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  • Qt创建线程接收惯导UDP数据

    千次阅读 2018-01-04 16:31:09
    项目需求,要用Qt接收惯导数据,数据采用UDP传输,在Qt中提供了QUdpSocket类来进行UDP数据报(datagrams)的发送和接收。这里我们还要了解一个名词Socket,也就是常说的“套接字”。 Socket简单地说,就是一个IP地址...

    0 背景

    项目需求,要用Qt接收惯导数据,数据采用UDP传输,在Qt中提供了QUdpSocket类来进行UDP数据报(datagrams)的发送和接收。这里我们还要了解一个名词Socket,也就是常说的“套接字”。 Socket简单地说,就是一个IP地址加一个port端口。因为我们要传输数据,就要知道往哪个机子上传送,而IP地址确定了一台主机,但是这台机子上可能运行着各种各样的网络程序,我们要往哪个程序中发送呢?这时就要使用一个端口来指定UDP程序。所以说,Socket指明了数据报传输的路径。

    为了使惯导数据的接收不影响主页面的响应,创建新线程来不停地读取数据。下面创建一个UDP的接收端程序。新建一个mainwindow工程,在pro文件中添加QT += network,然后执行以下qmake,确保没有问题。新建gnss类,继承QThread,包括gnss.h和gnss.cpp文件。话不多说,直接上代码!

    1 gnss.h

    #ifndef GNSS_H
    #define GNSS_H
    #include <QThread>
    #include <QtCore>
    #include <QObject>
    #include <QMutex>
    #include <iostream>
    #include <QtNetwork>
    
    class GNSS: public QThread
    {
    public:    
        Q_OBJECT
    public:
        GNSS();
        void stop();
    private slots:
        void run();
        void processPendingDatagram();
    private:
        bool stopped;
        QMutex m_lock;
        QUdpSocket *receiver;
        QFile f();
    };
    
    #endif // GNSS_H

    2 gnss.cpp

    #include "gnss.h"
    #include <QTimer>
    #include <QMutexLocker>
    #include "mainwindow.h"
    
    GNSS::GNSS()
    {
    
        stopped = false;//标记可以运行
        //创建一个QUdpSocket类对象,该类提供了Udp的许多相关操作
        receiver = new QUdpSocket(this);
        int port =3000;//设置UDP的端口号参数,指定在此端口上监听数据
        //此处的bind是个重载函数,连接本机的port端口,采用ShareAddress模式(即允许其它的服务连接到相同的地址和端口,特别是
        //用在多客户端监听同一个服务器端口等时特别有效),和ReuseAddressHint模式(重新连接服务器)
        int receive = receiver->bind(QHostAddress("195.0.0.230"),port);
        qDebug() << "receive: " <<receive << endl;
        if(receive == 0)
        {
            qDebug() << "UDP Connected Succeed ! " << endl;
        }
        else
        {
            qDebug() << "UDP Connected Faild ! " << endl;
        }
    }
    void GNSS::stop()
    {
        QMutexLocker locker(&m_lock);
        stopped = true;
        receiver->close();
        delete receiver;
    
    }
    
    void GNSS::run()
    {
        //获得系统时间并输出
        QString min = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");
        //打开文本 以时间命名文件名字
        QString fileName = "C:\\SensorsData\\BASLER\\code\\build-opencv-Desktop_Qt_5_8_0_MSVC2015_64bit-Debug\\GNSS_" + min + ".txt";//假设指定文件夹路径为D盘根目录
        QFile f(fileName);
        LONGLONG time_now=0;
        QString s = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd hh:mm:ss.zzz");
        QString a = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");
        QString b = QDateTime::currentDateTime().toString("mmss");
    
