CTCS简介：
 
本文的最后抄写了百度百科的关于CTCS的介绍。
 
TDCS是铁路调度信息指挥信息管理系统。
 
应用等级分为：ctcs0、1、2、3、4
 
技术平台：
 
CTCS-0：既有线现状，组成：通用机车信号和运行监控记录装置
 
CTCS-1：主体机车信号+安全型运行监控记录装置，面向160km以下区域，达到机车信号主体化要求，增加点式设备，
 
实现列车运行安全监控功能。
 
在这里，要谈到通用机车信号与主体机车信号的差别，通用机车信号主要是解决在多制式自动闭塞通用机车信号通用。
 
而主体化机车信号以JT1-CZ2000型主体化机车信号的多制式并行接收处理、动态控制安全点灯电源、双路线圈同时接收、
 
系统冗余结构、记录信号原始波形、地面数据处理软件等技术具有创新性，同时还具有功能完善的机车信号记录器（现在我做的项目就是属于记录器
 
一块，瞬间感觉好亲切~）。
 
主体机车信号机的设备组成如图所示：
 
主机：
 

 
 

 
 
 

 
 

 
 
其中TAX2箱：
 
TAX2型机车安全信息综合监测装置是一种集与列车运行安全有关的检测设备与信息传输设备与一体的信息共享
 
的工作平台，提供数据记录与数据转储和地面分析。装置各功能单元采用统一的硬件规范和软件通信协议，4U（工控机箱的标准规格高度单位为U一般常规的比如 1U，2U ，3U ，4U 等。1u=44MM 2U=88MM以此类推宽度一般都是标准的430MM 标准深度是450MM和480MM）标准机箱，数据记录格式与LKJ-93A
 
完全兼容。
 
监控记录装置：LKJ-2000型监控装置车载软件包含：监控记录插件软件、对外通信软件、地面信息处理插件软件、显示器软件
 
监控功能：防止列车越过关闭的信号机、防止列车超过线路（或道岔）允许速度及机车、车辆的构造速度、防止机车
 
高于规定的限制速度进行调车作业、防止列车溜逸、临时限速。
 
其中运用到轨道电路：ZPW-2000
 
增加的点式应答器其实主要是在进站处。
 
1级的控制模式为目标距离式，采取大存储方式把线路数据全部存储在车载设备中，靠逻辑推断地址调取所需的线路数据，
 
结合列车性能计算出目标距离式制动曲线。在车站附件在车站附近增加点式信息设备，传输定位信息，以减少逻辑推断地址产生错误的可能性。
 
CTCS-2：基于轨道电路和点式信息设备传输信息的列车运行控 制系统，面向提速干线和高速新线，适用于各种限速区段，地面可不设通过信号机。是一种点-连式列车运行控制系统，功能比较齐全和适合国情。采取目标距离控制模式（又称连续式一次速度控制）。目标距离控制模式根据目标距离、目标速度及列车本身的性能确定列车制动曲线，不设定每个闭塞分区速度等级，采用一次制动方式。
 
 采取闭塞方式称为准移动闭塞方式，准移动闭塞的追踪目标点是前行列车所占用闭塞分区的始端，留有一定的安全距离，而后行列车从最高速开始一次制动曲线的计算点是根据目标距离、目标速度及列车本身的性能计算决定的。目标点相对固定，在同一闭塞分区内不依前行列车的走行而变化，而制动的起始点是随线路参数和列车本身性能不同而变化的。空间间隔的长度是不固定的，由于要与移动闭塞相区别，所以称为准移动闭塞。显然其追踪运行间隔要比固定闭塞小一些
 
列控系统地面设备包括：
 
1，车站列控中心
 
2、LEU和应答器
 
3、ZPW-2000（UM）系列轨道电路
 
其中：
 
列控中心总体描术
 
列控中心与车站计算机联锁或6502电气集中、CTC或TDCS（DMIS）接口，根据调度命令、进路状态、线路参数等产生进路及临时限速等相关
 
控车信息，通过有源应答器及轨道电路传送给列车。
 
车站列控中心设于各车站，原则上区间不设列控中心和有源应答器。
 
临时限速调度命令，在调度中心以“表格形式”体现，调度命令由调度中心传送至车站的时机及准确性应能满足列车运行控制的需要。
 
列控中心主要逻辑
 
保证调度命令、进路、LEU、列车对应关系，信号开放后连续发送报文。
 
列控中心技术要求
 
符合故障-安全原则，LEU与有源应答器采用基带信息传输方式。
 
LEU+有源应答器：
 
接收车站列控中心的信息，并向列车传送。LEU的作用相当于功率放大器。有源应答器提供的信息包括
 
进路信息和临时限速信息。一个LEU控制4台应答器。车站的4架进站信号机处各设一个有源应答器。
 
无源应答器提供信息包括：线路坡度、闭塞分区或轨道电路长度、载频、线路、固定限速等信息。3-5KM布置一个。
 
CTCS-2级列控系统具有统一的技术标准和技术平台，系统兼容既有线、客运专线的设备制式，成功解决了洞车组跨线运行、互连互通等多种类型
 
列车混合运输等技术难题。
 
由应答器和轨道电路传输控制信息的“点-连”式CTCS-2列控系统，具有中国自主知识产权的重大创新。
 
 

 
 
CTCS-3：
 

  是基于无线通信（如GSM-R）的列车运行控制系统， 它可以叠加在既有干线信号系统上。
 

  轨道电路完成列车占用检测及完整性检查，点式信息设备提供列车用于测距修正的
 定位基准信息。
 无线通信系统实现地-车间连续、双向的信息传输，行车许可由地面列控中心产生，通过无线通信系统传送到车上。
 CTCS 3级与2级一样，采取目标距离控制模式（又称连续式一次速度控制）和准移动闭塞方式。由于其实现了地-车间连续、双向的信息传输，所以功能更丰富些，实时性更强些。
 
 
 

  CTCS 4级是完全基于无线通信（如GSM-R）的列车运行控制系统。由地面无线闭塞中心（RBC）和车载设备完成列车占用检测及完整性检查，点式信息设备提供列车用于测距修正的定位基准信息。
 

  CTCS 4级采取目标距离控制模式，列车按移动闭塞或虚拟闭塞方式运行。
 

  虚拟闭塞是准移动闭塞的一种特殊方式，它不设轨道占用检查设备，采取无线定位方式来实现列车定位和占用轨道的检查功能，闭塞分区是以计算机技术虚拟设定的。
 

  移动闭塞的追踪目标点是前行列车的尾部，留有一定的安全距离，后行列车从最高速开始制动的计算点是根据目标距离、目标速度及列车本身的性能计算决定的。目标点是前行列车的尾部，与前行列车的走行和速度有关，是随时变化的，而制动的起始点是随线路参数和列车本身性能不同而变化的。空间间隔的长度是不固定的，所以称为移动闭塞。其追踪运行间隔要比准移动闭塞更小一些。
 等级划分有两个特点： 
 
 各应用等级均采用目标距离控制模式，采取连续一次制动方式
 
 
各应用等级是根据设备配置来划分的，其主要差别在于地对车信息传输的方式和线路数据的来源。
 
 
基于国情多信息轨道电路（UM系列18信息）比较成熟，达到国产化程度，所以以它为基础设备之一；欧标应答器通用性强，供货厂商多，也作为基础设备之一；轨道电缆和计轴器不准备推广；数字轨道电路国际上唯有日本用它实现了目标距离控制模式，国内研制尚未成熟，暂不于确定，数字轨道电路的生命力将取决于其国产化程度和进度；无线通信（如GSM-R）欧洲推广，能实现地-车间连续、双向的大信息量传输，有发展趋势，用于高等级列控系统
 
 

 
 

 
 
 
 
 
  
 
   

     CTCS是(Chinese Train Control System)的英文缩写，中文意为
    中国列车运行控制系统。CTCS系统有两个子系统，即车载子系统和地面子系统。CTCS根据功能要求和设配置划分应用等级，分为0~4级。
   
 
  
 
 
 
 
 
 
 目录
 
 
 
  
 
   
 1基本介绍
 
  
  
 
   ▪ 
   CTCS概述
  
  
 
   ▪ 
   CTCS - 简介
  
  
 
   
 2产生背景
 
  
  
 
   
 3应用等级
 
  
  
 
   
 4技术平台
 
  
  
 
   
 5级间关系
 
  
  
 
   
 6特点
 
  
  
 
   
 7工作模式
 
  
  
 
   
 8作用
 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 1基本介绍编辑
 
 
 CTCS概述
 
 

   地面子系统可由以下部分组成：应答器、轨道电路、无线通信网络（GSM-R）、列车控制中心（TCC）/无线闭塞中心（RBC）。其中GSM-R不属于CTCS设备，但是重要组成部分。
 
 
 

   应答器是一种能向车载子系统发送报文信息的传输设备，既可以传送固定信息，也可连接轨旁单元传送可变信息。
 
 
 

   轨道电路具有轨道占用检查、沿轨道连续传送地车信息功能，应采用UM系列轨道电路或数字轨道电路。
 
 
 

   无线通信网络（GSM-R）是用于车载子系统和列车控制中心进行双向信息传输的车地通信系统。
 
 
 

   列车控制中心是基于安全计算机的控制系统，它根据地面子系统或来自外部
  地面系统的信息，如轨道占用信息、联锁状态等产生列车行车许可命令，并通过车地信息传输系统传输给车载子系统，保证列车控制中心管辖内列车的运行安全。
 
 
 

   车载子系统可由以下部分组成：CTCS车载设备、无线系统车载模块。
 
 
 

   CTCS车载设备是基于安全计算机的控制系统，通过与地面子系统交换信息来控制列车运行。
 
 
 

   无线系统车载模块用于车载子系统和列车控制中心进行双向信息交换。
 
 
 
 CTCS - 简介
 
 

   TDCS是铁路调度指挥
  信息管理系统，主要完成调度指挥信息的
  记录、分析、车次号校核、自动报点、正晚点统计、运行图自动绘制、调度命令及计划的下达、行车日志自动生成等功能，还句话说就是原来行车调度员和车站值班员需要用笔记下的东西现在都可以由TDCS自动完成。 
  
 
    
   
 中国铁路调度指挥系统
 
  
 参考欧洲ETCS规范，
  中国逐步形成了自己的CTCS（Chinese Train Control System）标准体系。如何吸收ETCS规范并结合中国国情更好地再创新，是值得深入研究的
  课题。
 
