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  • 2021-05-21 12:45:13

    /*******************************************************************/

    /* 程序名称:STC89C52_PWM直流电机调速及正反转

    /* 单片机型号:STC89C52系列 晶振:11.00592 MHz

    /* 单片机供电5V, L298N模块可共用电源, 也可以单独外接电源(具体看L298N模块说明)

    /* 直流电机的PWM波控制,可以直接调速从0到100共21级(每级+5)

    /* 所谓的占空比其实就是利用计数改变0和1的比列

    /*     大家可以接LED测试, 当占空比越大, LED灯闪烁越慢, 当占空比越小, LED闪烁越快, 直到眼睛都看不出有闪烁

    /* 新增功能:

    /* 2020.10.24 新增长按停止, 短按保留正反转

    /* 2020.10.25 将调速等级和正反转状态写入EEPROM, 以便关机后再次开机能保留关机前状态

    /*****************************************************************/

    #include "eeprom.h"

    #define TH0_TL0 (65536-1000)//设定中断的间隔时长

    //引脚声明

    sbit Key_add=P2^0; //电机加速(轻触开关一脚接P2^0, 斜对脚接GND)

    sbit Key_minus=P2^1; //电机减速(轻触开关一脚接P2^1, 斜对脚接GND)

    sbit Key_fr=P2^2; //电机反向(轻触开关一脚接P2^2, 斜对脚接GND)

    //L298N模块+引脚接VCC, -引脚接GND

    //MOTOR-A二个引脚接电机的二个引脚, 正反自己按需求调整

    sbit PWM1=P2^6; //PWM1 (接L298N模块的L298N模块的INT1)

    sbit PWM2=P2^7; //PWM2 (接L298N模块的L298N模块的INT2)

    //配合eeprom使用

    uchar code set1[21]={0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0A,0x0B,0x0C,0x0D,0x0E,0x0F,0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,0x15}; //用来判断调速等级

    uchar code set2[2]={0x01,0x02}; //用来判断正反转

    uint zsdj; //转速等级

    uchar count0; //低电平的占空比

    uchar count1 = 0;//高电平的占空比

    bit Flag;//电机正反转标志位 -- 1正转,0反转

    bit zt = 1; //记录状态(1启动, 0停止)

    //用于判断Key_fr的长按短按

    #define key_S 500 //宏定义短按(约20ms)

    #define key_L 16000 //宏定义长按(约2/3s)

    #define key_M 8000 //宏定义长按间隔(约1/3s)

    /************函数声明**************/

    void Write_Eeprom(void); //写eeprom

    void Motor_High_speed(void); //马达高速

    void Motor_Low_speed(void); //马达低速

    void Motor_Forward_and_Reverse(void); //马达正反转

    void Timer0_init(void); //定时器0初始化

    /*写eeprom*/

    void Write_Eeprom(void){

    IapEraseSector(0x2000); //擦除0x2000--0x21FF

    IapProgramByte(0x2001,set1[zsdj]); //存储count0

    IapProgramByte(0x2002,set2[Flag]); //存储Flag

    }

    /*******按键+处理增加PWM,PWM越大,电机越快**********/

    void Motor_High_speed(void)

    {

    if(Key_add==0)

    {

    Delay(10);

    if(Key_add==0)

    {

    count0 += 5;

    zsdj += 1;

    if(count0 >= 100)

    {

    count0 = 100;

    }

    if(zsdj >= 20)

    {

    zsdj = 20;

    }

    Write_Eeprom(); //eeprom操作

    }

    while(!Key_add);//等待键松开

    }

    }

    /*******按键-处理减少PWM,PWM越小,电机越慢**********/

    void Motor_Low_speed(void)

    {

    if(Key_minus==0)

    {

    Delay(10);

    if(Key_minus==0)

    {

    count0 -= 5;

    zsdj -= 1;

    if(count0 <= 0)

    {

    count0 = 0;

    }

    if(zsdj <= 0)

    {

    zsdj = 0;

    }

    Write_Eeprom(); //eeprom操作

    }

    while(!Key_minus);

    }

    }

    /************电机正反向控制**************/

    void Motor_Forward_and_Reverse(void)

