhawk飞控。

    使用的器材为:

    • Pixhawk飞控
    • 树莓派3B(Raspberry Pi 3B)
    • 运行Windows 10的PC

    Pixhawk与树莓派接线

    如图所示接线。将Pixhawk飞控上Telem2口的四根线引出:

    • Telem2的5V连接树莓派的5V
    • Telem2的TX连接树莓派的RX
    • Telem2的RX连接树莓派的TX
    • Telem2的GND连接树莓派的GND

    connect_pixhawk&RPi3B

    可以将与飞控接口适配的端子线与杜邦线焊接,或直接在端子线另一端连接杜邦头。

    提醒和建议:

    • Pixhawk上,Telem2的5V接口支持大电流输出,可以给树莓派供电;如果担心稳定性问题,可以通过DC-DC降压模块从电池直接供电,或通过图中标注的Micro USB for power接口,使用USB供电。使用其他方式供电时,5V就可以不连接
    • 电脑USB的输出功率不一定能供飞控、树莓派和其他外设正常工作,树莓派工作时请接电池
    • 建议在树莓派的5V接线上加装开关,避免频繁插拔接头(杜邦接头会松)
    • 树莓派的I/O口是3.3V电平,且没有5V tolerant,切忌将5V电平直接接入树莓派的I/O口!

    刷写APSync

    APSync对Pixhawk飞控进行了适配和优化,是专用于无人机机载电脑的Linux发行版本。APSync内置了许多实用功能,不必再对树莓派进行繁琐的配置,同时也不必再另购鼠标、键盘和显示器。

    步骤如下:

    1. 购买一张8G以上容量的SD卡(如果之后的数据很多,8G可能会不够用,16G为佳)

    2. 将SD卡通过适配器,插入PC的卡槽或USB接口

    3. 下载最新版本的APSync,找到其中以”apsync-rpi”开头的文件并下载

    4. 在Windows平台上,下载Win32DiskImagerLinuxMac请参见树莓派的官方指南(英文)。

    5. 打开Win32DiskImager,“映像文件”选择下载的apsync-rpi,“设备”选择SD卡所对应的盘符,之后点击“写入”
      Win32_DiskImager

    6. APSync写入SD卡成功后,将SD卡插入树莓派的卡槽

    设置飞控参数

    将飞控的端口使能、设置正确的波特率之后,才能够与树莓派建立通信。以下设置可以在MissionPlanner->软件设置->全部参数设置中完成。

    # Telem2端口使能
    SERIAL2_PROTOCOL = 1
    # 设置端口波特率(921600)
    SERIAL2_BAUD = 921
    
    # 可选设置
    # 在树莓派上创建DataFlash Log日志(该日志与飞控SD卡上记录的飞行日志相同)
    # 设置后,可在/home/user/dflogger/dataflash下找到飞行日志
    LOG_BACKEND_TYPE = 3

    设置完成后,需重启飞控使设置生效。

    连接树莓派的无线网

    APSync将树莓派板载的无线网卡作为无线热点使用,我们可以使用笔记本电脑的无线网卡连接到树莓派。之后,即可将飞控无线连接到地面站、通过树莓派访问互联网、通过SSH登录树莓派终端、或是使用FileZilla在本地和树莓派之间传输文件。