        while(!stopped)
        {
            while(receiver->hasPendingDatagrams())  //拥有等待的数据报
            {
               //qDebug() << "receive succeed ! " << endl;
                QByteArray datagram; //拥于存放接收的数据报
               //pendingDatagramSize为返回第一个在等待读取报文的size,
               //resize函数是把datagram的size归一化到参数size的大小一样
               datagram.resize(receiver->pendingDatagramSize());
               //接收数据报,将其存放到datagram中
               //将读取到的不大于datagram.size()大小数据输入到datagram.data()中,
               //datagram.data()返回的是一个字节数组中存储数据位置的指针
               receiver->readDatagram(datagram.data(),datagram.size());
               //将数据报内容显示出来
               QString HexData = datagram.toHex();
               //判断数据是否完整
               if(HexData.length() == 144)
               {
                   //解析Hex数据
                   QString Status = HexData.mid(42,2);
                   qDebug() << "Status :" << Status  << endl;
                   QString Latitude = HexData.mid(46,16);
                   qDebug() << "Latitude :" << Latitude  << endl;
                   QString Longitude = HexData.mid(62,16);
                   qDebug() << "Longitude :" << Longitude  << endl;
                   QString Altitude = HexData.mid(78,8);
                   qDebug() << "Altitude :" << Altitude  << endl;
                   QString North_Velocity = HexData.mid(86,6);
                   qDebug() << "North_Velocity :" << North_Velocity  << endl;
                   QString East_Velocity = HexData.mid(92,6);
                   qDebug() << "East_Velocity :" << East_Velocity  << endl;
                   QString Down_Velocity = HexData.mid(98,6);
                   qDebug() << "Down_Velocity :" << Down_Velocity  << endl;
                   QString Heading = HexData.mid(104,6);
                   qDebug() << "Heading :" << Heading  << endl;
                   QString Pitch = HexData.mid(110,6);
                   qDebug() << "Pitch :" << Pitch  << endl;
                   QString Roll = HexData.mid(116,6);
                   qDebug() << "Roll :" << Roll  << endl;
    
                   //获得系统时间并输出
                   s = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd hh:mm:ss.zzz");
                   a = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");
                   b = QDateTime::currentDateTime().toString("mmss");
                   qDebug() << "min : " <<min<< endl;
                   time_now = b.toLongLong();
                   qDebug() << "time_now: " <<time_now<< endl;
                   //每10分钟保存一次
                   if(time_now % 1000 == 0)
                   {
                       qDebug() << "write again ! " <<time_now<< endl;
                       f.fileName() = "C:\\SensorsData\\BASLER\\code\\build-opencv-Desktop_Qt_5_8_0_MSVC2015_64bit-Debug\\GNSS_" + a + ".txt";
                   }
    
                   qDebug() << "time" << s;
    
                   if(!f.open( QIODevice::Append))
                   {
                       cout << "Open failed." << endl;
                   }
                   QTextStream txtOutput(&f);
                   txtOutput << s <<"$$"<< HexData<< "&&" << endl;
    
                   f.close();
    
               }
               else
               {
                   qDebug() << "The data is not complete !" << endl;
               }
            }
        }
    
    
    }
    /***********GNSS数据处理***********/
    void GNSS::processPendingDatagram()
    {
    
    }
    

    3 mainwindow.cpp

    在ui界面新建两个button,分别是开始接收和停止接收,分别命名为StartGNSSBtn和StopGNSSBtn,然后在mainwindow.cpp中添加对应的槽函数

    /***********开始GNSS数据接收***********/
    void MainWindow::on_StartGNSSBtn_clicked()
    {
        if(!gnss.isRunning())
        {
            gnss.start();
            ui->StartGNSSBtn->setEnabled(false);
            ui->StopGNSSBtn->setEnabled(true);
        }
        else
        {
            qDebug() << "GNSS receive has started !!!" << endl;
    
        }
    
    }
    
    /***********停止GNSS数据接收***********/
    void MainWindow::on_StopGNSSBtn_clicked()
    {
        if(gnss.isRunning())
        {
            gnss.stop();
        }
        ui->StartGNSSBtn->setEnabled(true);
        ui->StopGNSSBtn->setEnabled(false);
    }

    同时要记得在mainwindow.h中添加相关的变量和函数,添加头文件#include "gnss.h"

    private:
        //GNSS相关对象
        GNSS gnss;
        QPushButton *StartGNSSBtn;
        QPushButton *StopGNSSBtn;
    private slots:
        //GNSS相关的槽函数
        void on_StartGNSSBtn_clicked();
        void on_StopGNSSBtn_clicked();

    至此完成在新的线程里接收GNSS数据并初步的分割保存工作,下一步进行解析及显示

    展开全文
  • 问题:接收线程状态一直为执行状态,检查线程找不到线程状态为阻塞的线程 解决方法,先打印日志,确定那个线程的状态一直没有改变,然后从这个线程的创建开始跟踪线程执行状态,发现在获取到空闲线程还没有进行状态...

