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    本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!

    概述

    安川机器人虚拟仿真与离线编程软件MotoSimEG-VRC中,机器人模型是不需要从外部导入的,可以通过创建机器人系统直接生成需要的机器人模型。机器人模型自动生成后都是以仿真环境的世界坐标系为父级参考对象,并且被布局摆放到世界坐标系的原点位置处。对于机器人工作站来说,通常情况下,机器人都是被布局到安装底座上,因此在仿真软件中需要对自动生成的机器人模型进行位置的布局摆放。本期,就来为大家介绍一下机器人系统的创建,以及位置布局的操作方法。

    机器人系统创建

    在创建机器人系统之前,首先要对机器人进行初步的选型,本例以MH00215-J0型号的机器人为例,对应的机器人控制器为DX200系列。

    MotoSimEG-VRC软件的“Controller”菜单栏下,“Setup”功能区中点击“New”命令按钮,弹出Create Controller对话框,即创建机器人控制器。这里直接点选“New VRC Controller (no file)”选项,直接创建机器人虚拟控制器。

    New Controller对话框中,“Controller Type”下选择机器人控制器类型,本例中选择DX200系列控制器。

    新的New Controller对话框中,“Control Group”下的R1后选择机器人本体型号,本例中选择MH00215-J0*。下方的“Application”功能区域下选择机器人工艺应用,由于是点焊焊接应用,因此这里选择“SPOT”,然后点击“Standard Setting Execute”,即以标准设置参数创建机器人系统。

    在弹出的Robot Settings对话框中,可以在Robot Name下的输入框中设置机器人的名称,这里保持默认,点击Ok按钮。

    此时,机器人控制系统被创建,同时在软件工作区中以世界坐标系为父级对象自动生成机器人模型,机器人的位置位于MotoSimEG-VRC软件仿真环境的世界坐标系原点位置处。

    机器人模型布局方法

    按照机器人工作站的布局要求,机器人应该被放置到安装底座上。若是机器人安装底座的设计坐标系位于底座上表面的圆心位置处,那么可以直接使用Move Parent方法将机器人移动到父级安装底座上实现布局摆放。但是一般情况下,机器人安装底座的设计坐标系都是位于下表面的圆心位置处,因此不能使用Move Parent方法进行直接布局摆放。对于这种情况,可以使用直接改变机器人的位置坐标的方法进行布局摆放。

    首先,使用“Home”菜单栏下“Measurement”功能区中的“Distance”工具按钮,测量出机器人安装底座上表面到机器人底座下表面之间的距离。由于机器人底座下表面与地板表面是贴合的,所以可以测量机器人安装底座上表面与地板之间的距离,间接得出这段距离,也就是dZ=300mm。

    左侧的数模浏览树Cad Tree中,使用“Pos”工具对机器人位置进行移动,在Position对话框中Operation后选择“Relative”,即以相对位置操作模式改变机器人位置,然后在Z坐标值输入框中输入300,也就是沿着Z坐标轴正方向移动300mm。

    设置完成后,可以看到机器人模型移动到了安装底座上。

    左侧的数模浏览树Cad Tree中,右击机器人模型,然后在弹出的快捷菜单中依次点选“Model Attribute”→“Set Parent…”,在弹出的对话框中选择要设置的父级参考对象,也就是机器人安装底座Base。将机器人父级参考对象设置为安装底座后,后期调整设备布局位置时,机器人就能跟随安装底座一起移动了。

    The End


    上一篇:MotoSim EG-VRC软件:工件自动安装到工装夹具的三种方法

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  • Android 桌面快捷方式的创建与删除

    千次阅读 2014-09-05 11:26:30
    桌面快捷方式的创建与删除,研究后记录一下 解决了以下问题: 1、 第一次安装后自动创建快捷方式 2、 点击创建如果已经创建则不重复创建 3、 卸载后桌面快捷方式也一起删除、 4、 重新安装后如果已经存在快捷方式...