 
 

   铁路是国民经济的大动脉，是
  中国社会和经济发展的先行产业，是社会的基础设施，铁路运输部门又是国民经济中的一个重要部门，它肩负着国民经济各种物资运输的重任，对中国社会主义建设事业的发展有着举足轻重的作用。为了满足国民对铁路运输的要求，进入二十一世纪以后，铁路部门致力于
  高速铁路和客运专线的建设，并取得了骄人的成绩。
 
 
 

   为了适应
  中国高速铁路、客运专线的迅速发展和保证铁路运输
  安全的需要，铁道部有关部门研制成功了“CTCS系统”（即：铁路列车控制系统，是Chinese Train Control System的缩写“CTCS”）
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 2产生背景编辑
 
 

   由于早期
  欧洲铁路的列车运行控制系统种类繁多，且各国信号制式复杂、互不兼容，为有效解决各种列车控制系统之间的兼容性问题，保证高速列车在欧洲铁路网内跨线、跨国互通运行，1982年12月欧洲运输部长会议做出决定，就欧洲大陆铁路互联互通中的技术问题寻找解决方案。
 
 
 

   2001年欧盟通过立法形式确定ETCS（European Train Control System）为强制性技术规范。ETCS的主要目标是互通互用、安全高效、降低成本、扩展市场，在规范的设计上融入了欧洲各主要列控系统的
  功能，制定了比较丰富的互联互通接口。经过长期的发展，ETCS系统目前已经比较成熟，得到了欧洲各国铁路公司和供货商的广泛认可。
 
 
 
 
  中国人口密集，
  资源紧张，城市化发展非常迅速。一直处于
  发展中的中国铁路，始终存在着运量与运能之间的突出矛盾。铁路运输至今仍相当程度地制约着国民经济的快速发展，铁路仍是我国国民经济发展中的一个薄弱环节。为了缓解铁路运输的压力，铁路部门先后实行了六次大提速。
 
 
 

   与此同时，高速铁路的蓬勃发展，对
  铁路的中枢神经——信号系统也提出了新的技术要求。但由于历史及技术原因，中国铁路存在多种信号系统，严重影响了运输效率。铁路信号系统迫切需要建立统一的技术标准，确立数字化、网络化、智能化、一体化发展方向，国产高速铁路列车运行控制系统标准的制定迫在眉睫。为实现
  高铁战略，铁道部组织相关专家开始制定适合我国国情的中国列车控制系统CTCS（Chinese Train Control System）。
 
 
 

   在CTCS 技术规范中，根据
  系统配置CTCS按功能可划分为5 级。为满足客运专线和高速铁路建设需求，通过对ETCS标准的引进、消化、吸收，并结合成功应用的CTCS-2级列车运行控制系统的建设和运营经验，我国构建了具有
  自主知识产权的CTCS-3级列控系统标准。CTCS-3级列车运行控制系统是基于GSM-R无线通信的重要技术装备，是中国铁路技术体系和装备现代化的重要组成部分，是保证高速列车运行安全、可靠、高效的核心技术之一。
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 3应用等级编辑
 
 

   CTCS应用等级0(以下简称L0)：由通用机车信号+列车运行监控装置组成，为既有系统。
 
 
 

   CTCS应用等级1(以下简称L1)：由主体机车信号+安全型运行监控记录装置组成，点式信息作为连续信息的补充，可实现点连式超速防护功能。
 
 
 

   CTCS应用等级2(以下简称L2)：是基于轨道传输信息并采用车-地一体化系统设计的列车运行控制系统。可实现行指-联锁-列控一体化、区间-车站一体化、通信-信号一体化和机电一体化。
 
 
 

   CTCS应用等级3(以下简称L3)：是基于无线传输信息并采用轨道电路等方式检查列车占用的列车运行控制系统。点式设备主要传送定位信息。
 
 
 

   CTCS应用等级4(以下简称L4)：是完全基于无线传输信息的列车运行控制系统。地面可取消轨道电路，由RBC和车载验证系统共同完成列车定位和完整性检查，实现虚拟闭塞或移动闭塞。
 
 
 

   同条线路上可以实现多种应用级别，L2、L3和L4可向下兼容。
 
 
 

   CTCS 0级
 
 
 

   为了规范的一致性，将目前干线
  铁路应用的地面信号设备和车载设备定义为0级。0级由通用机车信号+列车运行监控装置组成，对这一定义，业内尚有不同的看法。0级到底是在等级内还是在等级外不够明确，目前的通用机车信号尚未能成为主体机车信号，列车运行监控装置尚未能被公认为
  安全系统，所以称列车运行控制系统还是不够格的，但目前确实在运用，并起着保证安全的作用。
 
 
 

   0级 的控制模式也是目标距离式，它在既有地面信号设备的基础上，采取大贮存的方式把线路数据全部贮存在车载设备中，靠逻辑推断地址调取所需的线路数据，结合列车性能计算给出目标距离式制动
  曲线。如能在每个进出站口增加点式设备，加强核对地址，就能大大减少逻辑推断地址产生错误的可能性。
 
 
 
 
  日本的数字列车运行控制系统I-ATC就是采取车载信号设备贮存电子电图，通过每一轨道区段的地址编码来调取所需的线路数据，这种方式可以使地-车信息传输的信息的需求量减少。在欧洲列车控制系统ETCS规范中也不排斥车载信号设备贮存线路数据的方式。
 
 
 

   正因为0级尚未成为安全系统，适用于列车最高运行速度为160km/h及以下，一般自动闭塞设计仍按固定闭塞方式进行，采用四显示自动闭塞，信号显示具有分级速度控制的概念，其目标距离式制动曲线可作为参考。应该说这是一个过渡阶段。
 
 
 

   CTCS 1级
 
 
 

   CTCS 1级由主体机车信号+加强型运行监控装置组成，面向160km/h及以下的区段，在既有设备基础上强化改造，达到机车信号主体化要求，增加点式设备，实现列车运行安全监控功能。利用轨道电路完成列车占用检测及完整性检查，连续向列车传送控制信息。
 
 
 

   1级的控制模式为目标距离式，采取大贮存的方式把线路数据全部贮存在车载设备中，靠逻辑推断地址调取所需的线路数据，结合列车性能计算给出目标距离式制动曲线。在车站附近增加点式信息设备，传输定位信息，以减少逻辑推断地址产生错误的可能性。
 
 
 

   1级与0级的差别在于全面提高了系统的安全性，是对0级的全面加强，可称为线路数据全部贮存在车载设备上的列车运行控制系统。
 
 
 

   CTCS 2级
 
 
 

   CTCS 2级是基于轨道电路和点式信息设备传输信息的列车运行控 制系统，面向提速干线和高速新线，适用于各种限速区段，地面可不设通过信号机。是一种点-连式列车运行控制系统，功能比较齐全和适合国情。
 
 
 

   轨道电路完成列车占用检测及完整性检查，连续向列车传送控制信息；点式信息设备传输定位信息、进路参数、线路参数、限速成和停车信息。
 
 
 

   CTCS 2级采取目标距离控制模式（又称连续式一次速度控制）。目标距离控制模式根据目标距离、目标速度及列车本身的性能确定列车制动曲线，不设定每个闭塞分区速度等级，采用一次制动方式。
 
 
 

   CTCS 2级 采取闭塞方式称为准移动闭塞方式，准移动闭塞的追踪目标点是前行列车所占用闭塞分区的始端，留有一定的安全距离，而后行列车从最高速开始一次制动曲线的计算点是根据目标距离、目标速度及列车本身的性能计算决定的。目标点相对固定，在同一闭塞分区内不依前行列车的走行而变化，而制动的起始点是随线路参数和列车本身性能不同而变化的。空间间隔的长度是不固定的，由于要与移动闭塞相区别，所以称为准移动闭塞。显然其追踪运行间隔要比固定闭塞小一些。
 
 
 

   CTCS 3级
 
 
 

   CTCS 3级是基于无线通信（如GSM-R）的列车运行控制系统， 它可以叠加在既有干线信号系统上。
 
 
 

   轨道电路完成列车占用检测及完整性检查，点式信息设备提供列车用于测距修正的
  定位基准信息。
  无线通信系统实现地-车间连续、双向的信息传输，行车许可由地面列控中心产生，通过无线通信系统传送到车上。
 
 
 
 
  [1]
   
 
 
 

   CTCS 3级与2级一样，采取目标距离控制模式（又称连续式一次速度控制）和准移动闭塞方式。由于其实现了地-车间连续、双向的信息传输，所以功能更丰富些，实时性更强些。
 
 
 

   CTCS 4级
 
 
 

   CTCS 4级是完全基于无线通信（如GSM-R）的列车运行控制系统。由地面无线闭塞中心（RBC）和车载设备完成列车占用检测及完整性检查，点式信息设备提供列车用于测距修正的定位基准信息。
 
 
 

   CTCS 4级采取目标距离控制模式，列车按移动闭塞或虚拟闭塞方式运行。
 
 
 

   虚拟闭塞是准移动闭塞的一种特殊方式，它不设轨道占用检查设备，采取无线定位方式来实现列车定位和占用轨道的检查功能，闭塞分区是以计算机技术虚拟设定的。
 
 
 

   移动闭塞的追踪目标点是前行列车的尾部，留有一定的安全距离，后行列车从最高速开始制动的计算点是根据目标距离、目标速度及列车本身的性能计算决定的。目标点是前行列车的尾部，与前行列车的走行和速度有关，是随时变化的，而制动的起始点是随线路参数和列车本身性能不同而变化的。空间间隔的长度是不固定的，所以称为移动闭塞。其追踪运行间隔要比准移动闭塞更小一些。
 
 
 

   等级对照
 
 
 

   分析CTCS的应用等级划分，发现有以下两个特点：
 
 
 

   ① 各应用等级均采用目标距离控制模式，采取连续一次制动方式。
 
 
 

   这是由于我国的列控系统的应用起步晚，起点高，因此一步就瞄准了比较先进的控制模式。在我国阶梯式和曲线式分级速度控制都用过，取得了经验，好在并未形成规模，CTCS推荐采用目标距离控制模式是适宜的，符合国际列控系统的发展趋势。由于列控系统的控制模式是其主要特征和性能之一，控制模式决定了闭塞方式和列车运行间隔，从而决定了运输能力，所以说除移动闭塞外，各应用等级的主要功能几乎是一样的。
 
 
 