    为树莓派和飞控上电。打开你笔记本电脑的无线网络配置,找到名为ardupilot的无线网络,使用enRouteArduPilot作为密码连接。

    无线连接到地面站

    APSync为树莓派配置了数据转发服务,可以通过WiFi无线连接到飞控,使树莓派拥有数传的功能。

    1. 打开MissionPlanner地面站,在右上角选择“UDP”,点击“Connect”
    2. 在端口设置中,输入14550,确认

    如下图所示

    MissionPlanner

    若连接成功,即可像USB连接、数传连接时一样,查看并配置飞控信息。

    通过树莓派访问互联网

    如果将树莓派的以太网网口通过网线接到任意路由器后,树莓派即可访问互联网。同时,连接到树莓派WiFi的其他PC也可以像连接到普通的无线路由器一样,直接访问网络。

    通过SSH登录树莓派终端

    连接到树莓派提供的无线网后,我们通过SSH登陆树莓派的终端。登陆信息为

    • IP:10.0.1.128
    • 账户:apsync
    • 密码:apsync

    此处讲解如何使用PuTTY通过SSH登陆树莓派。

    1. 下载PuTTY(32位64位

    2. 打开PuTTY,选择SSH(默认),在地址栏输入10.0.1.128,点击Open

      Putty setup

    3. 若是初次连接,会跳出安全提示,确认即可

    4. 输入用户名和密码,注意密码不会显示

    登陆后,即可对树莓派进行配置、运行程序。

    使用FileZilla传输文件

    FileZilla可以将PC本地编写的代码上传到树莓派,同时也可以从树莓派上下载飞行日志等数据文件。

    1. 下载FileZilla(32位64位)并安装

    2. 打开FileZilla,输入信息并登陆:

      • sftp://10.0.1.128
      • apsync
      • apsync

      FileZilla setup

    3. 可以像访问Windows下的文件夹一样,通过FileZilla访问树莓派的文件了

    4. 注意当前用户是否具有读/写/执行的权限!如果权限不足,FileZilla会提示“Permission Denied”

    其他功能

    APSync还具有视频传输、网页配置等功能,详见此页面(英文)

    版本信息

    1.0 20170913 initial commit

    知识共享许可协议本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。

    展开全文
  • 但是如果用usb线连接电脑和pixracer,则可以连接地面站 这说明树莓派usb口供电能力不足,pixracer还需要单独供电 或者把pixracer上的外设(gps,接收机,uwb标签等大电流的)拔掉,再插上树莓派就好了 apm飞控,...

    表现为pixracer一直快速闪黄灯,数传和地面站连不上,mavros也无法读取到飞控的数据。
    但是如果用usb线连接电脑和pixracer,则可以连接地面站
    这说明树莓派usb口可能供电能力不足?
    1、pixracer单独供电、或者把pixracer上的外设(gps,接收机,uwb标签等大电流的)拔掉,再连接树莓派
    2、在树莓派开机前插上pixracer,或者重启树莓派让pixracer重新上电

    apm飞控,mavros要读飞控imu和local位置信息,还需要运行
    rosrun mavros mavsys rate --all 10

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 树莓派无人机-资料整理,请做过的大佬,多多指正

    万次阅读 多人点赞 2018-11-02 12:46:57
    树莓派3B和树莓派3B+有了,无人机有了,PX4飞控有了,还是一脸懵逼,看过老外的树莓派无人机+4G图传视频,用到拓展版,一难买,二穷;国内大神也有做出来的了; 参考链接: sciencebeer: 树莓派2手工打造Linux ...

    树莓派3B和树莓派3B+有了,无人机有了,PX4飞控有了,还是一脸懵逼,看过老外的树莓派无人机+4G图传视频,用到拓展版,一难买,二穷;国内大神也有做出来的了;

    参考链接:

    sciencebeer

    树莓派2手工打造Linux APM飞控

    http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1054297&page=1&authorid=268833

    国内首个Linux开源飞控

    http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1071625&extra=&authorid=268833&page=2

    0.2秒延迟数字图传,全开源,成本只需要lightbridge的1/20

    http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1043418&extra=&authorid=256484&page=1

     

    硬件上总共用了一下几个模块,基本都是某宝上买的现成的:
    1. MPU6500 陀螺仪+加速度计
    2. HMC5883L 电子罗盘
    3. MS5611 气压计
    4. PCA9685 用于扩展PWM输出
    5. NPN三极管和电阻,用于S.BUS到串口的转接(我用的是FrSky的X8R接收机,串口100k波特率就可以解析S.BUS协议)
    6. 转5V电源模块

     

    ardupilot-raspilot 树莓派飞控RasPilot

    https://github.com/KaiqiZhang/ardupilot-raspilot

     

     

    crossa
    【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点,已经能飞了,有视频 
    http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1252361&extra=page%3D1

    Linux 不适合做飞控?Linux+树莓派+px4自制飞控手动试飞视频
    http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1273940&extra=page%3D1
    代码下载地址:https://github.com/crossa/Firmware/tree/v1.5.5-rpi

     

     

    在论坛上的看得比较凌乱,我等小白看得也是一脸懵逼,遂整理一下,以供后人参考;

    按硬件-接线安装-软件安装-功能调试;

    准备清单

    1、树莓派3B

    2、MPU9250 模块(spi模式)

