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  • 测量时若有CAD模型,并且欲利用模型进行有模型的特征测量,在该种情况下建立的工件坐标系必须与CAD模型坐标系完全相同,当建立完工件坐标系后,点击按钮“CAD=工件”,使模型坐标系和工件坐标系统一。 测量时若没有...

    在这里插入图片描述

    坐标系规定为右手定则-直角坐标系。

    建立工件坐标系一般分为三个步骤:

    空间旋转:将所需的矢量元素(平面,直线,圆锥,圆柱)确定为第一轴(主轴)。 
    
    平面旋转:将所需的矢量元素(平面,直线,圆锥,圆柱)确定为第二轴(副轴)。 
    
    平移:将所需的点元素(点,圆,椭圆,球)确定为坐标原点。   
    

    测量时若有CAD模型,并且欲利用模型进行有模型的特征测量,在该种情况下建立的工件坐标系必须与CAD模型坐标系完全相同,当建立完工件坐标系后,点击按钮“CAD=工件”,使模型坐标系和工件坐标系统一。

    测量时若没有CAD模型,则根据图纸设计基准建立工件坐标系。

    建立工件坐标系之前,首先要在工件上测量(或构造)所需的特征(基本几何元素)。

    矢量元素矢量方向的规定:

    矢量元素的矢量方向服从于当前坐标系下与矢量元素最靠近的坐标轴的正方向,即矢量元素的矢量方向与最靠近的坐标轴的正方向接近。

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  • matlab建立坐标

    千次阅读 2019-07-03 00:56:38
    (1)设定双Y坐标 x=0:0.1:2*pi; y1=sin(x); y2=cos(x); y3=1-sin(x);... %双Y坐标建立 hold on; plot(x,y3); %左侧坐标再叠加波形 set(get(gca,'xlabel'),'string','X-axis'); set(get(AX(1),'Ylabel'),'...

    (1)设定双Y坐标

    x=0:0.1:2*pi;

    y1=sin(x);

    y2=cos(x);

    y3=1-sin(x);

    [AX]=plotyy(x,y1,x,y2); %双Y坐标的建立

    hold on;

    plot(x,y3); %左侧坐标再叠加波形

    set(get(gca,'xlabel'),'string','X-axis');

    set(get(AX(1),'Ylabel'),'string','left Y-axis');

    set(get(AX(2),'Ylabel'),'string','right Y-axis');

    set(gca,'xTick',[0:0.5:7]); %设定X坐标范围

    set(AX(1),’ylim‘,[-1,2],'yTick',[-1:0.2:2]); %设定左侧Y坐标范围

    set(AX(2),'ylim',[-1,1],'yTick',[-1:0.5:1]); %设定右侧Y坐标范围

     本程序可以在左侧再叠加分析,至于在右侧再叠加波形待解决。。。

    ylabel('voltage(V)')    % 坐标轴上加文字

    clip_image001

    - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

     补充:两种设X轴坐标范围的方法

    (1)[AX,H1,H2]=plotyy(s,X,s,Y,'plot'); %双Y坐标的建立

             set(gca,'xlim',[0.06,0.08],'xtick',[0.06:0.05:0.08]); %设定X坐标范围

    只能针对左边坐标

    (2)[AX,H1,H2]=plotyy(s,X,s,Y,'plot'); %双Y坐标的建立

             set(AX(1),'xlim',[0.06,0.08],'ylim',[-40,40],'ytick',[-40:10:40]); %设定左侧X,Y坐标范围

             set(AX(2),'xlim',[0.06,0.08],'ylim',[-600,600],'yTick',[-600:300:600]); %设定右侧X,Y坐标范围

     此方法的一个问题,无法改变其中一个坐标轴图形的颜色

    (2)设定双X与双Y坐标

    具有两个纵坐标标度的图形

    在MATLAB中,如果需要绘制出具有不同纵坐标标度的两个图形,可以使用plotyy绘图函数。调用格式为:

    plotyy(x1,y1,x2,y2)