    Android桌面快捷方式的创建与删除,研究后记录一下

    解决了以下问题:

    1、  第一次安装后自动创建快捷方式

    2、  点击创建如果已经创建则不重复创建

    3、  卸载后桌面快捷方式也一起删除、

    4、  重新安装后如果已经存在快捷方式则不重复创建

    转载加地址http://blog.csdn.net/jing110fei/article/details/39078619

    首先在AndroidManifest.xml中添加权限

    <!-- 指定添加和删除安装快捷方式的权限 -->  
    <uses-permission android:name="com.android.launcher.permission.INSTALL_SHORTCUT" /> 
    <uses-permission android:name="com.android.launcher.permission.UNINSTALL_SHORTCUT" />
    

     

    布局文件activity_add_shortcut.xml

    <LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
        xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent" 
        android:orientation="vertical">
    
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_gravity="center"
            android:padding="@dimen/padding_medium"
            android:text="@string/hello_world"
            tools:context=".AddShortcutActivity" />
        <Button 
            android:id="@+id/creat"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:text="@string/creat"
            android:layout_gravity="center"/>
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_gravity="center"
            android:padding="@dimen/padding_medium"
            android:text="@string/delete_world"
            tools:context=".AddShortcutActivity" />
        <Button 
            android:id="@+id/delete"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:text="@string/delete"
            android:layout_gravity="center"/>
    </LinearLayout>
    

    Strings.xml

    <resources>
    
        <string name="app_name">测试应用</string>
        <string name="hello_world">点击按钮创建快捷方式</string>
        <string name="menu_settings">Settings</string>
        <string name="title_activity_add_shortcut">AddShortcutActivity</string>
        <string name="creat">创建</string>
        <string name="delete">删除</string>
        <string name="delete_world">点击按钮删除快捷方式</string>
    </resources>
    

     

    主Activity AddShortcutActivity.java

    public class AddShortcutActivity extends Activity implements OnClickListener {
    	private Button button; 
    	private Button button2; 
    	String action; 
    	String category;
        @Override
        public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
            super.onCreate(savedInstanceState);
            setContentView(R.layout.activity_add_shortcut);
            action = "android.intent.action.MAIN";  
            category="android.intent.category.LAUNCHER";
            add();
            button=(Button)findViewById(R.id.creat);
            button.setOnClickListener(this);
            button2=(Button)findViewById(R.id.delete);
            button2.setOnClickListener(this);
        }
        
    	public void onClick(View v) {
    		// TODO Auto-generated method stub
    		switch (v.getId()) {
    		case R.id.creat:
    				add();
    				break;
    		case R.id.delete:
    				delete();	
    				break;
    		default:
    			break;
    		}
    	}
    	public void add() {
    		Intent addSC=new Intent("com.android.launcher.action.INSTALL_SHORTCUT");  
    		//快捷键的标题   
    		String title=getResources().getString(R.string.app_name);  
    		//快捷键的图标   
    		Parcelable icon=Intent.ShortcutIconResource.fromContext(  
    		        AddShortcutActivity.this, R.drawable.ic_launcher);  
    		//创建单击快捷键启动本程序的Intent   
    		Intent launcherIntent=new Intent(AddShortcutActivity.this, AddShortcutActivity.class);  
    		/**要使删除应用能够使用,这里必须为Intent设置一个action,可以任意(但安装和卸载时该参数必须一致)  
    		 * 又要实现卸载应用的时候删除桌面快捷方式,就得这么定义,跟程序绑定
    		 *  action = "android.intent.action.MAIN";  
    		 *	category="android.intent.category.LAUNCHER";
    		 * */
    		launcherIntent.setAction(action);
    		launcherIntent.addCategory(category); 
    