    问题:接收线程状态一直为执行状态,检查线程找不到线程状态为阻塞的线程

    解决方法,先打印日志,确定那个线程的状态一直没有改变,然后从这个线程的创建开始跟踪线程执行状态,发现在获取到空闲线程还没有进行状态设置,没有来得及搬到忙队列,就开始运行线程,而起在搬到忙队列的时候线程已经执行完毕,状态置为了阻塞,在搬运接收线程到忙队列前设置线程状态为运行状态,实际上这个时候接收线程已经接收完毕,所有不会对现在状态进行改变,所以搬运到忙队列上的接收线程状态会一直是运行状态。

    多线程的典型问题,对分配线程出代码逻辑进行调整后OK,操作是

    1)设置线程状态为运行状态;

    2)搬运线程到忙队列上;

    3)开启线程,是线程接收数据;


    之前的错误逻辑是:

    1)开启线程;

    2)设置线程状态为运行状态;

    3)搬运接收线程到忙队列;

    展开全文
  • 创建MFC线程

    2020-08-21 14:42:02
    UI线程可以创建窗口并处理发送给这些窗口的消息。工作者线程执行后台任务,因其不接收用户的直接输入,所以不需要窗口和消息循环。 系统本身就提供了两个非常好的例子,可以说明UI线程和工作者线程的用途。当在操作...

    《MFC WINDOWS程序设计》

    17.1 线程

    对于Windows来说,所有线程都是一样的。但是MFC却把线程区分为两种类型:User Interface(UI) threads和Worker threads,用户界面线程和工作者线程。两类线程的不同之处在于UI线程具有消息循环而工作者线程没有。UI线程可以创建窗口并处理发送给这些窗口的消息。工作者线程执行后台任务,因其不接收用户的直接输入,所以不需要窗口和消息循环。
    系统本身就提供了两个非常好的例子,可以说明UI线程和工作者线程的用途。当在操作系统的命令解释器中打开文件夹时,命令解释器会启动一个UI线程创建一个窗口来显示文件夹中的内容。如果将一组文件拖动复制到一个新的文件夹,该文件夹的线程就会执行文件传送任务。有时UI线程会生成另一个线程,此时就是工作者线程,来复制文件。这种多线程体系结构的优点在于,一旦开始复制,就可以切换到其他文件夹打开的窗口中了,文件在后台中被复制的同时可以继续进行其他工作。启动一个UI线程创建窗口在概念上与在应用程序中启动一个应用程序相似。UI线程的最常见的用法是创建多个由各自的执行线程服务的窗口。
    工作者线程非常适合于执行那些可以从应用程序的其他部分中分离的独立任务以及在后台中执行的任务。工作者线程的一个典型的例子是用来播放AVI剪辑的动画控件。该线程的工作仅仅是绘制每帧图像,让自己睡眠一段极短的时间,然后苏醒再重新执行任务。它几乎没有给处理器添加工作量,因为每帧之间的暂停用去了它大部分的时间,可它却提供了可贵的服务。这是一个多线程设计的非常好的例子,后台线程被指派来完成特定的任务,然后开始反复执行它直到主程序通知结束为止。

    17.1.1 创建工作者线程

    在MFC应用程序中启动一个线程的最好方法是调用AfxBeginThread。MFC定义了两个不同的AfxBeginThread版本:一个启动UI线程,另一个启动工作者线程。在Thrdcore.cpp中可以找到它们的源程序代码。在MFC程序中,只有在线程不使用MFC时才可使用Win32::CreateThread函数来创建线程。AfxBeginThread并不仅仅是Win32::CreateThread函数的封装;除了启动线程以外,它还要初始化主结构使用的内部状态信息,在线程创建过程中的不同地方执行合理的检查,并采用一定的方法来确保以线程安全的方式访问C运行时库中的函数。
    AfxBeginThread使创建工作者线程变得非常简单。当调用AfxBeginThread时,它将创建一个新的CWinThread对象,启动一个线程并使其附属于CWinThread对象,返回一个CWinThread指针。语句CWinThread* pThread = AfxBeginThread(ThreadFunc, &threadInfo);启动一个工作者线程并给他传递一个应用程序定义的数据结构的地址(&threadInfo),其中包含了对线程的输入。ThreadFunc是“线程函数”,这类函数在线程开始执行后才得以执行。下面给出一个非常简单的线程函数,它插入循环占用部分CPU的时间,然后结束:

    UINT ThreadFunc(LPVOID pParam)
    {
    	UINT nInterations = (UINT)pParam;
    	for(UINT i = 0; i < nIterations; i++);
    	return 0;
    }
    