    其中x1,y1对应一条曲线,x2,y2对应另一条曲线。横坐标的标度相同,纵坐标有两个,左纵坐标用于x1,y1数据对,右纵坐标用于x2,y2数据对。

    双y轴坐标可以用plotyy(x,y1,x,y2)来实现

    双x坐标可以用

    set(gca,'xaxislocation','bottom','xticklabel',{'0','1','2','3','4'}) (假设x轴的标注为1,2,3,4)

    set(gca,'xaxislocation','top','xticklabel',{'0','1','2','3','4'})

    进行相应的设置

    【 * 例 10.7.3 -1 】制作一个双坐标系用来表现高压和低温两个不同量的过渡过程。

    tp=(0:100)/100*5;yp=8+4*(1-exp(-0.8*tp).*cos(3*tp)); % 压力数据

    tt=(0:500)/500*40;yt=120+40*(1-exp(-0.05*tt).*cos(tt)); % 温度数据

    % 产生双坐标系图形

    clf reset,h_ap=axes('Position',[0.13,0.13,0.7,0.75]);  %<4>生成一个窗口

    set(h_ap,'Xcolor','b','Ycolor','b','Xlim',[0,5],'Ylim',[0,15]);  %设定左边的XY

    nx=10;ny=6;  %<6>定义两个变量。给下一语句使用

    pxtick=0:((5-0)/nx):5;pytick=0:((15-0)/ny):15;   %<7> X轴被分了10格,Y轴被分了6格,pxtickpytick分别表示向量

    set(h_ap,'Xtick',pxtick,'Ytick',pytick,'Xgrid','on','Ygrid','on')   %画出虚线格,'Xgrid','on','Ygrid','on'起到画虚线的作用

    h_linet=line(tp,yp,'Color','b');   %<9>画一yp波形,对波形进行颜色设置

    set(get(h_ap,'Xlabel'),'String',' 时间 /rightarrow (分) ')  % X横坐标命名

    set(get(h_ap,'Ylabel'),'String',' 压力 /rightarrow(/times10 ^{5} Pa )')  %Y坐标命名

    h_at=axes('Position',get(h_ap,'Position')); %<12>

    set(h_at,'Color','none','Xcolor','r','Ycolor','r'); %<13>

    set(h_at,'Xaxislocation','top') %<14>

    set(h_at,'Yaxislocation','right','Ydir','rev') %<15>  % 以上四句语句实现了上X坐标,右Y坐标

    set(get(h_at,'Xlabel'),'String','/fontsize{15}/fontname{ 隶书 } 时间 /rightarrow (分) ')

    set(get(h_at,'Ylabel'),'String',' ( {/circ}C )/fontsize{15} /leftarrow /fontname{ 隶书 } 零下温度 ')

    set(h_at,'Ylim',[0,210]) %<18>

    line(tt,yt,'Color','r','Parent',h_at)  %<19>yt波形,切记不能缺少Parent

    xpm=get(h_at,'Xlim');   %<20>定义新变量

    txtick=xpm(1):((xpm(2)-xpm(1))/nx):xpm(2);  %<21> xpm1)为0xpm2)为40在哪条语句定义的?

    tytick=0:((210-0)/ny):210; %<22>  %Y坐标分格

    set(h_at,'Xtick',txtick,'Ytick',tytick)  %<23>

    clip_image002

      ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    自编语言:

    [filename,pathname]=uigetfile({'*.mat'},'open data files')

    b=[pathname,filename]

    load(b);

    s=t(600000:800001);

    X=iIV(600000:800001);