    {

    static uint jcs=0; //计数变量

    if(!Key_fr)

    {

    jcs++;

    if(jcs>=key_L) //长按

    {

    jcs=key_M; //设一个值

    zt=0; //停止

    }

    }

    else //按键抬起

    {

    if(jcs>key_S && jcs

    {

    if(zt==1){

    Flag=~Flag; //当状态为1时,才会切换正反转

    Write_Eeprom(); //eeprom操作

    }

    if(zt==0){

    PWM1=0; //当状态为0时,启动为正转

    PWM2=1;

    }

    zt=1; //设状态为1

    }

    jcs=0;  //count清0

    }

    }

    /***********定时器0初始化***********/

    void Timer0_init(void)

    {

    TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1

    TH0=TH0_TL0/256;

    TL0=TH0_TL0%256;

    TR0=1;

    ET0=1;

    EA=1;

    }

    /*********主函数********************/

    void main(void)

    {

    //开机初始化定时器0

    Timer0_init();

    //开机读取记忆数据(转速等级)

    switch(IapReadByte(0x2001))

    { //判断

    case 0x01:count0=0;zsdj=0;break;

    case 0x02:count0=5;zsdj=1;break;

    case 0x03:count0=10;zsdj=2;break;

    case 0x04:count0=15;zsdj=3;break;

    case 0x05:count0=20;zsdj=4;break;

    case 0x06:count0=25;zsdj=5;break;

    case 0x07:count0=30;zsdj=6;break;

    case 0x08:count0=35;zsdj=7;break;

    case 0x09:count0=40;zsdj=8;break;

    case 0x0A:count0=45;zsdj=9;break;

    case 0x0B:count0=50;zsdj=10;break;

    case 0x0C:count0=55;zsdj=11;break;

    case 0x0D:count0=60;zsdj=12;break;

    case 0x0E:count0=65;zsdj=13;break;

    case 0x0F:count0=70;zsdj=14;break;

    case 0x10:count0=75;zsdj=15;break;

    case 0x11:count0=80;zsdj=16;break;

    case 0x12:count0=85;zsdj=17;break;

    case 0x13:count0=90;zsdj=18;break;

    case 0x14:count0=95;zsdj=19;break;

    case 0x15:count0=100;zsdj=20;break;

    default:count0=50;zsdj=10;

    }

    //开机读取记忆数据(正向或反向)

    if(IapReadByte(0x2002)==0x01){

    Flag = 0;

    }

    else if(IapReadByte(0x2002)==0x02){

    Flag = 1;

    }

    while(1)

    {

    Motor_High_speed(); //加速

    Motor_Low_speed(); //减速

    Motor_Forward_and_Reverse(); //正反转

    }

    }

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    2019年7月23日
    做小车的第三天。

    /*********************记得这是自己上一年暑假写的代码(已删除了,现在就是想把最新的代码和思路分享出来),当时自己把小电机的前进后退调出来之后,一直想控制速度,那时候自己急于求成啊,就想快点把它弄懂,可是那时候就知道一个思路然后就猛干了。现在是时候进行一下弥补了
    ***********************/

    大概思路就是:用TIM1和TIM4两个时钟共8个通道,用PWM来控制小车的4个轮子。

    TIM1中的PA8 A9代表左前轮, A10 A11代表左后轮;
    TIM4中的PB6 B7代表右前轮,B8 B9代表右后轮

    还是老样子把完整的代码贴出来。

    timer.h

    // An highlighted block
    #ifndef __TIMER_H
    #define __TIMER_H
    #include "sys.h"
    void TIM4_PWM_Init();
    void TIM1_PWM_Init();
    void Prun();   //前进
    void Nrun();   //后退
    void Tleft();  //左转
    void Trighet();//右转
    #endif