    		//不允许重复创建快捷方式
    		addSC.putExtra("duplicate", false);
    		//设置快捷键的标题   
    		addSC.putExtra(Intent.EXTRA_SHORTCUT_NAME, title);  
    		//设置快捷键的图标   
    		addSC.putExtra(Intent.EXTRA_SHORTCUT_ICON_RESOURCE, icon);  
    		//设置单击此快捷键启动的程序   
    		addSC.putExtra(Intent.EXTRA_SHORTCUT_INTENT,launcherIntent);  
    		//向系统发送添加快捷键的广播   
    		sendBroadcast(addSC);  
    	}
    	public void delete() {
    		Intent shortcut = new Intent("com.android.launcher.action.UNINSTALL_SHORTCUT");  
    	      // 快捷方式的名称  
    	      shortcut.putExtra(Intent.EXTRA_SHORTCUT_NAME, getString(R.string.app_name));        
    	      Intent respondIntent = new Intent(AddShortcutActivity.this, AddShortcutActivity.class);  
    	      respondIntent.setAction(action); 
    	      respondIntent.addCategory(category); 
    	      shortcut.putExtra(Intent.EXTRA_SHORTCUT_INTENT, respondIntent);     
    	      sendBroadcast(shortcut);  
    		
    	}
    }
    


     

    全部代码就在这里了,大家可以看一下,做个参考可怜

     

     

    展开全文
  • PowerPCB 快捷命令

    2009-01-03 23:13:00
    简介 PowerPCB 为用户提供了一套快捷命令快捷命令主要用于那些在设计过程需频繁更改设定的操作,如改变线宽、布线层、改变设计 ... 如改变当前层时,只要从键盘上输入快捷命令 L、然后输入的布线层(如数字 2)最后

    简介
            PowerPCB 为用户提供了一套快捷命令。快捷命令主要用于那些在设计过程需频繁更改设定的操作,如改变线宽、布线层、改变设计 Grid 等都可以通过快捷命令来实现。
     
            快捷命令命令的操作方法如下:从键盘上输入命令字符串,按照格式输入数值,然后再输入回车键即可。
     
            如改变当前层时,只要从键盘上输入快捷命令 L、然后输入新的布线层(如数字 2)最后再再输入回车键即可完成,非常方便。
     
            下面是快捷命令的中文解释,供大家参考 
     
     
     
    全局设置命令
     
    命令字符           命令含义及用途
     
    C             补充格式 ,在内层负片设计时用来显示 Plane 层的焊盘及 Thermal。 
                    使用方法是,从键盘上输入 C 显示,再次输入 C 可去除显示。  
        
    D             打开/关闭当前层显示,使用方法是,从键盘上输入 D 来切换。建议设计时用 D 将  Display Current Layer Last=ON的状态下。
    .
    DO         贯通孔外形显示切换。ON时孔径高亮显示,焊盘则以底色调显示。 
                   使用方法是,从键盘上输入 DO来切换。
     
    E            布线终止方式切换,可在下列3种方式间切换。
                   End No Via  布线时Ctrl+点击时 配线以无 VIA 方式终止
                   End Via     布线时Ctrl+点击时 配线以 VIA 方式终止
                   End Test Point  布线时Ctrl+点击时 配线以测试PIN 的VIA方式终止
                   使用方法是,从键盘上输入 E 来切换。
     
    I              数据库完整性测试,设计过程中发现系统异常时,可试着敲此键。

    L <n>     改变当前层到新的 n 层
                   <n>  可为数字或是名字,如(L 2) or (L top)。
    N <s>     用来让 NET 高亮显示,<s>为要显示的信号名。可以堆栈方式逐个显示信号,如 N GND 会高亮显示整个 GND。
                    N-           会逐个去除信号
                    N            将会去除所有的高亮信号
     
    O <r>      选择用外形线来显示焊盘与配线。
     
    PO           自动敷铜外形线 on/off 切换。
     
    Q              快速测量命令。可以快速.测量 dx,dy 和 d 。注意精确测量时将状态框中的 Snaps to the design grid 取消。
     
    QL            快速测量配线长度。可对线段、网络、配线对进行测量。  
                     测量方式如下:首先选择线段、网络或者配线对,然后输入 QL 就会得到相关长度报告。
     