    Y=vV(600000:800001);

    clf reset,h_ap=axes('Position',[0.13,0.13,0.7,0.75]);  %<4>生成一个窗口

    set(h_ap,'Xcolor','k','Ycolor','k','Xlim',[0.06,0.08],'Ylim',[-30,30]);  %设定左边的XY 

    nx=5;ny=6;  %<6>定义两个变量。给下一语句使用

    pxtick=0.06:((0.08-0.06)/nx):0.08;pytick=-40:((80-0)/ny):40;   %<7> X轴被分了10格,Y轴被分了6格,pxtickpytick分别表示向量

    set(h_ap,'Xtick',pxtick,'Ytick',pytick,'Xgrid','on','Ygrid','on')   %画出虚线格,'Xgrid','on','Ygrid','on'起到画虚线的作用

    h_linet=line(s,X,'Color','k');   %<9>画一yp波形,对波形进行颜色设置

    set(get(h_ap,'Xlabel'),'String','t(s)')  % X横坐标命名

    set(get(h_ap,'Ylabel'),'String','current(A)')  %Y坐标命名

    h_at=axes('Position',get(h_ap,'Position')); %<12>

    set(h_at,'Color','none','Xcolor','k','Ycolor','k'); %<13>

    set(h_at,'Xaxislocation','top') %<14>

    set(h_at,'Yaxislocation','right','Ydir','rev') %<15>  % 以上四句语句实现了上X坐标,右Y坐标

    set(get(h_at,'Xlabel'),'String','t(s) ')

    set(get(h_at,'Ylabel'),'String',' voltage(V ')

    set(h_at,'Ylim',[-600,600]) %<18>

    line(s,Y,'Color','k','Parent',h_at)  %<19>yt波形,切记不能缺少Parent运行到这一段语句,有一个很让人费解的问题:

    X轴的坐标范围是[0.055:0.08],无法与左坐标保持一致,原因待高手解释?最后波形出现后,可以用 property edit 做一下修改,图形完成。

    xpm=get(h_at,'Xlim');   %<20>定义新变量

    txtick=xpm(1):((xpm(2)-xpm(1))/nx):xpm(2);   %<21> xpm1)为0xpm2)为40,在哪条语句定义的?

    tytick=-600:((1200-0)/ny):600; %<22>  %Y坐标分格

    set(h_at,'Xtick',txtick,'Ytick',tytick)  %<23>

    本程序为7.0版本下,也许别的版本可以用 property edit 解决以上所有的问题,待验证。

     

    源文档 <http://bilu.blog.163.com/blog/static/176178129201182943032724/>

    转载于:https://www.cnblogs.com/AI-Algorithms/p/3737682.html

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  • 详析VC中坐标系的建立(逻辑坐标及物理坐标(设备坐标))2009-11-13 20:30建立一个合适的坐标系可以为我们的绘图带来很大的方便。下面介绍一下如何在VC中建立我们想要的坐标系。 一 设备坐标和逻辑坐标 设备坐标...
    详析VC中坐标系的建立(逻辑坐标及物理坐标(设备坐标))
    2009-11-13 20:30
    建立一个合适的坐标系可以为我们的绘图带来很大的方便。下面介绍一下如何在VC中建立我们想要的坐标系。

      一 设备坐标和逻辑坐标

      设备坐标(Device Coordinate)又称为物理坐标(Physical Coordinate),是指输出设备上的坐标。通常将屏幕上的设备坐标称为屏幕坐标。设备坐标用对象距离窗口左上角的水平距离和垂直距离来指定对象的位置,是以像素为单位来表示的,设备坐标的X轴向右为正,Y轴向下为正,坐标原点位于窗口的左上角。

      逻辑坐标(Logical Coordinate)是系统用作记录的坐标。在缺省的模式(MM_TEXT)下,逻辑坐标的方向和单位与设备坐标的方向和单位相同,也是以像素为单位来表示的,X轴向右为正,Y轴向下为正,坐标原点位于窗口的左上角。逻辑坐标和设备坐标即使在缺省模式下其数值也未必一致,除了在以下两种情况下:

      1. 窗口为非滚动窗口

      2. 窗口为滚动窗口,但垂直滚动条位于滚动边框的最上端,水平滚动条位于最左端,但如果移动了滚动条这两种坐标就不一致了。

      在VC中鼠标坐标的坐标位置用设备坐标表示,但所有GDI绘图都用逻

      坐标表示,所以用鼠标绘图时,那么必须将设备坐标转换为逻辑坐标,可以使用CDC 函数DptoLP()将设备坐标转化为逻辑坐标,同样可以用LptoDP()将逻辑坐标转化为设备坐标。

      二 坐标模式


      为了在不同的领域使用逻辑坐标,Windows提供了以下8种坐标模式:

      分别为MM_TEXT、MM_HIENGLISH、MM_LOENGLISH、MM_HIMETRIC、MM_LOMETRIC、MM_TWIPS、MM_ANISOTROPIC和MM_ISOTROPIC。

      三 实例解析

      (一) 建立以左上角为原点,X轴和Y轴为1000的坐标,如下图

    详析VC中坐标系的建立(逻辑坐标及物理坐标(设备坐标


      我们可以用以下代码:

      void CTtView::OnDraw(CDC* pDC)
       {
        CTtDoc* pDoc = GetDocument();
        ASSERT_VALID(pDoc);
        CRect rect;
        GetClientRect(&rect);

        pDC->SetMapMode(MM_ANISOTROPIC);
        pDC->SetViewportOrg(0,0);
        pDC->SetViewportExt(rect.right,rect.bottom);

        pDC->SetWindowOrg(0,0);
        pDC->SetWindowExt(1000,1000);

        pDC->MoveTo(50,50);
        pDC->LineTo(50,950);
        pDC->LineTo(950,950);
        pDC->LineTo(50,50);
       }

      代码分析:

      1. GetClientRect(&rect); 取得客户区矩形区域,将其存放在rect中

      2. 用pDC->SetMapMode(MM_ANISOTROPIC); 设置映射模式

      3. 通过pDC->SetViewportOrg(0,0);设置逻辑坐标的原点

      4. 通过pDC->SetViewportExt(rect.right,rect.bottom);和

       pDC->SetWindowExt(1000,1000);来确定逻辑坐标下和设备坐标下的尺寸对应关系

      5. 在MM_ANISOTROPIC模式下,X轴单位和Y轴单位可以不相同

      6. 坐标方向的确定方法是如果逻辑窗范围和视口范围符号相同,则逻辑坐标的方向和视口的方向相同,即X轴向右为正,Y轴向下为正。

      7. 如果将显示模式改为MM_ISOTROPIC,那么X轴单位和Y轴单位一定相同,感兴趣的读者可以自己使一下。

      (二) 建立以视窗中心为原点的坐标,如下图

    详析VC中坐标系的建立(逻辑坐标及物理坐标(设备坐标


      用如下代码:

      void CTtView::OnDraw(CDC* pDC)
       {
        CTtDoc* pDoc = GetDocument();
        ASSERT_VALID(pDoc);
        CRect rect;
        GetClientRect(&rect);

        pDC->SetMapMode(MM_ANISOTROPIC);
        pDC->SetViewportOrg(rect.right/2,rect.bottom/2);
        pDC->SetViewportExt(rect.right,rect.bottom);

        pDC->SetWindowOrg(0,0);
        pDC->SetWindowExt(1000,-1000);

        pDC->MoveTo(150,150);
        pDC->LineTo(-150,-200);
        pDC->LineTo(150,-150);
        pDC->LineTo(150,150);
       }

      代码分析:

      1. 用 pDC->SetViewportOrg(rect.right/2,rect.bottom/2); 设置视口的原点。

      2. 用pDC->SetViewportExt(rect.right,rect.bottom);和pDC->SetWindowExt(1000,-1000);来确定设备坐标和逻辑坐标的单位对应关系。

      3. 因为逻辑窗范围和视口范围的符号不一致,纵坐标取反,所以Y轴向上为正。
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  • 视觉IMAX的第37篇原创文章前言 近期对于EPSON机器人建立工具坐标系及TCP通讯知识进行了些简单研究,现将其总结如下。一 EPSON机器人建立工具坐标系方法步骤...
        