   ② 各应用等级是根据设备配置来划分的，其主要差别在于地对车信息传输的方式和线路数据的来源。
 
 
 

   基于国情多信息轨道电路（UM系列18信息）比较成熟，达到国产化程度，所以以它为基础设备之一；
  欧标应答器通用性强，供货厂商多，也作为基础设备之一；轨道电缆和计轴器不准备推广；数字轨道电路国际上唯有日本用它实现了目标距离控制模式，国内研制尚未成熟，暂不于确定，数字轨道电路的生命力将取决于其国产化程度和进度；无线通信（如GSM-R）欧洲推广，能实现地-车间连续、双向的大信息量传输，有发展趋势，用于高等级列控系统。
 
 
 

   线 路数据大贮存于车载数据库靠逻辑推算来提取相应数据的方式，用于较低等级列控系统；点式信息设备传输线路数据的方式，增加了线路数据的实时性，用于中等级列控系统，至于采用贮存电子地图和点式信息设备提供闭塞区段地址码的方式将在技术发展中比选；无线通信连续、双向信息传输，有大信息量和实时性的优势，用于高等级列控系统。
 
 
 

   为便于对照，用以下简表归纳
 
 
 
 
     

      应用等级
     
 
 
     

      L0
     
 
 
     

      L1
     
 
 
     

      L2
     
 
 
     

      L3
     
 
 
     

      L4
     
 
 
     

      控制模式
     
 
 
     

      目标距离
     
 
 
     

      目标距离
     
 
 
     

      目标距离
     
 
 
     

      目标距离
     
 
 
     

      目标距离
     
 
 
     

      闭塞方式
     
 
 
     

      固定闭塞或准移动闭塞
     
 
 
     

      准移动闭塞
     
 
 
     

      准移动闭塞
     
 
 
     

      准移动闭塞
     
 
 
     

      移动闭塞或虚拟闭塞
     
 
 
     

      制动方式
     
 
 
     

      分级式
     
 
 
     

      分级式
     
 
 
     

      一次连续
     
 
 
     

      一次连续
     
 
 
     

      一次连续
     
 
 
     

      轨道占用检查
     
 
 
     

      轨道电路
     
 
 
     

      轨道电路
     
 
 
     

      轨道电路
     
 
 
     

      轨道电路
     
 
 
     

      无线定位，应答器校正
     
 
 
     

      地对车信息传输
     
 
 
     

      多信息轨道电路+点式设备
     
 
 
     

      多信息轨道电路+点式设备
     
 
 
     

      多信息轨道电路+点式设备；或数字轨道电路
     
 
 
     

      无线通信双向信息传输
     
 
 
     

      无线通信双向通信传输
     
 
 
     

      列车运行间隔
     
 
 
     

      按固定闭塞运行，大于L
     
 
 
     

      设为对照值L
     
 
 
     

      L
     
 
 
     

      L
     
 
 
     

      小于L
     
 
 
     

      线路数据来源
     
 
 
     

      大贮存于车载数据库
     
 
 
     

      大贮存于车载数据库
     
 
 
     

      应答器提供；或由数字轨道电路提供
     
 
 
     

      无线通信提供
     
 
 
     

      无线通信提供
     
 
 
     

      对应ETCS级
     
 
  
  
 
     

      ETCS1级
     
 
 
     

      ETCS2
      [2]
       级
     
 
 
     

      ETCS3级
     
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 4技术平台编辑
 
 

   CTCS 列控系统是为了保证列车安全运行，并以分级形式满足不同线路运输需求的列车运行控制系统。CTCS 系统包括地面设备和车载设备，根据系统配置按功能划分为以下5 级：
 
 
 

   1、CTCS—0 级为既有线的现状，由通用机车
  信号和运行监控记录装置构成。
 
 
 

   2、CTCS—1 级由主体机车信号+安全型运行监控记录装置组成，面向160 km/h以下的区段，在既有
  设备基础上强化改造，达到机车信号主体化要求，增加点式设备，实现列车运行安全监控功能。
 
 
 

   3、CTCS—2 级是基于轨道传输信息的列车运行控制系统，CTCS—2 级面向提速干线和高速新线，采用车—地一体化计,CTCS—2 级适用于各种限速区段，地面可不设通过信号机，机车乘务员凭车载信号行车。
 
 
 

   4、CTCS—3 级是基于无线传输信息并采用轨道电路等方式检查列车占用的列车运行控制系统；CTCS—3 级面向提速干线、高速新线或特殊线路，基于无线通信的固定闭塞或虚拟自动闭塞，CTCS—3级适用于各种限速区段，地面可不设通过信号机，机车乘务员凭车载信号行车。
 
 
 

   5、CTCS—4 级是基于无线传输信息的
  列车运行控制系统，CTCS—4 级面向高速新线或特殊线路，基于无线通信传输平台，可实现虚拟闭塞或移动闭塞，CTCS—4 级由RBC 和车载验证系统共同完成列车定位和列车完整性检查，CTCS—4 级地面不设通过信号机，机车乘务员凭车载信号行车。中国新建200 km/h～250 km/h，客运专线采用CTCS—2 级列控系统，300 km/h～350 km/h客运专线的列控系统采用CTCS—3级功能,兼容CTCS—2级功能。
 
 
 

   客运专线的CTCS—3列控系统包含了CTCS—2列控系统的全部设备,并在CTCS—2的基础上增加了铁路专用全球移动通信系统(GSM—R)系统设备。
 
 
 

   新型列车控制系统的核心是通信技术的应用，铁路通信是专门的通信系统，历史上是有线通信，后来是有线和无线结合，现在是先进的无线通信是GSM-R。
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 5级间关系编辑
 
 

   符合CTCS规范的列车超速防护系统应能满足一套车载设备全程控制的运用要求
 
 
 

   系统车载设备向下兼容
 
 
 

   系统级间转换应自动完成
 
 
 

   系统地面，车载配置如具备条件，在系统故障的条件下应允许降级使用
 
 
 

   系统级间转换应不影响列车正常运行
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 6特点编辑
 
 

   首先是系统的开放性。ETCS技术规范是得到
  欧洲联盟和
  国际铁路联盟承认的标准，所有ETCS的设备供应商都可以按照该标准来生产ETCS设备。
 
 
 

   其次是互可操作性与互用性。由于所有ETCS设备均按照统一的技术规范
  生产，所以不同厂家的设备可以很好地组合甚至互换使用，互联互通非常方便。
 
 
 

   第三是兼容性。ETCS系统中5个应用等级的机车，尽管其车载设备不同，但机车可以在不同等级的线路上互通运营。
 
 
 

   最后是可升级性。ETCS的低
  等级系统在原有设备的基础上，通过增加一些新的设备（模块）就能方便地升级到更高的等级，原有的
  列控车载设备可以在高等级的系统中继续使用。
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 7工作模式编辑
 
 

   完全监控模式（FS）：当车载设备具备列控所需的全部基本数据（包括列车数据，行车许可和线路数据等），列控车载设备生成目标距离连续速度控制模式曲线，并通过人机界面（DMI）显示列车运行速度、允许速度、目标速度和目标距离等信息，监控列车安全运行。
 
 
 

   调车模式（SH）：当进行调车作业时，司机按下调车按钮，列控车载设备按固定限制速度40km/h（顶棚）监控列车前进或折返运行。当工作在CTCS-3级时，需要RBC（无线闭塞中心）给出授权，列控车载设备转入调车模式（SH)后与RBC断开连接，退出调车模式（SH)后，再与RBC重新连接。
 
 
 

   休眠模式（SL）：该模式用于非本务端列控车载设备。在这种模式下，列控车载设备仍执行列车定位，测速测距，记录等级转换机及RBC切换信息等功能。列车立折，非本务端升为本务端后，车载设备可自动进入正常工作状态。
 
 
 

   待机模式（SB）：车载设备上电，执行自检和外部设备测试正确后自动进入的模式。此时车载设备禁止列车移动。当司机开启驾驶台后，列控车载设备中的DMI投入正常使用。
 
 
 
 
  隔离模式（IS）：当列控车载设备停用时，
  司机停车并操作隔离开关隔离车载设备。在该模式下，车载设备不具备安全监控功能。列控车载设备应能够监测隔离开关状态。
 
 
 

   部分监控模式（PS）：该模式仅用于CTCS-2级列车运行控制系统。在CTCS-2级中，当车载设备接收到轨道电路允许行车的信息，而缺少应答器提供的
  线路数据时，列控车载设备产生一定范围内的固定限制速度，监控列车运行。
 
 
 

   机车信号模式（CS）：该模式同样仅用于CTCS-2级列车运行控制系统。当列车运行到地面设备未装备CTCS-3/CTCS-2级列控系统的区段时，根据行车管理办法（含调度命令），经司机操作后，列控车载设备按固定限制速度80km/h监控列车运行，并显示机车信号。当列车越过禁止信号后触发紧急制动。
 
 
 

   引导模式（CO）：当引导信号机或出站信号机开放且列车前端距离出站信号机较远（大于250m)发车时，列控车载设备生成目标距离连续速度控制曲线，并通过DMI显示列车运行速度、允许速度、目标速度和目标距离等。车载设备按照固定限速40km/h监控列车运行，由司机负责检查轨道占用情况.。
 
 
 
 
  [3]
   
 
 
 

  
  
  
 
 
 
 8作用编辑
 
 

   在DMIS 基础上，调度集中应具备列车运行计划人工、自动调整、实际运行图自动描绘，行车日志自动生成、储存、打印，调度命令传送，车次号校核等功能。 在 DMIS 基础上，调度中心具备向车站、机务段调度、乘务室等部门发布调度命令以及经调度命令无线传送系统向司机下达调度命令（含许可证、
  调车作业通知单等）的功能。 系统依据列车运行调整计划，《技规》、《行规》、《站细》等规定，以及相关联锁技术条件对列车、调车作业进行分散自律安全控制（汉分散自律控制模式下的中心、车站人工直接操作）。
 
 
 

   对违反分散自律安全条件的人工操作，系统应能进行安全提示。 系统对于影响正常运用的故障，如信号故障关闭（或灭灯及灯丝断丝）时应具有报警、提示、记录等功能。 与调度命令无线传送系统配合具有解车进路信息自动预告功能。 进行调车作业时不需要控制权转换。 不影响既有的平面调车区集中联锁功能。 具有部分非正常条件下接发列车功能以及降级处理措施。 具有本站及相邻各两个车站的列车运行调整计划显示功能。 具有本站及相邻各两个车站的站间透明功能。 具有人工办理排进路功能，为进路指令的执行做好准备。 具有自我
  诊断、运行日志保存、查询和打印等功能，并逐步实现
  系统维护智能化。 对所有的人工操作具有完整的记录、查询、回放和打印功能。
  实时监控电源状态，停电时应自动保存列车、调车作业等重要信息。
 
