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  • 前期准备系统:Ubuntu 16.04 LTS软件版本:ROS Kinetic、MATLAB 2018a linux版查看本机IP首先打开终端输入ifconfig可以查看MATLAB与ROS建立通讯连接在HOME文件夹下通过 ctrl+H 可以查看隐藏文件,找到 .bashrc文件...

    前期准备

    系统:Ubuntu 16.04 LTS

    软件版本:ROS Kinetic、MATLAB 2018a linux版

    查看本机IP

    首先打开终端输入

    ifconfig

    可以查看

    e70dc362df240e96039a7e5134d23cc6.png

    MATLAB与ROS建立通讯连接

    在HOME文件夹下通过 ctrl+H 可以查看隐藏文件,找到 .bashrc文件

    57372a8696529630d908005b3fbbd239.png

    打开 .bashrc文件,并在文件末端添加你的IP,然后保存退出。

    例如

    export ROS_IP=192.169.0.9

    07d95cff24e8e7cc07f9ff70abd099ad.png

    现在在终端种运行roscore可以看到

    8130b0e6370766d492306bb9200396d8.png

    然后打开你的matlab。

    在命令行窗口输入

    setenv(‘ROS_MASTER_URI’,‘http://192.168.0.9:11311’)

    建立连接

    然后继续输入rosinit,测试是否可以与Master主节点建立通讯,若通讯成功可以看到:

    ec40816991504c6c3c8c29cb7675fac0.png

    为了方便测试,仿真使用ROS自带的turtlesim

    rosrun turtlesim turtlesim_node

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    现在正常应该通过键盘的方向键控制小乌龟运动

    4cdff6893e9efe650d539bd5bd07b4cb.png

    现在可以查看当前的topic

    使用 rostopic list查看

    9777239d0825c764a4e9eaefe895bc33.png

    然后可以建立simulink模型

    使用Robotics System Toolbox工具箱中的ROS工具包。其中的Subscribe模块可以接收当前的运行中的topic信息。

    dc3aeb19f729d76a6259ce9b1b46e749.png

    通过搭建模型查看当前topic中的信息

    fd4fcaa259c453f6f474eba0737856a1.png

    再次使用键盘控制小乌龟运动,数据就会被scope记录下来

    ea752457a22e2c94a9bd9c2ecb6d3ee5.png

    simulink自动生成ROS代码

    首先查看cmd_vel的数据类型

    rostopic info /turtle1/cmd_vel

    0044fe826571ca9c6877ccaf31964130.png

    进一步查看msg的类型

    rosmsg show geometry_msgs/Twist

    7b58f215933276ee9a37f0e747d70eff.png

    使用ROS工具包中的Blank Message模块接收数据

    使用ROS工具包中的Publish模块发送信息

    4a0418787dd74c1fb9900d88fc879d81.png

    0bbbdd25e0e2e198ab1509fdacb2cd99.png

    想要控制小乌龟做圆环运动只需要发送X线速度和Z角速度

    9bd1c95a848283233f7e44b33641a706.png

    然后运行就可以看到小乌龟做圆周运动

    5261298f5ac3c22502a0db47760d8059.png

    代码生成需要对simulink进行一些设置

    在Simulink的Model Configuration Parameters—Hardware Implementation中选中Robot Operating System后点击确定,同时还要注意求解器一定要选离散型。

    a6b3c316f1a884cdd9f9f3f89e0aa0e6.png

    7c3020dc222f196b89cbd4e306f078f8.png

    再点击代码生成按钮,即可生成相应的C++代码。

    e3c7ae756c64dc16cdd2e2f745289368.png

    cf7dbce4339adee57ea9c949e17b502d.png

    显示这里说明代码生成成功

    文件目录下会出现编译好的文件

    382d59aca4b20a6615353fce778ca1ee.png

    然后在这个目录下进行编译

    ./build_ros_model.sh rostest2.tgz ~/catkin_ws/

    24b0d2c597dca3a2bbb63f9742ec433f.png

    显示编译成功

    在catkin_ws下catkin_make编译一下就可以使用了.就可以看到小乌龟和刚才仿真的那样开始做相同的圆周运动了。

    rosrun rostest2 rostest2_node

    8dfa9860ad8bcf072b9df3762d0adbcd.png

    纯属自己的学习记录,欢迎各位大佬指正交流!

    教学视频:待上传

    demo代码:simulink代码生成ros包demo-交通代码类资源-CSDN下载

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  • 怎么卸载? 找到这个文件夹直接删除吗? 千万忍住!!!请不要这么粗暴!!! 打开“添加或删除程序”吧 找到对应版本ROS,点击删除即可! 会弹出如下对话框: 点击“是(Y)”,一小会就完成了,C盘...

    如果不想使用ROS或者ROS版本安装太多占用了C盘太多空间怎么办?

    果断卸载啊!!!怎么卸载?

    找到这个文件夹直接删除吗?

    千万忍住!!!请不要这么粗暴!!!

    打开“添加或删除程序”吧

    找到对应版本ROS,点击删除即可!

    会弹出如下对话框:

    点击“是(Y)”,一小会就完成了,C盘空间又多了一些,删除旧版ROS或者不常用版本吧,推荐学习最新版,很棒!