    3、MS5611   模块(i2c模式)

    4、PCA9685 模块(i2c)

    5、12V转5V  电源模块
     

    草图:

     

    更新下草图:
    1. i2c器件的隔离,不建议用光藕,原因是双向通信的器件,虽然用光藕也能实现,但是体积不占便宜,而且手工制作的话,相关的计算相当麻烦。直接用I2C隔离器件就行了,体积少制作简单
    2. GPS的话,有的带I2C口,可以直接和HMC5883L相连接进行通信,这样就可以实现双罗盘了。
    3. 如果不用I2C隔离器件,那么使用i2c总线的各个器件必须和pi共地。

     

     

     

    new1.jpeg

    nano1.jpg

    linux_sbus3.jpeg

     

    第一层:

    修改了面包板上的器件布局,修改了走线,某些功能使用漆包线引出来

    c1.jpg

     

     

    今天更下关于GPS的选用和PWM的设定
    GPS建议选用M8N,买有USB口的,因为树莓派别的没啥就是USB口多,这样就用不到树莓派的串口了,px4的gps默认采用38400速率,5HZ更新速度,pixhawk上,这个组参数已经能保证稳定的原地悬停了。

    PWM 输出需要注意,PWM是根据混合文件输出的,如果地面站设定的参数的PWM最大值大于你的遥控器的油门行程,当油门推到顶时,电调会得不到输出信号
    锁定用的PWM值,必须大于0,且小于你的遥控器的油门行程的最小值

     

    Linux系统下使用S.Bus驱动

    https://dev.px4.io/zh/tutorials/linux_sbus.html

    https://dev.px4.io/en/tutorials/linux_sbus.html

    Signal inverter breadboard

     

    APM 飞控 Linux 树莓派 raspberry pi Ardupilot 超 Pixhawk

    板子自行下载gerber打样,https://github.com/zwb800/RASPMINI 

    基于树莓派的Ardupilot飞控,又叫APM,是目前开源飞控中功能最强大的飞控。

    目前市场上支持APM飞控板常见的是Pixhawk和APM 2.6, APM2.6已经过时,固件也已经停止开发,Pixhawk价格较高,并且基于单片机的飞控很难支持光流定点,数字图传,wifi,更别提双目避障,而且其采用的STM32F4价格昂贵性价比低。

    市面上常见成品无人机都已基于Linux,Parrot公司早在2010年就发布了支持光流的AR.Drone,Bebop 2也可刷Ardupilot的固件。大疆的精灵4和御都已支持双目避障。可以说,成品无人机所用的飞控技术已远超开源飞控,基于Linux的飞控将成为主流。

     

    空板还需以下配件:

    MPU9250模块 MS5611模块 PCA9685模块

    18k电阻 33k电阻 220电阻x3

    3mm led 红绿蓝各一

    20p 双排母 10p 排母 7p 排母 均为2.54针距

    焊接时注意20p的双排母是插在背面。

    安装PCA9685时注意方向,插反可能会烧毁树莓派。

    板上有处错误是串口电源是5V,树莓派GPIO仅支持3.3v,所以串口请勿焊接电源针脚。

     

    有能力的可自行编译固件,固件与PXFmini的相似,除了/libraries/AP_HAL_Linux/HAL_Linux_Class.cpp 173行需改为:

    static RCOutput_PCA9685 rcoutDriver(i2c_mgr_instance.get_device(1, PCA9685_PRIMARY_ADDRESS), false, 0, RPI_GPIO_27);

     

     

    树莓派无人机有谁感兴趣,想众筹一批树莓派飞控拓展版;
    飞控固件,不只是支持树莓派,任何Linux系统里都能跑,只是树莓派是比较有性价比的高性能硬件而已,并且容易得到;
    Linux+树莓派+px4自制飞控,省了一堆设备,加入光流计算,视觉处理,深度学习,
    能整合图传 网络 深度学习 ros 视觉计算,感兴趣的一起搞搞!!



    展开全文
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    千次阅读 2018-05-13 14:24:07
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    千次阅读 2019-03-09 20:46:07
    这里将会写树莓派和ardupilot之间的连接。 先写之四。
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  • 一个基于树莓派和Python的无人机视觉跟踪系统

    千次阅读 多人点赞 2017-10-07 22:37:28
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空空如也

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