    timer.c

    // An highlighted block
    #include "timer.h"
    #include "led.h"
    //TIM4 PWM部分初始化 
    //PWM输出初始化
    //arr:自动重装值
    //psc:时钟预分频数
    void TIM4_PWM_Init()
    {  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4时钟
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO 
       //初始化TIM4
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 
     //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
     TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1
     TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2
     TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC3
     TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4 
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
     TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
     TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器
     TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器 
     TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
     TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
    }
    void TIM1_PWM_Init()
    {  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //使能定时器1时钟
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设
       //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 PWM脉冲波形 
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //TIM_CHX
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
       //初始化TIM1
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
     TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
     //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable;//高级定时器有一个输出N不使能
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//这三个是高级定时器要配置的
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//
     //TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=10;
     TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC1
     TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC2
     TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC3
     TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC4 
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器
     TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
     TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR3上的预装载寄存器
     TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR4上的预装载寄存器 
     TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//使能自动重装载值
     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能 
     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1 
    }
    //TIM1中的PA8 A9代表左前轮, A10 A11代表左后轮; TIM4中的PB6 B7代表右前轮,B8 B9代表右后轮
    void Prun()
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前进
     TIM_SetCompare2(TIM1,0); 
     TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前进
     TIM_SetCompare4(TIM1,0); 
     TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前进
     TIM_SetCompare2(TIM4,0); 
     TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前进
     TIM_SetCompare4(TIM4,0); 
    }
    void Nrun()
    {
     TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
     TIM_SetCompare2(TIM1,10); 
     TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
     TIM_SetCompare4(TIM1,10);  
     TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
     TIM_SetCompare2(TIM4,10); 
     TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
     TIM_SetCompare4(TIM4,10); 
    }
    void Tleft()  //  原地左转  左边的两个轮子往后转,右边的两个轮子往前转
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
     TIM_SetCompare2(TIM1,10); 
     TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
     TIM_SetCompare4(TIM1,10); 
     TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前进
     TIM_SetCompare2(TIM4,0); 
     TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前进
     TIM_SetCompare4(TIM4,0); 
    }
    void Trighet()
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前进
     TIM_SetCompare2(TIM1,0); 
     TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前进
     TIM_SetCompare4(TIM1,0); 
     TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
     TIM_SetCompare2(TIM4,10); 
     TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
     TIM_SetCompare4(TIM4,10); 
    }
    // A code block
    **进行一些简单说明**
    
    上面的重装载值arr=99,预分频系数psc=719;
    
    T=arr * psc /72M,结果为1ms,也就是频率为1KHz;
    PWM模式设置为TIM_OCMode_PWM1,arr=99,
    这样一来占空比调整比较方便:
    arr=10——占空比为10%;
    arr=20——占空比为20%;
    

    上面的占空比我设置的是10%,电机转的比较慢(还可以),你可以根据你自己的情况进行自己更改。

    main.c

    // An highlighted block
    #include "delay.h"
    //#include "key.h"
    #include "sys.h"
    #include "timer.h"
    
     int main(void)
     {    
        delay_init();       //延时函数初始化   
       TIM4_PWM_Init();
       TIM1_PWM_Init();
        while(1)
     {
      Prun();//前进
     }  
     }
    

    下面插一张自己调试的图片:
    在这里插入图片描述
    这次应该没什么问题了,如果你们发现什么问题,希望多多指正。

    博客经常上ou。

    展开全文
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  • 硬件 1.普中科技STM32-PZ6806D开发板,核心STM32F103ZET6。...3.若不需要使用PWM调速,只需要控制电机正反转,则逻辑A与B跳线帽插上即可,相当于始终使能。 4.若需要使用PWM调速,需将跳线帽拔起...
  • STC单片机简单控制直流电机正反转

    万次阅读 多人点赞 2018-09-03 20:46:51
    最近在研究智能小车,简单研究了一下单片机简单控制直流电机正反转,一开始想着用单片机直接控制,结果失败了。 原因是:虽然I/O口输出的电压也是5V,但输出的电流太小,以致输出功率太小,不足以驱动电机工作。...
  • pwm控制电机原理

    千次阅读 2021-04-06 11:31:32
    电动机是由定子和转子组成,一个产生旋转磁场,一个为磁极,电机的转子(轴承)就起来了。 这便实现了 电能->磁能->机械能的转换 下面两个图可以更直观的理解: 那么关于电机我们不做深究, 我们只需要知道...

空空如也

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