 
 

   在保证网络安全的条件下可与其他相关系统联网，实现数据资源共享。 列车作业 调度集中控制范围内的列车作业，以列车运行调整计划自动控制为基本方式，以调度中心人工控制为辅助方式。 列车计划管理 日班计划 调度集中应具有接收日班计划或者单独制定日班计划的功能。系统可按要求时间将日班计划以运行图或车次时刻表的方式提供给调度员，同时以
  调度命令的方式下达到有关站段。 调度集中应具有以日班计划为依据，人工和自动调整列车运行计划以及中间站甩挂调车作业计划的功能，经批准后实施下达到车站自律机执行。
 
 
 

   调整列车运行计划应遵循单一指挥，按图行车，确保重点等原则，正确合理地使用车站正线、到发线，组织和完成列车在车站的到开、会让、越行、通过等性车作业。 调整列车运行计划应根据运行图，通过压缩停站时间、调整列车区间运行时分、变更越行站和会让站等方法完成。 对于有特殊要求的列车由调度员依照相关管理规定特别设置（超限列车、专列等特殊列车应有明显的标记），并产生相应的列车运行调整
  计划。 调度员可随时查询、调整列车运行调整计划的内容（含计划使用股道信息）；车站值班员可随时查询计划和进路内容。 系统在列车调整计划下达前必须通过合法性、时效性、完整性和无冲突性的检查。
 
 
 

 

 在很多应用行业里面，都对数据的权限做了特别的声明，如对于销售，财务的数据，它们是非常敏感的，因此要求对数据权限进行控制，对于基于集团性的应用系统而言，就更多需要控制好各自公司的数据了。如默认只能看本公司、或者本部门的数据，对于特殊的领导，可能需要跨部门的数据，因此不能硬编码那个领导该访问哪些数据，需要进行后台的权限和数据权限的控制为佳，本文主要针对这个特点，对这个数据权限的功能模块进行探讨，并以我的Winform开发框架的实际案例进行剖析，介绍实际项目中对数据权限的控制管理。
 
 1、权限系统的控制
 
 刚才说到，对数据进行控制最好通过弹性的方式，在一个系统里面或者功能模块里面对用户角色或者岗位进行设置，一般权限控制默认在一个权限管理系统模块进行设定，数据权限也应该如此。
 
 权限系统除了可以对用户能操作那些功能进行限定，也还可以对其访问那些组织机构的数据进行限定，我们通过权限系统，把这些权限控制的数据进行保存，在应用系统模块里面进行整合即可，根据角色拥有的数据权限，授予用户对其他部门或者机构的数据进行访问。如下面是我权限系统模块里面对角色权限的设置操作。
 
 1）对角色功能权限进行设置
 
 
 
 2）对角色数据权限进行控制
 
 
 
 当对角色的数据权限进行保存后，我们就可以把这个角色能够访问的组织机构（公司、部门、工作组等等）进行记录起来了。
 
 2）应用系统的集成，实现数据权限的控制
 
  如我的一个病人资料应用系统，客户要求就是基于互联网的应用系统，因此使用WCF数据通讯模式实现数据的集中管理，而且他们要基于医院单位的数据管理模式，也就是每个单位管理各自的数据，我们可以把不同的医院单位作为不同的公司性质来区分，这样在权限模块中进行设置即可。
 
 1）在应用程序中，通过在程序头部，让可以管理多个医院机构的用户选择管理的数据访问，即可实现不同的数据区分管理。
 
 
 
 2）当用户在上面切换不同的机构，所有存在的界面数据全部实现刷新，如打开了很多界面，那么这些界面的数据也随之更新为对应新的机构下的数据。
 
 了解了上面大致的需求，我们应该如何通过整合权限管理系统实现在应用系统的数据权限控制和集成呢？
 
 首先我们需要在用户登陆的时候，获取对应用户的数据权限内容，然后把它转化为我们需要的信息，如下代码所示。
 
 
 

  
 
 
 
                    //判断如果用户管理的公司数据多于两个，那么就显示选择单位列表，并绑定公司数据
                    List<RoleDataInfo> roleDataList = CallerFactory<IRoleDataService>.Instance.FindByUser(info.ID);
                    List<int> companyList = new List<int>();
                    foreach (RoleDataInfo roleDataInfo in roleDataList)
                    {
                        if (!string.IsNullOrEmpty(roleDataInfo.BelongCompanys))
                        {
                            string[] companyArray = roleDataInfo.BelongCompanys.Split(',');
                            foreach (string company in companyArray)
                            {
                                if (!string.IsNullOrEmpty(company) && ValidateUtil.IsNumber(company.Trim()))
                                {
                                    if (!companyList.Contains(company.ToInt32()))
                                    {
                                        companyList.Add(company.ToInt32());
                                    }
                                }
                            }
                        }
                    }
                    Portal.gc.CompanyList = companyList;

                    //设置选定的公司ID
                    Cache.Instance["SelectedCompanyID"] = info.Company_ID;
                    //设置过滤条件给界面基类使用
                    Cache.Instance["DataFilterCondition"] = string.Format(" (Company_ID is null OR Company_ID = '{0}')", info.Company_ID);
 
 

  
 
 
 
 其中CallerFactory方式调用，是以WCF的方式获取对应的数据库数据。在上面代码里面，有一个RoleDataInfo的实体类，这个就是用来承载用户角色的数据权限数据，其中包括了
 
 BelongCompanys（所属公司）和 BelongDepts（所属部门 ）的属性，我们把它解析为我需要的数据List<int> companyList 、 SelectedCompanyID 和 DataFilterCondition，当然如果有部门的控制，可以做的更多，我这里仅仅以医院机构进行区分即可。
 
 SelectedCompanyID 就是用户选择查看的组织机构ID，DataFilterCondition就是用来构建一个数据过滤脚本，对用户看到的数据进行一个过滤筛选作用。我们把这两个数据内容，放到Winform的缓存里面，如果是Web可以用Session代替，这样可以在多个模块或者界面中方便访问使用。
 
 为了实现用户选择不同的机构，所有打开的窗体数据实现相应的更新，那么我们需要处理公司选择的操作，具体实现代码如下所示。
 
 
 

  
 
 
 
        private void txtCompany_EditValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            //如果用户选择公司，以选择为主，否则以当前客户所在公司
            if (this.txtCompany.EditValue != null)
            {
                CListItem item = this.txtCompany.EditValue as CListItem;
                if (item != null)
                {
                    //设置选定的公司ID
                    Cache.Instance["SelectedCompanyID"] = item.Value;
                    SetSelectedCompanyName();

                    //设置过滤条件给界面基类使用
                    string condition = string.Format(" Company_ID = '{0}'", item.Value);
                    Cache.Instance["DataFilterCondition"] = condition;
                    
                    //遍历全部窗口，更新
                    foreach (WHC.Framework.BaseUI.BaseDock form in this.MdiChildren)
                    {
                        form.SelectedCompanyID = item.Value;
                        form.DataFilterCondition = condition;
                        form.FormOnLoad();
                    } 

                    string message = string.Format("您已经切换数据显示：{0}", item.Text);
                    MessageDxUtil.ShowTips(message);
                }
            }                       
        }
 
 

  
 
 
 
 上面是对所有打开的窗体，传递了对应的信息，然后进行了刷新。那么我们在看看窗体本身内部的数据显示逻辑是如何的。
 
 我们以病人资料的查询界面为例，根据不同的输入条件，对数据进行不同查询外，还增加了一个对组织机构过滤的条件，如下所示。
 
 
 

  
 
 
 
        /// <summary>
        /// 根据查询条件构造查询语句
        /// </summary> 
        private string GetConditionSql()
        {
            //如果存在高级查询对象信息，则使用高级查询条件，否则使用主表条件查询
            SearchCondition condition = advanceCondition;
            if (condition == null)
            {
                condition = new SearchCondition();
                condition.AddCondition("BedNo", this.txtBedNo.Text.Trim(), SqlOperator.Like);
                condition.AddCondition("TumorPart", this.txtTumorPart.Text.Trim(), SqlOperator.Like);
                ........................
                condition.AddDateCondition("InDate", this.txtInDate, this.txtInDateEnd);
                condition.AddDateCondition("LeaveDate", this.txtLeaveDate, this.txtLeaveDateEnd);if (this.chkHasReferral.Checked)
                {
                    condition.AddCondition("HasReferral", "是", SqlOperator.Equal, true);
                }
                ...................
            }

            string where = condition.BuildConditionSql().Replace("Where", "");
            
            //如果公司过滤条件不为空，那么需要进行过滤
            if (!string.IsNullOrEmpty(this.DataFilterCondition))
            {
                where += string.Format(" AND {0}", this.DataFilterCondition);
            }

            return where;
        }

        /// <summary>
        /// 绑定列表数据
        /// </summary>
        private void BindData()
        {
            //entity
            this.winGridViewPager1.DisplayColumns = "HandNo,BedNo,MidVideo,Name,Sex,IdentityCard,Age,Birthday,HospitalNo,IDNumber,InDate,InDiagnosis,SurgeryDate,DirectorSurgeon,LeaveDate,TumorPart,LeaveDiagnosis,IsFirstTime,LeaveSpecimens,OuterFilm,PreMRI,PreCT,PrePicture,MidPathology,AfterCTMRI,AfterPicture,AfterVideo,LeavePicture,Endocrine,Professor,Address,Telephone,HasReferral,ReferralDate,ReferralTime,Pathology,Note,Report";
            this.winGridViewPager1.ColumnNameAlias = CallerFactory<IPatientService>.Instance.GetColumnNameAlias();//字段列显示名称转义

            string where = GetConditionSql();
            PagerInfo pagerInfo = this.winGridViewPager1.PagerInfo;
            List<PatientInfo> list = CallerFactory<IPatientService>.Instance.FindWithPager(where, ref pagerInfo);
            this.winGridViewPager1.DataSource = new WHC.Pager.WinControl.SortableBindingList<PatientInfo>(list);
            this.winGridViewPager1.PrintTitle = "病人基本资料信息报表";
        }
 