    R <n>      改变显示线宽到 <n>,  如, R 50。
     
    RV           在输出再使用文件 Reuse  时,用于切换参数设定。有关详细信息请参见 "To Make a Like Reuse in Object Mode" 
     
    SPD         显示 split/mixed planes 层数据,该命令控制 split/mixed planes 参数对话框中的一个参数。
     
    SPI           显示 plane  层的 thermal 。该命令控制 split/mixed planes 参数对话框中的一个参数。
     
    SPO         显示 split/mixed planes 层的外形线。该命令控制 split/mixed planes 参数对话框中的一个参数。
     
    T               透明显示切换。在复杂板子设计时很有用。
     
    X               Text 文字外形线显示切换。
     
    W <n>      改变线宽到 <n>,如 W 5。
     
     
    Grid 命令
     
    G <x> {<y>}        Grid 全局设定,第二个参数为可选项。可同时改变设计与 VIA Grid。
                      如 G25 或者 G25 25。

    GD <x> {<y>}    屏幕上的显示 Grid 设定。第二个参数为可选项。
                      如 GD25 25 或者 GD100。

    GP                       切换极坐标 grid  。极坐标 grid  在设计外形为圆形、或者元件布局按极坐标方式放置时使用。
     
    GP r a                 极坐标下的元件指定移动方式(r 为半径,a 为角度)。
     
    GPR r                 极坐标下的元件指定移动方式,在角度不变时,改变到半径 r。
     
    GPA a                极坐标下的元件指定移动方式,在半径不变时,改变到角度 a。
     
    GPRA da           极坐标下的元件指定移动方式,在半径不变时,改变到当前角度 da
     
    GPRR dr            极坐标下的元件指定移动方式,在角度不变时,改变到当前半径 r。
     
    GR <xx>
                设计 grid  设定, 如 GR 8-1/3, GR 25 25, G 25。
     
    GV <xx>            贯通孔 Via grid 设定, 如 GV 8-1/3, GV 25 25, or GV 25。
     
     
    检索命令

     
    S <s>               检索元件参照名或是端子,如 S U1 、 S U1.1
     
    S <n> <n>       检索绝对坐标,如 S 1000 1000。
     
    SR <n> <n>     检索相对坐标 X  与 Y,  如 SR -200 100。
     
    SRX <n>          检索相对坐标 X,  如 SRX 300。
     
    SRY <n>          检索相对坐标 Y, 如 SRY 400。
     
    SS <s>            检索并选中元件参数名, 如 SS U10。
     
     
    注意:快捷命令中的空格非常重要,如 SS W1 与 S SW1 具有完全不同的含义。SS W1 是检索并选中 W1 这个元件,而 S SW1 则是检索 SW1 的元件。
     
    SS <s>*           在检索命令中可以使用 * 号, 进行批处理选择。方法是在 SS 后输入空格,再输入要检索的字符名和 *  号。如 SS C*,  可以选中所有以字母 C 开头的元件。
     
    注意:该命令在进行元件布局时非常有用,如您可以用 SS R*  选中所有的电阻然后通过选 择 pop-up menu 中的 Move Sequential  来逐个移动元件,进行布局。

    SX <n>             保持 Y 坐标不变,移动到 X的绝对坐标 n 处。如 SX 300。
    SY <n>             保持 X坐标不变,移动到 Y 的绝对坐标 n 处。如  SY 400。
     
    XP  以像素而非线宽的方式来检索和选择配线。允许用户对哪些拐角处的宽度小于线宽时进行调整。       
     
     
    角度命令 (drafting时的快速设定)
     
    AA                 任意角度。
    AD                 45 度角度。
    AO                 直角。
     
    Undo
     
    UN [<n>]  用户设定 Undo 的次数。系统可以允许设置 undo (1-100); <n>  是可选项,如  UN 2 的含义是只允许一次 undo。
     
    RE [<n>]
      用户设定 Redo 的次数。系统可以允许设置 Rndo (1-100); <n>  是可选项,如  RE 2 的含义是只允许一次 Redo。
     