    在本例中,pParam内传递的值不再是一个指针而是普通的UINT。在下一节中将详细讨论线程函数。
    AfxBeginThread的工作者线程可以接收另外的4个参数,分别用来指定线程的优先级别、堆栈尺寸、产生标志以及安全属性。函数的完整原型是:CWinThread* AfxBeginThread(AFX_THREADPROC pfnThreadProc, LPVOID pParam, int nPriority = THREAD_PRIORITY_NORMAL, UINT nStackDize = 0, DWORD dwCreateFlags = 0, LPSECURITY_ATTRIBUTES lpSecurityAttrs = NULL)nPriority指定了线程的执行优先级别。高优先级的线程在低优先级的线程之前得到CPU时间,实际上即使是最低优先级别的线程通常也可以得到所需要的处理器时间。nPriority不是指定绝对的优先级别。其优先级别是相对于该线程所属的进程优先级别而指定的。默认值为THREAD_PRIORITY_NORMAL,此时会为此线程分配与拥有它的进程相同的优先级别。使用CWinThread::SetThreadPriority可以在任何时候修改线程的优先级别。
    传递给AfxBeginThread的nStackSize参数指定了线程最大的堆栈尺寸。在Win32环境下,每个线程都可以接收自己的堆栈。默认nStackSize值0允许堆栈增加到1MB大小。这并不是意味着每个线程都要求至少1MB的内存,只是说在Win32应用程序执行时所用到的4GB地址空间中给每个线程都分配了1MB的地址空间。如果不需要的话,内存不会分配地址空间给堆栈,所以大多数线程对战从来不会使用超出几千字节的实际内存。用一个值来限制堆栈的尺寸可以使操作系统捕获失控的函数,这些函数会无穷尽地反复执行,最终耗尽堆栈。默认限制1MB,几乎对所有的应用程序都比较合适。
    dwCreateFlags可以是两个值中的任一个。默认值0告诉系统立即开始执行线程。如果指定了CREATE_SUSPENDED,线程开始时就处于暂停状态,直到另一个线程(通常是创建它的线程)在暂停的线程上调用了CWinThread::ResumeThread之后才会继续执行,例如:

    CWinThread* pThread = AfxBeginThread(ThreadFunc, &threadInfo, THREAD_PRIORITY_NORMAL, 0, CREATE_SUSPENDED);
    ...
    pThread->ResumeThread();//Start the thread
    

    有时创建一个线程而将其延迟到以后再执行是有用的。CREATE_SUSPENDED标志就是规定延迟执行的机制。
    在AfxBeginThread参数列表中的最后一个参数lpSecurityAttrs是指向SECURITY_ATTRIBUTES结构的指针,该结构制定了新线程的安全属性,并告诉系统子进程是否继承了线程句柄。默认值NULL意味着新线程与创建它的线程具有相同的属性。
    线程函数:线程函数是回调函数,因此它必须是静态成员函数或是在类外部声明的全局函数。其原型:UINT ThreadFunc(LPVOID pParam)pParam是一个32位值,等于传递给AfxBeginThread的pParam。通常pParam是应用程序定义的数据结构地址,该结构包含了由工作者线程的创建线程传递给工作者线程的信息。它还可以是一个标量或句柄,甚至是指向对象的指针。对于两个以上的线程使用线程函数是合法的,但是应该小心由全局和静态函数造成的重入问题。只要线程使用的变量和对象是在堆栈上创建的,就不会发生重入问题,因为每个线程都拥有自己的堆栈。

    展开全文
  • 1. 用函数创建线程在Python3中,Python提供了一个内置模块 threading.Thread,可以很方便地让我们创建线程。threading.Thread() 一般接收两个参数:线程函数名:要放置线程让其后台执行的函数,由我们自已定义,...

    1. 用函数创建多线程

    在Python3中,Python提供了一个内置模块 threading.Thread,可以很方便地让我们创建多线程。

    threading.Thread() 一般接收两个参数:

    • 线程函数名:要放置线程让其后台执行的函数,由我们自已定义,注意不要加()
    • 线程函数的参数:线程函数名所需的参数,以元组的形式传入。若不需要参数,可以不指定。

    举个例子

    import timefrom threading import Thread# 自定义线程函数。def target(name="Python"):    for i in range(2):        print("hello", name)        time.sleep(1)# 创建线程01,不指定参数thread_01 = Thread(target=target)# 启动线程01thread_01.start()# 创建线程02,指定参数,注意逗号thread_02 = Thread(target=target, args=("MING",))# 启动线程02thread_02.start()