 

  
 
 
 
 以上绑定代码实现了：分页、条件查询、高级查询、字段列表显示、中文名称转义，以及最重要的，根据公司条件进行数据过滤的操作，从而让用户只能管理自己的数据。
 
  转自：http://www.cnblogs.com/wuhuacong/p/3664204.html
 
 以上就是结合权限管理系统模块，在应用系统中实现功能权限控制和数据权限的控制的操作例子和代码展示，希望对大家有帮助。

目录
 
Linux基本命令
 
Linux的简介
 
Linux的厂商
 
Linux的目录结构
 
基于虚拟机的环境搭建
 
常用命令与示例
 
一、文件基本操作命令
 
1. ls命令
 
2.  pwd命令
 
3.  mkdir命令
 
4. cd命令
 
5. touch命令
 
6. cp命令
 
7. mv命令
 
8.  rmdir命令
 
9.  rm命令
 
10.  cat命令
 
11  more和 less命令
 
12.  head命令
 
13.  tail命令
 
二、用户、组管理命令
 
1. groupadd命令
 
2. useradd命令
 
3. userdel命令
 
4. groupdel命令
 
5. passwd命令
 
6. usermod命令
 
7. id命令
 
三、 文件属性操作命令
 
1. chown命令
 
2. chgrp命令
 
 3. chmod命令
 
四、i节点及其相关命令
 
（1）ln命令示例一——建立硬连接
 
（2）ln命令示例二——建立符号连接
 
五、 查找命令
 
1. which命令
 
2. whereis命令
 
3. find命令
 
六、 文件内容操作命令
 
1. grep命令
 
2. wc命令
 
3. sort命令
 
4. diff 命令
 
5. cut 命令
 
七、 压缩与打包命令
 
1. tar命令
 
八、网卡配置命令
 
（1）ifconfig命令示例一——显示接口（网卡）配置参数
 
（2）ifconfig命令示例二——设置接口（网卡）配置参数
 
（3）ifconfig命令示例三——禁用某块网卡
 
（4）ifconfig命令示例四——激活某块网卡
 
九、rpm命令
 
（1）rpm命令示例一——查询系统中安装的软件包
 
（2）rpm命令示例二——查询软件包中文件清单
 
（3）rpm命令示例三——卸载指定的软件包
 
（4）rpm命令示例四——安装软件包
 
（5）rpm命令示例五——强制安装软件包
 
（6）rpm命令示例五——忽略依赖关系安装软件包
 
# rpm  -ivh  --nodeps  php-4.3.9-3.1-i386.rpm
 
（7）卸载
 
十、 其他安装方式
 
yum安装       yum install 软件名字       yum install yum-fastestmirror       yum remove
 
源码安装
 
十一、 查看进程命令
 
1. ps命令
 
2. pstree命令
 
3. top命令
 
4. kill命令
 

 
 
Linux基本命令
 
Linux的简介
 
Linux是一套免费使用和自由传播的类Unix操作系统，是一个基于POSIX和UNIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它能运行主要的UNIX工具软件、应用程序和网络协议。它支持32位和64位硬件。Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。
 
Linux操作系统诞生于1991 年10 月5 日（这是第一次正式向外公布时间）。Linux存在着许多不同的Linux版本，但它们都使用了Linux内核。Linux可安装在各种计算机硬件设备中，比如手机、平板电脑、路由器、视频游戏控制台、台式计算机、大型机和超级计算机。
 
 
 
Linux的厂商
 
 
 
 
Linux的目录结构
 
 
基于虚拟机的环境搭建
 
vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0
 
DEVICE=eth0 #网卡设备名称
             ONBOOT=yes #启动时是否激活 yes|no
             BOOTPROTO=static #协议类型 dhcp bootp none
             IPADDR=192.168.134.136 #网络IP地址
             NETMASK=255.255.255.0 #网络子网地址
             GATEWAY=                     #网关地址
             BROADCAST=192.168.134.255 #广播地址
             TYPE=Ethernet #网卡类型为以太网
 
关闭防火墙
 
     service iptables stop
 
     chkconfig iptables off
 
常用命令与示例
 
说明：
 
 
Linux 命令及其参数是严格区分大小写
 
 
Linux文件名严格区分大小写
 
一、文件基本操作命令
 
1. ls命令
 
 
ls命令的功能是显示指定目录下的文件目录清单相当于dos下的dir命令，而且其参数更加丰富多样。
 
（1）ls示例一——不带参数
 
[root@yxy ~]# ls
 
anaconda-ks.cfg  install.log  install.log.syslog
 
功能：显示指定目录中的文件清单，如果没有指定任何目录，则默认为当前目录。
 
2）ls示例二——显示隐含文件
 
[root@yxy ~]# ls -a
 
.   anaconda-ks.cfg  .bash_logout   .bashrc  install.log         .tcshrc
 
..  .bash_history    .bash_profile  .cshrc   install.log.syslog
 
参数-a的功能：显示隐含文件。
 
说明：若文件名以“.”开头，则认为是隐含的，进而普通的ls命令不显示以“.”开头的文件；所以要完全显示某目录下的文件清单，必须加上-a参数才行。
 
（3）ls示例三——长格式输出
 
[root@yxy ~]# ls -l
 
总用量 24
 
-rw-------. 1 root root  1116 11月 13 18:15 anaconda-ks.cfg
 
-rw-r--r--. 1 root root 12526 11月 13 18:15 install.log
 
-rw-r--r--. 1 root root  3482 11月 13 18:14 install.log.syslog
 
参数-l 的功能是：以长格式列表输出指定目录中的文件清单
 
以上述输出中文件install.log为例
 
 解释长格式输出的内容如下：
 
文件权限  连接数  属主    属组    大小   日期     时间      文件名 
 
-rw-r--r--.    1   root   root   12526  11月13 18:15 install.log
 
Linux文件有三种典型的权限，即r读权限、w写权限和x执行权限。在长格式输出中在文件类型的后面有9列权限位，实际上这是针对不同用户而设定的，如下所示。
 
属主的权限  属组的权限  其他用户的权限
 
     rwx                 rwx                  r-x
 
（4）ls示例四——递归显示
 
[root@yxy ~]# ls -R
 
.:
 
anaconda-ks.cfg  install.log  install.log.syslog
 
参数-R 的功能是：递归显示指定目录下的文件清单，
 
即会显示指定目录分支内各子目录中的文件清单。
 
2.  pwd命令 
 
示例：pwd 
 
[root@yxy ~]# pwd
 
/root
 
功能：显示当前目录。
 
3.  mkdir命令 
 
（1）mkdir示例一
 
[root@yxy ~]# mkdir abc 
 
功能：在当前目录下创建目录abc 
 
（2）mkdir示例二——创建多级目录
 
[root@yxy ~]# mkdir -p a/b/c
 
[root@yxy ~]# ls -R a
 
a:
 
b
 
 
 
a/b:
 
c
 
 
 
a/b/c:功能：参数-p功能是如果要创建的目录的父目录不存在，则先创建其父目录，再创建该目录； 如果指定的目录存在，则不影响原目录，也不会报错。在本示例中会连续创建a目录、a/b目录、a/b/c目录。
 
4. cd命令 
 
（1）cd示例一——切换工作目录
 
[root@yxy ~]# cd /var
 
[root@yxy var]# pwd
 
/var
 
功能：将当前的工作目录切换为/var
 
（2）cd示例二——切换到当前用户的主目录
 
[root@yxy var]# cd
 
[root@yxy ~]# pwd
 
/root
 
功能：不带参数的cd命令直接将当前的工作目录切换为该用户的主目录。主目录又称为家目录，在RHEL中是在创建用户时，自动在/home下为用户创建一个用其用户名同名的目录，并将该目录的所有权划归给该用户所有。
 
注意：字符“~”代表（当前）用户的主目录。                   
 
5. touch命令 
 
（1）touch示例一——创建空文件
 
[root@yxy ~]# touch myfile
 
[root@yxy ~]# ls -l myfile
 
-rw-r--r--. 1 root root 0 11月 13 23:48 myfile
 
功能：如果myfile不存在，则创建一个大小为0字节名为myfile的空文件。
 
（2）touch示例二——改变文件的最后修改时间
 
再执行一次touch myfile
 
[root@yxy ~]# touch myfile
 
[root@yxy ~]# ls -l myfile
 
-rw-r--r--. 1 root root 0 11月 13 23:49 myfile
 
功能：如果myfile已存在，则将改变myfile的最后修改时间。
 
6. cp命令 
 
（1）cp示例一——复制文件
 
[root@yxy ~]# cp /etc/*   abc
 
功能：将/etc/目录下的文件复制到目录abc中。“*”是通配符，可以匹配多个字符；“？”只能匹配一个字符。
 
（2）cp示例二——复制目录
 
[root@yxy ~]# cp  -R   /etc  abc
 
功能：增加了参数-Ｒ，就能将目录/etc下面的所有子目录和文件都复制到目录abc中。
 
7. mv命令 
 
（1）mv示例一——将文件移动到目录中
 
[root@yxy ~]# mv  myfile  mydir1
 
功能：如果mydir1存在且是个目录，则将文件myfile移动到目录mydir1中。
 
（2）mv示例二——文件改名
 
[root@yxy ~]# mv myfile myfile2
 
功能：将文件（或目录）myfile改名为myfile2。
 
8.  rmdir命令 
 
[root@yxy ~]# rmdir   mydir1
 
功能：删除指定的空目录。
 
9.  rm命令 
 
（1）rm示例一——删除文件
 
[root@yxy ~]# rm  php.ini
 
功能：删除指定的文件 php.ini。
 
（2）rm示例二——删除目录
 
[root@yxy ~]# rm  -rf  abc
 
功能：参数-r是递归的意思，即可以删除非空目录；参数-f是强制的意思。
 
10.  cat命令 
 
（1）cat示例一——显示文件内容
 
[root@yxy ~]# cat myfile 
 
hello,world
 
功能：显示指定文件myfile的内容。
 
（2）cat示例二——创建文件
 
[root@yxy ~]# cat  >  myfile2
 
Welcome to Linux World!
 