    视觉IMAX的第37篇原创文章

    前言

      近期对于EPSON机器人建立工具坐标系及TCP通讯知识进行了些简单研究,现将其总结如下。

    EPSON机器人建立工具坐标系

    方法步骤如下:

    1、步骤一:开启EPSON机械臂电机,见图1

    640

    2、步骤二:进行戳点示教点位,建立工具坐标系,

    打开EPSONSDK软件界面——>工具——>机器人管理器——>「工具」——>「工具向导」。见图2,图3

    640

    640

    通过以上步骤,便可以建立一个认为定义的工具坐标系了(选择自己想要建立的位置点作为工具坐标系原点位置)。

    3、步骤三:验证上述建立的工具坐标系是否正确,见图4

    640

    以上,便是对于如何建立工具坐标系以及如何验证建系正确与否进行了方法总结。

    二 EPSON建立TCP/IP通讯

    1、 首先设置电脑本地连接IP地址与机器人控制器IP地址在同一个网段,如图1

    640

    备注:控制器出厂IP地址默认为:192.168.0.1

    2、怎样设置服务器的IP地址和端口号?

    (1)在程序里写:SetNet #201, "192.168.0.10", 5000, CRLF, NONE, 0 见图2

    640

    (2)直接在设置里修改

    点击【设置】—【系统配置】—【控制器】—【TCP/IP】—选择端口号

    设置完成后,点击【应用】,如下图:见图3

    640

    端口IP地址与服务器IP地址一致。见图4

    640

    以上是控制器作为服务器

    如果控制器作为客户端,则设置对方IP地址。

    备注:所谓的服务器端(Server)是它作为发送指令端,可以向多个客户端发送指令;也就是机器人作为Server,可以有多台电脑接收它的指令。

    3、代码简单示例:

    Function main

             String data$      '定义字符串变量

             SetNet #201, "127.0.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0   '设置端口号IP地址

             OpenNet #201 As Server           '端口号对应pc机的端口号

             Print "等待201端口连接"

             WaitNet #201                     '等待201网络端口连接成功

             Print "201端口连接成功"

             Do

                      Input #201, data$         '接收字符串数据

                      Print data$

                      Print #201, "你好"        '发送字符串数据

             Loop

    Fend

    4、使用TCP/UDP Socket 调试工具助手来与机械手通讯交互,见图5

    运行上面的简单示例,建立模拟通信连接。当随意的发送一条字符串,都会受到“你好”。

    640

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    本文转自:... openGL使用右手坐标 从左到右,x递增 从下到上,y递增 从远到近,z递增 --------------------------------------------------------------------------
  • 今天本人用Python里的Trutle库,画了如上图的一个时序图,开始考虑的是用 matplotlib 模块,matplotlib有方便的数据可视化功能,能轻松画出柱状图和直方图等... 要在画布上画出一个相对横轴较长的单象限平面直角坐标...
  • Mathematica三维坐标系的建立

    千次阅读 2019-08-03 16:45:56
    首先来看一下三维迪卡尔坐标系的组成:坐标原点(0,0,0),带箭头的坐标轴,坐标轴标签。因此在绘制坐标系,需要绘制这些元素。 Mathematica实现 coordinateSystem3D = { {RGBColor[{1, 0, 0}], Arrowheads[0.05], ...
  • 对局部坐标系进行建模 方法1.基于协方差矩阵 协方差矩阵的思想其实很简单,实际上它是一种耦合,把两个步骤耦合在了一起 1.把pi和周围点pj的坐标相减:本质上这生成了许多从pi->pj的向量,理想情况下pi的法线应该...

空空如也

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怎么建立小坐标