     
    设计规则检查命令 Design Rule Checking (DRC) 
     
    DRP               设置系统处于防止安全间距错误状态
    DRW              设置系统处于警告安全间距错误状态
    DRI                 设置系统处于无视安全间距错误状态
    DRO               关闭系统 DRC(注意此时有些功能无法使用)
     
     
    布线命令
     
    E                  布线终止方式切换,可在3种方式间切换。(上文已介绍)
     
    LD                  快速设置当前层的布线方向,在水平与垂直布线层间切换。            
     
    PL <n> <n>          设置布线层对,该处 <n>  可为层数或是层名。如 PL 1 2   或者 PL top bottom。
     
    SH                  推挤方式 on /off 切换。
     
    V <name>          选择 via  类型,如 V  标准 via。

    VA                  自动 via  选择。
     
    VP                  选择使用 partial via. 
     
    VT                  选择使用贯通 via.
    T                  透明显示切换。在复杂板子设计时很有用。
     
     
    绘图相关命令 Drafting Objects
     
    HC                  设定为画圆形模式。.
     
    HH                  设定为画不封闭的线段模式。.
     
    HP                  设定为画线段模式。.
     
    HR                  设定为画长方形模式。.
     
     
    与鼠标动作相关的命令
     
    M                   M键与鼠标右键具有相同功能,打开当前状态下的的快捷命令菜单(Pop-up Menu)。
     
    Spacebar             空格键与鼠标左键有相同功能。可以用来对当前光标处的元素进行选择、完成、追加拐角等操作。
     
    其它命令
     
    ?                   可以打开英文帮助文件 help。
     
    BMW               创建宏命令。详见"To Use BMW"。
     
    BLT                实行基本的 Log  测试,详见"To Run BLT"。 
     
    F <s>
                   快速打开文件,这里的 <s>  为文件路径与文件名。

    展开全文
  • 封装动态创建命令,一句代码来创建,大大的减少了代码量和工作量,使用起来也将非常的方便。 一、界面布局 添加两个按钮,用于调用动态创建命令 二、封装创建按钮 ①新建创建方法 Ctrl D 快捷创建类 Ctrl M 快捷创...

    前言:
    封装动态创建命令,一句代码来创建,大大的减少了代码量和工作量,使用起来也将非常的方便。

    一、界面布局
    添加两个按钮,用于调用动态创建命令
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    二、封装创建按钮
    ①新建创建方法
    Ctrl D 快捷创建类
    Ctrl M 快捷创方法
    设置如下图
    在这里插入图片描述

    ②创建操作方法
    可以取出所创建的按钮数量
    可以修改所创建的按钮的标题
    在这里插入图片描述

    ③添加事件
    给按钮添加所需要的事件,请根据需要选择
    在这里插入图片描述

    ④事件外部挂接
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    三、封装创建编辑框
    ①新建创建方法
    Ctrl M 快捷创方法
    设置如下图
    在这里插入图片描述

    ②创建操作方法
    在这里插入图片描述

    ③添加事件
    按需要添加相应事件

    在这里插入图片描述

    ④事件外部挂接

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    四、调用动态创建
    ①创建类变量
    在这里插入图片描述

    ②按钮单击事件
    在这里插入图片描述

    ③添加调用
    记得还需要挂接事件
    在这里插入图片描述

    ④添加动态事件
    可以看到,这些都是之前创建的事件项
    这里只演示1项,具体请见例子
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述

    五、演示
    在这里插入图片描述
    点击下载本文案例源码:点击下载案例

    展开全文
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    2020-01-30 17:27:51
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  • iOS线性布局