按ctrl+d结束输入
 
功能：利用输出重定向符“>”来创建简短的文本文件myfile2。
 
11  more和 less命令 
 
# more  /etc/httpd/conf/httpd.conf
 
功能：分屏显示指定文件httpd.conf的内容，非常适合显示超过一屏的文本文件。每按一下空格键，向后翻一屏；每按一次回车键，向后翻一行。
 
说明：less与more功能很相似，只不过less功能更强大，支持PageUp键向前翻屏，及PageDown向后翻屏。
 
12.  head命令 
 
（1）head示例一——显示文件头10行内容
 
# head  /etc/httpd/conf/httpd.conf
 
功能：默认显示指定文件的头10行的内容。
 
（2）head示例二——显示文件头n行内容
 
# head -n 19 /etc/httpd/conf/httpd.conf
 
功能：参数-n设置显示指定行数，本例会显示文件的头19行的内容。
 
13.  tail命令 
 
（1）tail示例一——显示文件最后10行内容
 
# tail  /etc/httpd/conf/httpd.conf
 
功能：默认显示指定文件的末尾10行的内容。
 
 （2）tail示例二——显示文件最后n行内容 
 
# tail  -n 12  /etc/httpd/conf/httpd.conf 
 
功能：参数-n设置显示指定行数；
 
          本例会显示文件的末尾12行的内容。
 
二、用户、组管理命令 
 
 
Linux采用组来组织和管理用户
 
 
在Linux中每个用户有唯一的用户标识符UID，该UID是一个无符号整数。
 
 
同时每个用户也必须至少属于一个组，也有组标识符GID。
 
 
其中UID与GID独立编号。
 
 
 
1. groupadd命令 
 
（1）groupadd示例一——创建组账号 
 
[root@yxy ~]# groupadd  mygroup1
 
功能：创建一个新组mygroup1，其GID号为已存在GID号的下一个顺序编号。
 
说明：创建一个组的同时会在/etc/group文件中为该组增加相应的一行，用来记录该组的名称、GID号及成员等信息。
 
（2）groupadd示例二——创建组账号并设置其GID号 
 
# groupadd  -g 5000  mygroup2
 
功能：创建一个新组mygroup2，并指定其GID号为5000，其中-g用来设置用户的主要组，每个用户都有一个主要组。 
 
2. useradd命令 
 
（1）useradd示例一——创建用户账号 
 
[root@yxy ~]# useradd  user1
 
功能：创建一个用户user1，同时在/etc/passwd文件和/etc/shadow文件增加一行，并自动为用户创建相应的主目录：/home/user1。
 
说明：/etc/passwd文件记录了系统中每个用户的用户名、UID号、GID号、主目录、shell等信息。
 
注意：用户的口令原来也存放在此文件中，现在为了保证安全采用了影子口令文件/etc/shadow来保存每个用户的口令。
 
（2）useradd示例二——创建用户账号并设置相应属性值 
 
# useradd  -u 600  -g mygroup1  -G mygroup2  -d  /home/student1  s1
 
功能：创建用户s1，其中参数
 
-u指定UID号为600；
 
-g指定用户的主要组为mygroup1；
 
-G指定用户的附加组为mygroup2，每个用户可以有多个附加组；
 
-d 指定用户的主目录为/home/student1。
 
3. userdel命令 
 
（1）userdel示例一——删除用户 
 
[root@yxy ~]# userdel  user1
 
功能：删除指定的用户user1。
 
（2）userdel示例二——删除用户的同时删除其主目录 
 
[root@yxy ~]# userdel  -r  user2
 
功能：删除指定的用户user2，同时删除其主目录。
 
4. groupdel命令 
 
[root@yxy ~]# groupdel mygroup2
 
功能：删除指定的组
 
注意：当某个组是某现有用户的主要组时，则不能被删除。
 
 
 
5. passwd命令 
 
（1）passwd示例一——改变口令 
 
[root@yxy ~]# passwd
 
Changing password for user user1.
 
Changing password for user1
 
(current) Unix password:
 
New Unix password:
 
BAD PASSWORD: it is too simplistic/systematic
 
New Unix password:
 
BAD PASSWORD: is too similar to the old one
 
New Unix password:
 
Retype new Unix password:
 
passwd: all authentication tokens updated successfully.
 
功能：普通用户只可以修改自己的口令
 
（2）passwd示例二——禁止用户登录  
 
[root@yxy ~]# passwd  -l  user1
 
Locking password for user user1.
 
passwd: Success
 
功能：参数-l 可以给指定的用户user1加锁，即禁止该用户登录。
 
（3）passwd示例三——恢复用户登录 
 
[root@yxy ~]# passwd  –u  user1
 
Unlocking password for user user1.
 
passwd: Success.
 
功能：参数-u 可以给指定的用户user1解锁，即恢复该用户登录。
 
（4）passwd示例四——删除用户口令 
 
 [root@yxy ~]# passwd  -d  user1
 
Removing password for user user1.
 
passwd: Success
 
功能：参数-d 可以删除指定的用户user1口令，即以user1登录时无需口令。
 
6. usermod命令 
 
# usermod  -u  601  -g 501  s1
 
功能：将（已存在的）用户s1的UID号修改为601、主要组修改为501。
 
7. id命令 
 
[root@yxy ~]# id  user1
 
uid=501(user1) gid=501(user1) groups=501(user1)
 
功能：显示用户的UID、GID及所属的组信息。
 
 
 
三、 文件属性操作命令 
 
 
 
1. chown命令
 
（1）chown示例一——改变文件的属主
 
[root@yxy ~]# chown  user1  hello.txt
 
功能：将指定文件hello.txt的属主（所有者）改为user1。
 
（2）chown示例二——递归改变文件的属主
 
# chown  -R  user1  mydir
 
功能：参数-R，表示递归，即可以深入到指定目录中的每一层，将所有子目录和文件的属主（所有者）改为指定的用户；本例中会将mydir目录中所有子目录和文件的属主设定为user1。
 
2. chgrp命令 
 
（1）chgrp示例一——改变文件的属组
 
# chgrp  mygroup1  hello.txt
 
功能：将指定文件hello.txt的属组改为mygroup1。
 
（2）chgrp示例二——递归改变文件的属组
 
# chgrp  -R  mygroup1  mydir
 
功能：参数-R，表示递归，即可以深入到指定目录中的每一层，将所有子目录和文件的属组改为指定的组；本例中会将mydir目录中所有子目录和文件的属组设定为mygroup1。
 
 3. chmod命令 
 
（1）chmod示例一——字母方式
 
   图中字母u针对属主、g针对属组、o针对其他用户、a针对所有用户；
 
    =表示赋予（设置）指定权限，要注意它会覆盖原权限，+表示在原有权限的基础上增加指定权限，-表示在原有权限的基础上去掉指定权限；
 
    r、w、x三种权限，既可以单独使用也可以组合使用
 
# chmod  u+x  host.conf
 
功能：为文件host.conf的属主增加执行权限。 
 
# chmod  g-w,o=x  host.conf
 
功能：将文件host.conf的属组去掉写权限，同时将其他用户设置为只有执行权限，而文件属主的权限不变。
 
（2）chmod示例二——数字方式
 
chmod的数字使用方式，使用起来也是很方便的，关键是一个数制转换的问题。
 
这种方式是先将每个权限位化成二进制数，其中如果某权限位是“-”则用0来表示，否则用1来表示；接着，将这9列权限分为三组（每三位一组），再将每组化成一个八进制数。
 
例如，某文件有如下权限rwxrw-r--，则转换为二进制数为111110100，再化为八进制数则为764；反之，当看到八进制数764时也应该很快转化为相应权限。
 
# chmod  764  host.conf
 
功能：将文件host.conf的权限设置为：
 
属主拥有全部权限；
 
属组拥有读写权限；
 
其他用户拥有只读权限。
 
 
 
四、i节点及其相关命令 
 
（1）ln命令示例一——建立硬连接
 
[root@yxy ~]# ln  myfile  myfile.hlink
 
功能：为文件myfile创建名为myfile.hlink的硬连接。 
 
[root@yxy ~]# ls  -il 
 
180590 -rw-rw-r--  2  user1 user1   12 Aug 17 12:14 myfile 
 
180590 -rw-rw-r--  2  user1 user1   12 Aug 17 12:14 myfile.hlink
 
说明：通过ls  –il 命令可以看出myfile与myfile.hlink的i节点号（最左面的数）是一样的，即硬连接与原文件共用同一个i节点，请注意两个文件的连接数（位于长格式列表中权限位与属主之间的数）都增加了1变成2了。
 
（2）ln命令示例二——建立符号连接
 
[root@yxy ~]# ln  -s  myfile  myfile.slink
 
功能：为文件myfile创建名为myfile.slink的符号连接。 
 
[root@yxy ~]# ls  -li 
 
180590 -rw-rw-r--    2  user1 user1   12 Aug 17 12:14 myfile 
 
180590 -rw-rw-r--    2  user1 user1   12 Aug 17 12:14 myfile.hlink 
 
180606 lrwxrwxrwx  1  user1 user1    6 Aug 21 06:21 myfile.slink -> myfile
 
说明：硬链接若一个inode号对应多个文件名时，则称之为硬链接。硬链接具有以下几个特性：文件拥有相同的inode号和数据块；只能对已存在的文件创建硬链接；不能跨越文件系统创建硬链接；不能堆目录创建硬链接；删除一个硬链接文件不影响其他相同inode号的文件。软链接在Linux中，若文件的数据块中存放的内容是另一文件的路径名，则称之为软连接。软链接类似于Windows系统下的快捷方式。软连接有自己的inode号和用户数据块。为此，软链接避免了硬链接的诸多限制，软链接主要具有以下特点：软链接有自己的文件属性及权限等；可以对不存在的文件或目录创建软链接；软链接可以跨越文件系统创建；删除软链接时不会影响被指向的文件；若原文件被删除时，相关软链接文件被称为死链接（当该路路劲的文件重新创建时，死链接可以恢复正常）。
 
 
 