    可以看到输出

    hello Pythonhello MINGhello Pythonhello MING

    2. 用类创建多线程

    相比较函数而言,使用类创建线程,会比较麻烦一点。

    首先,我们要自定义一个类,对于这个类有两点要求,

    • 必须继承 threading.Thread 这个父类;
    • 必须复写 run 方法。

    这里的 run 方法,和我们上面线程函数的性质是一样的,可以写我们的业务逻辑程序。在 start() 后将会调用。

    来看一下例子为了方便对比,run函数我复用上面的main

    import timefrom threading import Threadclass MyThread(Thread):    def __init__(self, type="Python"):        # 注意:super().__init__() 必须写        # 且最好写在第一行        super().__init__()        self.type=type    def run(self):        for i in range(2):            print("hello", self.type)            time.sleep(1)if __name__ == '__main__':    # 创建线程01,不指定参数    thread_01 = MyThread()    # 创建线程02,指定参数    thread_02 = MyThread("MING")    thread_01.start()    thread_02.start()

    当然结果也是一样的。

    hello Pythonhello MINGhello Pythonhello MING

    3. 线程对象的方法

    上面介绍了当前 Python 中创建线程两种主要方法。

    创建线程是件很容易的事,但要想用好线程,还需要学习线程对象的几个函数。

    经过我的总结,大约常用的方法有如下这些:

    # 如上所述,创建一个线程t=Thread(target=func)# 启动子线程t.start()# 阻塞子线程,待子线程结束后,再往下执行t.join()# 判断线程是否在执行状态,在执行返回True,否则返回Falset.is_alive()t.isAlive()# 设置线程是否随主线程退出而退出,默认为Falset.daemon = Truet.daemon = False# 设置线程名t.name = "My-Thread"

    至此,Python线程基础知识,我们大概都介绍完了。

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  • 作者:小鱼儿...为什么会使用多线程使用多线程的主要目的我们应该都能回答的出来就是提高程序的性能,这个提高性能其实是指 降低延迟 (发送请求到接收到数据的时间)和 提高吞吐量 (单位时间能可以...
  • 使用多线程的主要目的我们应该都能回答的出来就是提高程序的性能,这个提高性能其实是指 降低延迟 (发送请求到接收到数据的时间)和 提高吞吐量 (单位时间能可以处理更多的请求)。 降低延迟和提高吞吐量对应的...
  • 使用python3创建线程聊天室

    千次阅读 2017-12-06 21:28:59
    使用python3创建线程聊天室 import threading import socket #socket udpSocket = None #计数器 num = 1 #1.创建接受,发送方法 def inMessage(): global num while True: #等待接收消息 data = ...
  • 作者:小鱼儿_karl 来源:cnblogs....为什么会使用多线程使用多线程的主要目的我们应该都能回答的出来就是提高程序的性能,这个提高性能其实是指 降低延迟 (发送请求到接收到数据的时间)和 提高吞吐量 (单位时间能...
  • 1.该类创建了一个新线程进行数据接收,解决了官方SerialPort类在数据量大时,通过Textbox等控件显示会卡顿的问题。 2.数据接收通过Action回调函数的方式进行封装,增强了代码的复用性。在需要同时使用多个COM口时变...
  • 似乎没必要创建多个socket吧 UDP是基于报文的,因此,不同客户端发来的包是...还是socket编程问题,UDP多线程接收 我在用UDP传输数据,一个服务器端、多个客户端,客户端发送数据不定时,长度不固定,有可能同时有多
  • 你知道线程池创建多少线程比较合理吗? 在设置线程池线程个数的时候,经常会想到这个问题,是不是设置的线程数越多越好?理解这个问题之前我们要先清楚的知道我们为什么使用多线程。 为什么会使用多线程 使用多线程...
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  • Callable 创建线程

    2021-03-29 15:37:33
    MyThread myThread = new MyThread(); //FutureTask 是Runnable 的实现类 ... //Thread 构造只接收Runnable 接口类型参数 new Thread(futureTask).start(); //获取返回值 futureTask.get(); //可以...
  • 线程是提高应用程序响应灵敏度的常用方式,我们通常将需要花费大量时间的计算任务放到后台线程中去执行,这样用户界面就可以继续接收用户的命令.而不需要等待任务的结束.但是在单处理器的系统中,太多的线程反而会...
  • DLL的线程创建WINDOWS窗口并接收U盘移动磁盘插入消息 这个问题注意以下几个关键点 1.DLL的句柄的传入 2.线程中的消息循环 HINSTANCE g_hInstance; TCHAR U[2]; //保存U盘的盘符 TCHAR ...

空空如也

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