    2017-01-08 08:28:26
    前言 首先写这篇文章之前祝大家...这期我想给大家讲讲iOS中的线性布局,我想做过Android的朋友都熟悉线性布局,非常好用快捷强大,而我们iOS9官方也推出了类似线性布局的框架UIStackView,好下面我们详细介绍这个UI...
  • 创建直线的快捷方式是L+空格2.创建圆的快捷方式是C+空格3.创建圆弧的快捷方式是A+空格4.创建矩形的快捷方式是REC+空格5.创建点的快捷方式是PO+空格6.创建单行文本的命令是DT7.创建多行文本的命令是MT8.创建填充的...
  • 快捷方式是创建在桌面上的,必须有桌面才有快捷方式。 桌面里面有一个特殊的广播接收者 ,专门用来监听其他应用程序的安装,只要安装的应用程序 发送了产生快捷方式的广播 ,桌面就会创建一个该应用程序的快捷...
  • 介绍Unity场景中各个按钮的作用,并记录Unity默认的快捷方式,详细介绍了保存场景是如何记录下场景内容的。
  • Qt界面布局管理详解

    2020-12-24 12:35:29
    在上一节,通过一个简单的应用程序,分析了Qt创建的 GUI 应用程序中各个文件的作用,剖析了可视化设计的UI文件是如何被转换为C++的类定义,并自动创建界面的。这些是使用 Qt Creator 可视化设计用户界面,并使各个...
  • qt布局管理器入门

    2018-09-14 21:17:04
    布局管理器——在创建的窗口中,为了方便地管理其中的控件,而诞生了布局管理器。 将各种控件按照实际需要,放在布局管理器中,可以方便地对其进行管理。此后,窗口大小变化时,其将会自动进行调整...
  • Visual Studio code键盘快捷方式参考(Windows) 完全搬运(官方文档+谷歌翻译) 官方文档链接:https://code.visualstudio.com/shortcuts/keyboard-shortcuts-windows.pdf 终于做成表格了,tab无法显示,做...
  • 使用Qt Designer进行布局

    万次阅读 2018-08-14 20:48:08
     在使用Form之前,需要将Form上的对象放置到布局中。这确保在应用程序中预览或使用Form时,对象将正确显示。在布局中放置对象还可以确保在调整窗体大小时它们也能正确调整大小。 应用和打断布局  管理对象的最...
  • CSS常见五种基本布局

    2020-03-15 17:20:36
    常见五种布局方式: float浮动布局 absolute绝对定位 flex弹性盒子 table表格布局 grid网格布局 / 栅格化布局 五种布局方式基本实现方式 下面通过三栏式布局,已知高度,左右栏固定300px宽度,中间自适应为例,...
  • vue布局生成器 vue-ads-layout (vue-ads-layout) This is a vue component library to create a default web application layout. You can create a toolbar, footer, left and right drawers. And each of those 4 ...
  • 文已经首发在个人微信公众号:工业...作为市场上最常使用的机器人虚拟仿真软件,PDPS也能够将3D模型投影到2D平面,并导出2D布局图,只是它导出的2D布局图都是JT格式文件,大部分的2D图机械设计软件都不能直接对其进
  • Windows有很多键盘快捷方式,使用键盘快捷方式能够大大提高使用windows的效率,同时还能提升自己的逼格,背熟几个快捷方式,操作起来行云流水犹如大神一般! Windows 10  复制、粘贴和其他常规键盘快捷方式 按此...
  • 基础控件 笼统地讲,Qt控件主要分为三大种类: 基础控件(Basic Widget):按钮(Button)、下拉列表框(Combo Box)、滚动(Scroll)等可直接使用的控件; 组合控件(Organizer Widget):分割(Splitter)、...
  • 复制、粘贴及其他常规的键盘快捷方式 按键 操作 Ctrl + X 剪切选定项 Ctrl + C(或 Ctrl + Insert) 复制选定项 Ctrl + V(或 Shift + Insert) 粘贴选定项 Ctrl + Z 撤消操作 Alt + Tab 在打开的应用之间切换 Alt +...
  • 在使用窗体之前,需要将窗体上的对象放置到布局中。这样可以确保在预览窗体或在应用程序中使用窗体时,对象将正确显示。在布局中放置对象还可以确保在调整窗体大小时正确调整对象的大小。 一旦小部件被插入到布局中...

空空如也

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创建新布局的快捷命令是