五、 查找命令 
 
1. which命令
 
[root@yxy ~]# which cp
 
/bin/cp
 
[root@yxy ~]# which updatedb 
 
/usr/bin/updatedb 
 
功能：显示命令的绝对路径。
 
注意：该命令只能在命令搜索路径指定的目录中去查找命令或程序。
 
2. whereis命令 
 
[root@yxy ~]# whereis ln 
 
ln: /bin/ln /usr/share/man/man1/ln.1.gz /usr/share/man/man1p/ln.1p.gz
 
功能：查询指定命令所在目录以及帮助文档所在目录。
 
3. find命令 
 
（1）find示例一——按文件名查找
 
# find  /  -name  "dhcpd*"
 
功能：参数-name指明按文件名进行查找，即从/目录开始查找以dhcpd开头的所有文件。
 
（2）find示例二——按文件大小查找
 
[root@yxy ~]# find  /etc  -size  8
 
功能：从/etc下开始查找大小为8块的文件，此处默认512字节为1块。若认为块大小为1k，则应写为8k。
 
   其它可以使用的单位有c（字节）、w（双字节）、M（兆字节）和G（吉字节）。
 
（3）find示例三——按文件类型查找
 
# find  /var  -type d  -print
 
功能：从/var目录下开始查找类型为目录的文件，其中参数-print是显示到屏幕上的意思，经常省略。
 
（4）find示例四——按文件的修改时间查找
 
[root@yxy ~]# find  .  -cmin -5
 
功能：从当前目录下查找5分钟之内修改过的文件。
 
   如果把“-5”改为 “+5”，则表示查找5分钟以前修改过的文件。不带“+”或“-”，则认为整5分钟。
 
  如果把时间单位改为天，则使用参数“-ctime”，请看示例： 
 
[root@yxy ~]# find  .  -ctime -5
 
（5）find示例五——按文件的权限查找
 
[root@yxy ~]#find  mytmp  -perm  755
 
功能：查找mytmp目录下的权限恰为755的文件。 
 
[root@yxy ~]#find  mytmp  -perm  +755
 
功能：查找mytmp目录下的满足755中任何一种权限的文件，即符合任何一个指定的权限位即可。 
 
[root@yxy ~]#find  mytmp  -perm  -755
 
功能：查找mytmp目录下的权限至少满足755的文件，即指定的所有权限位必须符合才算满足查询条件。
 
 
 
六、 文件内容操作命令 
 
 
 
1. grep命令
 
（1）grep示例一——在指定的文件中查找包含特定的字符串的行
 
[root@yxy ~]# grep  "bind"  host.conf
 
功能：在文件host.conf中查找包含字符串“bind”行。 
 
[root@yxy ~]# grep  "network"  /etc/*.conf
 
功能：利用通配符可在多个文件中查找包含特定的字符串的行。本例会在/etc下扩展名为.conf文件中查找包含字符串“network”的行。
 
（2）grep示例二——查找不包含指定字符串的行
 
# grep  -v  "network"  /etc/nsswitch.conf
 
功能：查找/etc/nsswitch.conf文件中不包含字符串“network”的行。
 
2. wc命令 
 
（1）wc示例一——统计指定文件的行数、单词数和字符数
 
[user1@server2 ~]# wc  /etc/nsswitch.conf 
 
  63  272  1718  /etc/nsswitch.conf
 
功能：统计出文件/etc/nsswitch.conf共有63行、272个单词、1718个字符。
 
（2）wc示例二——参数使用
 
# wc  -l  /etc/nsswitch.conf 
 
63  /etc/nsswitch.conf
 
功能：参数-l的功能可统计出指定文件的行数。另外，利用参数-w统计单词，利用-c统计字符数。
 
3. sort命令
 
（1）sort示例一——按正序输出
 
[root@yxy ~]# sort  mytest
 
功能：将指定文件以行为单位按正序输出。
 
（2）sort示例二——按逆序输出
 
[root@yxy ~]# sort  -r  mytest
 
功能：将指定文件以行为单位按逆序输出。
 
4. diff 命令
 
[root@yxy ~]# diff  test  mytest
 
功能：比较文件test与mytest是否相同，将不同之处输出到屏幕上。
 
5. cut 命令
 
   cut命令是一个文本提取工具，它以行为单位，将每行看作一条记录，而字段之间的分隔符可以灵活地定义。 
 
（1）cut示例一——按特定的分隔符提取指定的字段
 
[user1@server2 ~]# cut  -d:  -f1  /etc/passwd
 
功能：参数-d用来定义字段之间的分隔符，参数-f指定提取第几个字段；本例为提取/etc/passwd文件中以“：”为分隔符的第1个字段。
 
七、 压缩与打包命令 
 
 
 
1. tar命令
 
 tar命令是经典的备份/还原命令，几乎所有最新的软件包都是通过tar包发布的。
 
（1）tar命令示例一——打包（备份）
 
[user1@server2 ~]# tar  -cvf  myetc.tar  /etc
 
功能：  参数-c的功能是打包（创建），
 
           参数-v是显示处理过程，
 
           参数-f是用来指定文档名；
 
本例的功能是：将目录/etc打包为一个名为myetc.tar的文档。
 
（2）tar命令示例二——打包（备份）并压缩
 
# tar  -zcvf  myetc.tar.gz  /etc
 
功能：将目录/etc打包并压缩为一个名为myetc.tar.gz的文档。
 
说明：其中参数-z是调用gzip命令来压缩，扩展名为gz，
 
参数-Z是调用compress命令来压缩，扩展名为Z，
 
参数-j是调用bzip2命令来压缩，扩展名为bz2。
 
 
 
八、网卡配置命令 
 
（1）ifconfig命令示例一——显示接口（网卡）配置参数
 
[root@server2 ~]# ifconfig
 
功能：显示网卡参数的配置情况，包括IP地址、子网掩码、广播地址等。
 
（2）ifconfig命令示例二——设置接口（网卡）配置参数
 
# ifconfig  eth0  10.22.1.103  netmask  255.255.255.0
 
功能：设置网卡eth0的IP地址为10.22.1.103、掩码为255.255.255.0。
 
说明：eth0是系统中第1块以太网卡的名称，eth1是系统中第2块以太网卡的名称，以此类推。lo是环回测试网卡的名称。
 
（3）ifconfig命令示例三——禁用某块网卡
 
[root@server2 ~]# ifconfig  eth0  down
 
功能：禁用网卡eth0。
 
说明：此时再用不带参数的ifconfig命令是不能显示eth0的信息的，需要加上参数“-a”才可显示被禁用的网卡信息。
 
（4）ifconfig命令示例四——激活某块网卡
 
[root@server2 ~]# ifconfig  eth0  up
 
功能：激活网卡eth0。
 
九、rpm命令 
 
（1）rpm命令示例一——查询系统中安装的软件包
 
[root@yxy ~]# rpm -qa
 
功能：查询系统中安装的软件包列表，其中参数-q的功能是“查询”，参数-a的功能是“所有的”。
 
（2）rpm命令示例二——查询软件包中文件清单
 
[root@yxy ~]#rpm  -ql  php
 
功能：查询已安装的软件包php中的文件列表，其中参数-l的功能是“列出指定软件包中的文件”。
 
（3）rpm命令示例三——卸载指定的软件包
 
[root@yxy ~]# rpm  -e  php
 
功能：卸载已安装的软件包php，参数-e的功能是“卸载”。
 
说明：请注意执行上述命令时，采用的身份是不同的，普通用户只能执行查询操作。
 
（4）rpm命令示例四——安装软件包
 
# rpm  -ivh  php-4.3.9-3.1-i386.rpm
 
功能：安装软件包php，
 
   参数-i的功能是“安装”，
 
   参数-v的功能是“显示处理过程”，
 
   参数-h的功能是显示“#”来表示进度。
 
（5）rpm命令示例五——强制安装软件包
 
# rpm  -ivh  --force  php-4.3.9-3.1-i386.rpm
 
功能：强制安装软件包php，参数--force表示强制的意思。
 
说明：如果要安装的软件的版本比较低或该软件包在系统中已存在，系统会给出提示并拒绝安装，此时可以加上参数—force来进行强制安装。
 
（6）rpm命令示例五——忽略依赖关系安装软件包
 
# rpm  -ivh  --nodeps  php-4.3.9-3.1-i386.rpm
 
功能：安装软件包php时忽略与其它软件包的依赖关系，参数--nodeps表示忽略依赖关系。
 
说明：在安装或卸载软件时经常会遇到提示“该软件包与某某软件包存在依赖关系”，只有加上参数--nodeps忽略掉依赖关系才能进行安装或卸载。
 
（7）卸载
 

              首先通过  rpm -q <关键字> 可以查询到rpm包的名字
 
然后 调用 rpm -e <包的名字> 删除特定rpm包
 
如果遇到依赖，无法删除，使用 rpm -e --nodeps <包的名字> 不检查依赖，直接删除rpm包
 
 
 
十、 其他安装方式 
 
 
yum安装
       yum install 软件名字
        yum install yum-fastestmirror
        yum remove
 
 
源码安装 
 
./configure
             make
             make install
             make clean与make distclean 
 
十一、 查看进程命令 
 
1. ps命令
 
（1）ps命令示例一——不带参数
 
[user1@server2 ~]# ps
 
功能：查询在当前控制台上运行的进程。
 
（2）ps命令示例二——查看所有进程
 
[user1@server2 ~]# ps  -aux
 
功能：查询系统中所有运行的进程，包括后台进程，其中参数a是所有进程，参数x包括不占用控制台的进程，参数u显示用户。
 
（3）ps命令示例三——查看所有进程
 
[user1@server2 ~]# ps  -ef
 
功能：查询系统中所有运行的进程，包括后台进程，而且可以显示出每个进程的父进程号。
 
2. pstree命令
 
（1）pstree命令示例一——树状格式显示进程列表
 
[user1@server2 ~]# pstree
 
功能：以树状格式显示系统的进程列表。
 
（2）pstree命令示例二——带进程号的树状格式显示进程列表
 
[user1@server2 ~]# pstree  -p
 
功能：以树状格式显示系统的进程列表，并标识出每个进程的进程号。 
 
3. top命令
 
[user1@server2 ~]# top
 
功能：动态地显示系统中的进程。
 
4. kill命令
 
（1）kill命令示例一——杀掉指定进程
 
[user1@server2 ~]# kill  3029
 
功能：kill命令可以杀掉一个进程，当然普通用户只能杀掉自己的进程。
 
说明：上述命令中3029是进程号；一般在执行kill命令之前，先用ps或pstree来查询一下将要被杀掉的进程的进程号。
 
（2）kill命令示例二——强制杀掉指定进程
 
[user1@server2 ~]# kill  -9  3029
 
功能：强制终止3029号进程的运行，其中参数-9代表强制的意思。
 
说明：实际上kill命令是向该进程发送信号，该进程接到信号后决定是否停止运行，有些守护进程必须要收到参数9才终止运行。
 
 