    完成后,如下:

    回到刚才的ROS文件夹:

    一切如期而至。

    重装ROS1和ROS2可以参考:


     

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  • 在安装ROS时运行 source ~/.bashrc 命令时出现没有那个文件夹或目录 或 No such file or directory的错误在经过一番查询后发现网上给的Ubuntu 16.04的解决办法#解決方法: 在终端输入gedit~/.bashrc#在打开文件的...

    Ubuntu 18.04版本,在安装ROS时运行  source ~/.bashrc 命令时出现没有那个文件夹或目录 或 No such file or directory的错误

    在经过一番查询后发现网上给的Ubuntu 16.04的解决办法

    #解決方法: 在终端输入

    gedit~/.bashrc

    #在打开文件的最后找到bash:/opt/ros/kinetic/setup.bash 删除重复的多余配置,如果没有多余项查看这句话拼写是否正确,或者与你的ros版本相称

    一一试了一遍,都不能解决问题;

    后来偶然在简书上浏览到原来是因为版本是18.04,所以前一步不能用kinetic,而应该是melodic。

    这里还需注意16.04用kinetic/setup.bash 18.04为melodic/setup.bash。

    如果不小心版本在16.04上使用了命令echo"source /opt/ros/melodic/setup.bash",会出现bash: source/opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory,需要在终端输入:gedit .bashrc。然后在打开的文件里面找到:/opt/ros/melodic/setup.bash,删除即可

    作者:liampayne_66d0

    链接:https://www.jianshu.com/p/1f8b68c3612b

    来源:简书

    著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

    PS:有大佬知道博客园如何粘贴文字吗?无法粘贴文字只能在代码里粘贴了。

    二更

    最近又重新装了Ubuntu16.04, 再次安装了一遍ROS,这次的版本是Kinect,没想到第二次装ROS还是有那么多问题,又装了两次才成功,在这里血泪教训就是每一步的ERROR不要轻易跳过,要不然到后面你会有各种各样的问题。

    第一遍的时候,前面的一些错误我都以为是源有问题,没太在意,就跳过去了,可到了最后一部添加环境时

    source ~/.bashrc

    又报错,没有找到文件或者目录。

    这我就很无语了,但咱这次装的是Kinetic,网上解决办法一大堆,咱还解决不了你吗?

    然后我就上网查:什么大写K改成小写,少空格,删除多余的都试了仍旧不起作用,这问题到底出在哪了?

    遇到ERROR解决ERROR,尤其在

    rosdep update

    这一步可能是因为网络问题,经常报错,解决办法就是多试几次,我试了三次才执行成功。

    走到最后添加环境变量,一次成功。

    哎,总的来说,ERROR不要随便跳很容易给自己留坑。

    由于使用UEFI的启动方式安装的,开机竟然没有启动项直接进入了Ubuntu

    http://paste.ubuntu.com/p/8tMc24hQCG/

    展开全文
  • 使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS

    千次阅读 2016-10-26 09:11:53
    1.前言本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案,使用的是ros_qtc_plugin插件,这个插件使得Qt新建ROS工作空间,ROS包,launch文件,urdf文件和ROScpp节点。同时,你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。2...

    1.前言

    本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案,使用的是ros_qtc_plugin插件,这个插件使得Qt新建ROS工作空间,ROS包,launch文件,urdf文件和ROScpp节点。同时,你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。

    2.安装 ros_qtc_plugin插件

    使用系统:Ubuntu14.04
    没有安装过QT(安装了Qt也没关系,只要打开对应的软件快捷方式就可以)

    (1)使用apt-get方式安装

    sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt57-trusty  
    sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
    sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

    (2)安装完之后可以从应用程序中找到(如图)

    注意!!!—–程序名称为Qt 5.7 Creator
    不管你之前有没有安装Qt,都是打开这个程序

    这里写图片描述

    3.使用QT建立ROS工作空间

    (1)打开前面说的程序,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (2)点击File->New File or Project , 可看到以下画面

    这里写图片描述

    (3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    其中步骤1为新建工作空间的名字,步骤2为工作空间所在的文件夹

    (4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    这里我们先点击Generate Project File,等待初始化完后出现步骤2内容,然后点击next

    (6)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (7)这样一个工作空间我们就建好了,可看到以下画面

    这里写图片描述

    4. 使用QT建立ROS包

    (1)点击src->右键->add new

    这里写图片描述

    (2)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    其中,步骤1为新建包ROS的名字,步骤2和3为拥有者名(可不填),步骤4为ROS包包含的文件

    (4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里我们的ROS包就建立好了a
    这里写图片描述

    5.使用QT建立ROS节点

    (1)点击src->右键->add new

    这里写图片描述

    ( 2 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    步骤1为节点名称

    这里写图片描述

    ( 3 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    这里写图片描述

    (4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

    到这里,我们ROS节点就建立完成了

    这里写图片描述

    (5)建立完节点后,我们要QT包含一下ROS的头文件
    点击打开“qt_catkin_ws.workspace”,在在标签下加入下面这行

    <Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

    这里写图片描述

    由于发现一个很好开发ROS的IDE,所以教程到这里就结束了,以下为IDE链接:

    IDE链接

    展开全文
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空空如也

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怎么打开ros