目前L3/L4级别的自动驾驶车辆使用的都是线控制动、驱动、转向，本篇就来梳理一下制动、驱动、转向的发展历程。
 
 
一、线控驱动
 
1.节气门
 
 
传统节气门：通过机械结构连接，反应延迟小；没有办法应对复杂道路下的各种工况，油耗和排放都不能得到很好地控制。
 
电子节气门：取消了踏板和节气门之间的机械结构，而是通过加速踏板位置传感器去检测油门踏板的位移，这个位移就代表了驾驶员的驾驶意图。把该信号传递给ECU，ECU根据其他传感器反馈回来的信息进行分析和计算得到最佳的节气门开度，然后再驱动节气门控制电机，节气门位置传感器检测节气门的实际开度，再把该信号反馈给ECU去实现整个节气门开度的闭环控制。
 
2.传统汽车线控驱动
 
 
对于传统内燃车而言，只需要能够实现油门踏板的自动控制就能够实现线控驱动。
 
方式一：在油门踏板的位置增加一套执行机构，去模拟驾驶员踩油门。同时还要增加一套控制系统，输入是目标车速信号，实际车速作为反馈。通过控制系统计算，去控制执行机构去执行动作。
 方式二：接管节气门控制单元加速踏板的位置信号，只需要增加一套控制系统，输入目标车速信号，把实际的车速作为反馈，最后控制系统计算输出加速踏板位置信号给节气门控制单元。
 
3.电动车线控驱动
 
 
VCU（整车控制单元）的主要功能是实现扭矩需求的计算以及实现扭矩分配。
 
VCU接收车速信号、加速、车踏板信号以及一些其他信号，然后在VCU内部进行计算，发送扭矩指令给电机控制单元，电机控制单元接收到VCU的扭矩需求后进行电机转矩的控制，从而能够实现实时的响应VCU的扭矩需求，因此只需要VCU开放速度控制接囗就能实现线控驱动。
 
二、线控制动
 
线控制动的核心也是速度控制，目的是为了使车辆减速或者维持一定的速度。
 
1.制动控制
 
 
在车上根据功能的不同，通常会有两套制动系统：
 
行车制动（脚刹）：通过制动踏板来实现车辆的减速
驻车制动（手刹）：保持车辆停止状态
 
2.ABS（制动防抱死系统）
 
1）已经成为现在乘用车的标配。
 
 
轮速传感器：用于检测车轮的速度，这个速度信号会输入ABS ECU。
ABS ECU：接收轮速信号及其他信号，计算车轮的滑移率、车轮的加速度、减速度等信号，判断车轮是否有抱死的趋势从而输出控制指令给液压控制单元
ABS HCU（液压控制单元）：相当于执行器，接收电子控制单元的命令，执行压力调节的任务
 
2）车辆在湿滑的路面起步会出现打滑现象，这是ABS解决不了的
 3）TCS（牵引力控制系统）：出现上述打滑现象，TCS会干预发动机和制动系统，避免车轮打滑发生
 
3.ESP（车身电子稳定系统）
 
1）在ABS和TCS的基础上发展成为现在的ESP系统
 
 
2）功能：ESP系统可以实现车辆的纵向动力学和横向动力学的稳定性控制，会用到方向盘转角控制器、制动主缸压力传感器用来判断驾驶员的驾驶意图；横摆角速度传感器、横向加速度传感器用来确定车辆实际的运行轨迹，用来计算质心侧偏角
 3）工作原理：ESP控制单元会接收到驾驶员的输入信号，通过汽车的动力学模型估计车辆的运动状态和车辆实际运行状态并且进行比较得到相应的控制指令（制动控制指令或者发动机的转矩需求控制指令），最后再由具体的执行器完成车辆的控制
 
4.iBooster智能化助力器系统
 
 
1）由博世推出
 
2）功能：实现的功能和真空助力器功能是一样的，当驾驶员踩下制动踏板的时候提供制动助力功能。结构和ESP几乎一样，都是由电机、蜗轮蜗杆，再加上一条齿轮齿条机构将电机的驱动力矩转为齿条的推力从而为驾驶员提供助力。
 3）工作原理：驾驶员踩下制动踏板，iBooster的助力杆会朝助力器的阀体方向去移动，踏板行车传感器检测到助力器输入杆的位移后，将这个位移信号发给iBooster控制单元，控制单元计算出电机需求扭矩，再通过机械结构将扭矩转化为制动力
 4）优缺点：根据具体的行车工况，提供最合适的辅助制动力矩；另外对于新能源车，尤其是纯电动车产生真空助力要麻烦，成本也比较高，iBooster为此提供了全新的解决方案。
 
5.线控制动的实现（以ABS为例）
 
1）和线控驱动实现的方式一样，加装一套执行机构和控制系统，控制系统可以和线控驱动的控制系统结合起来，比较目标车速和实际车速进行驱动油门踏板或者驱动制动踏板。（适用情况:ABS系统控制接口无法获得）
 
 
2）对ABS ECU进行接管控制，比如ABS ECU接收期望制动压力信号，直接驱动HCU。（适用于ABS的控制接口开放的情况。）
 
 
三、线控转向
 
线控转向的目的是实现横向控制，核心是实现方向盘的转角控制。
 
1.机械转向系统基本结构
 
 
转向器总成：把方向盘的转动转为齿条的直线运动
 转向器拉杆总成：把齿条的直线运动转为轮胎的转动，这样就实现了车辆的转向
 
2.HPS（液压转向系统）
 
1）在机械转向结构的基础上再加上转向油泵、转向控制阀、转向动力缸、储油罐、油管就构成了HPS。
 
 
2）工作原理：在直线行驶的时候，是一个不打方向的油路，助力缸当中是没有产生高压油的；当转动方向盘时，阀芯就会转动。油泵中高压油就会通过阀芯和阀套之间的间隙流向助力缸的一侧。比如说向右转，高压油就会进入到助力缸的左侧，最终实现助力转向。
 
 
3）优点
 ①动力转向可以减小作用在转向盘上的力,提高转向轻便性
 ②由于液压系统的阻尼作用，可以衰减道路冲击,提高行驶安全性
 4）缺点
 ①很难协调低速转向轻便性和高速沉稳的需求，HPS的油泵由发动机来驱动，低速的时候希望能获得大的助力，而发动机在低速时转速比较低，所以为了转向轻便可能使用大排放量的油泵；高速的时候希望能获得小的助力，而发动机在高速时转速比较高，油泵的流量会比较大，通常会有高速的时候转向过轻的感觉。
 ②即使在不转向的时,油泵也一直运转,增加了能量损失
 ③存在渗油与维护问题,提高了保修成本,泄漏的液压油会对环境造成污染
 ④低温工作性能较差
 
3.EHPS（电动液压转向系统）
 
 
1）将HPS中由发动机驱动油泵转为电机驱动油泵。这样一来，转向的助力特性随着车速的变化而变化，只需要根据车速去控制电机的转速就可以实现。
 
2）优点
 ①电控液压动力转向是在原液压式动力转向系统上发展起来的,原来的系统都可以利用,不需要更改布置
 ②低速时转向效果不变,高速时可以自动根据车速逐步减小助力,增大路感提高车辆行驶稳定性。
 ③采用电动机驱动油泵时可以节省能量
 3）缺点
 ①依然存在渗油问题
 ②零件增加,管路复杂，不便于安装维修及检测
 ③原有液压系统的基础上又增加了电子系统,使系统越加复杂,成本增加
 
④低温工作性能没有改善
 
4.EPS（电动助力转向系统）
 
1)EPS的出现EHPS的问题,且是实现线控转向的基础
 
 
2)工作过程：驾驶员打方向盘，转矩传感器检测到有转矩的信号，ECU接收该信号同时也接收车速等信号并且实时计算助力电机需要的助力转矩的大小和方向，然后驱动助力电机转动，从而辅助驾驶员转向。
 
 
3）助力电机：现在市面上采用的助力电机大体包括永磁直流电机（用在前轴载荷不太大的车型上）和永磁同步电机（用在前轴载荷比较大的车型上）。
 
4)EPS因为是助力系统，所以控制的是电机的输出力矩而不是转角，线控转向是实现方向盘转角的控制，所以要实现转向控制，就需要在EPS模式下增加转角闭环模式控制。现在的方向盘自动转向也是这样实现的。
 
5.SBW（线控转向系统）
 
1）汽车线控转向系统由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。
 
 
方向盘总成包括了方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器、方向盘回正力矩电机；将驾驶员的转向意图通过测量方向盘转角转换成数字信号，然后传递给主控制器，同时接受主控制器送来的力矩信号从而产生方向盘回正力矩提供给驾驶员相应的路感信息。
主控制器会对采集的信号进行分析处理判明汽车的运动状态，然后向方向盘回正力矩电机和转向电机发送指令控制两个电机的工作，保证在各种工况下都具有理想的车辆响应，从而减轻驾驶员的负担，同时控制器还可以对驾驶员的操作指令进行判别，判断在当前状态下驾驶员操作是否合理。
自动防故障系统：包括一些列的监控和实施算法，能够针对不同的故障形式和等级作出相应的处理从而实现最大限度的保持汽车正常行驶。
电源系统：承担着控制器、两个执行马达以及其他车用电机的供电任务。其中仅仅是前轮转角执行马达的功率就有500-800W，加上汽车上的其他电子设备，电源的负担就已经想相当沉重了。所以要保证电网在大负荷下稳定工作，电源的性能就显得十分重要了。
 
2）优点：
 
轻易实现主动转向的功能
获得比EPS更快的响应速度
滤掉路面上的激震信号
消除了撞车事故中转向柱后移引起伤害驾驶员的可能性
去掉了转向系功能模块间的机械连接，布置方式灵活,可以获得更大的驾驶员腿部空间。
 
四、智能泊车
 
 
1.车位识别
 
1）超声波可以识别空间车位
 
 
2）摄像头可以识别线车位
 
 
2.轨迹规划
 
基本原理是阿克曼转向几何原理，解决的是在碰撞约束下的车辆运动轨迹规划的问题
 
 
3.泊车动作
 
1）在泊车过程中要求车速控制在5~12km/h范围内，可以根据实际情况做出轨迹修正的调整，这里就涉及到APA系统与线控底盘系统的交互。半自动泊车系统只需要线控转向的支持，全自动泊车就需要线控转向线控驱动线控制动的支持
 
 
2）轨迹跟踪
 
APA 控制器需要控制方向盘的转角，泊车过程中的车速和档位，因此需要线控底盘的支持
 
五、总结
 
 
给出本文的思维导图，回忆一下~