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    初始化节点时每个节点时候观察estate->es_tupleTable

    select test1.id1,test1.id1 from test1 inner join test2 on test1.id1=test2.id3;

    • 我设置了2个断点

    ExecInitNestLoop
    ExecInitSeqScan

    • 结果如下

    • 先进入ExecInitSeqScan

      • 其实是先进入ExecInitNestLoop
    • 然后ExecInitSeqScan这个函数把estate->es_tupleTable

      • 这里增加了两个slot,用于放置ScanTupleSlot和ResultTupleSlot
    • 另一个ExecInitSeqScan也增加两个

      • 其实并不是这样,另一个居然是物化节点
    • 查询计划显示如下

    
    
    postgres=# explain select test1.id1 from test1 ,test2 where test1.id1=test2.id3; 
                                 QUERY PLAN                              
    ---------------------------------------------------------------------
     Nested Loop  (cost=0.00..76684.85 rows=25538 width=4)
       Join Filter: (test1.id1 = test2.id3)
       ->  Seq Scan on test1  (cost=0.00..32.60 rows=2260 width=4)
       ->  Materialize  (cost=0.00..43.90 rows=2260 width=4)
             ->  Seq Scan on test2  (cost=0.00..32.60 rows=2260 width=4)
    (5 rows)
    
    
    
    

    print(length(estate->es_tupleTable))

    展开全文
  • 文章目录初始化节点时每个节点的estate指向一样的东西吗? 初始化节点时每个节点的estate指向一样的东西吗? 其实肯定一样的 因为初始化节点的最外层是被这个函数包裹着 PlanState * ExecInitNode(Plan *node, ...

    初始化节点时每个节点的estate指向一样的东西吗?

    • 其实肯定一样的
    • 因为初始化节点的最外层是被这个函数包裹着
    PlanState *
    ExecInitNode(Plan *node, EState *estate, int eflags)
    {
    

    • 那这个estate到底起到什么作用呢?
    • 例如在ExecInitNestLoop中
      • 这个estate会在
      - ExecAssignExprContext(estate, &nlstate->js.ps);
      - ExecInitResultTupleSlotTL(estate, &nlstate->js.ps);
      - ExecInitNullTupleSlot(estate,
    									  ExecGetResultType(innerPlanState(nlstate)));
    
    • 上面三个地方用到。

    • 下面这个函数似乎给出了estate的作用哦!

    • 有点想要在estate->es_tupleTable这个list上面加一点TupleTableSlots

      • 然后把这个槽赋给planstate->ps_ResultTupleSlot
    • 有意思的是他的第一个参数不就是list **吗!!

    /* ----------------
     *		ExecInitResultTupleSlotTL
     *
     *		Initialize result tuple slot, using the plan node's targetlist.
     * ----------------
     */
    void
    ExecInitResultTupleSlotTL(EState *estate, PlanState *planstate)
    {
    	bool		hasoid;
    	TupleDesc	tupDesc;
    
    	if (ExecContextForcesOids(planstate, &hasoid))
    	{
    		/* context forces OID choice; hasoid is now set correctly */
    	}
    	else
    	{
    		/* given free choice, don't leave space for OIDs in result tuples */
    		hasoid = false;
    	}
    
    	tupDesc = ExecTypeFromTL(planstate->plan->targetlist, hasoid);
    
    	planstate->ps_ResultTupleSlot = ExecAllocTableSlot(&estate->es_tupleTable, tupDesc);
    }
    

    • ExecInitScanTupleSlot更是直接的展示了
      • 我认识的一个真理
      • 每一个节点的容器都是放在estate->es_tupleTable中的啊!
    /* ----------------
     *		ExecInitScanTupleSlot
     * ----------------
     */
    void
    ExecInitScanTupleSlot(EState *estate, ScanState *scanstate, TupleDesc tupledesc)
    {
    	scanstate->ss_ScanTupleSlot = ExecAllocTableSlot(&estate->es_tupleTable,
    													 tupledesc);
    	scanstate->ps.scandesc = tupledesc;
    }
    /* --------------------------------
     *		ExecAllocTableSlot
     *
     *		Create a tuple table slot within a tuple table (which is just a List).
     * --------------------------------
     */
    TupleTableSlot *
    ExecAllocTableSlot(List **tupleTable, TupleDesc desc)
    {
    	TupleTableSlot *slot = MakeTupleTableSlot(desc);
    
    	*tupleTable = lappend(*tupleTable, slot);
    
    	return slot;
    }
    
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  • zTree初始化 节点添加自定义属性

    万次阅读 2015-11-23 13:39:37
    在zTree初始化的时候给节点添加自定义属性方法: 1、节点如下,在这里自定义属性为myAttr: var Nodes = [{ ID: 0, ParentID: -1, name: "表单列表", isParent: false, myAttr:"hello" },   { ID: 1, ...

    zTree初始化的时候给节点添加自定义属性方法:

    1、节点如下,在这里自定义属性为myAttr:

    var Nodes = [{ ID: 0, ParentID: -1, name: "表单列表", isParent: false, myAttr:"hello" },

                            { ID: 1, ParentID: 0, name: "自定义表单", isParent: false, myAttr:"hello" },

                            { ID: 2, ParentID: 0, name: "系统表单", isParent: false, myAttr:"hello" },

                            { ID: 3, ParentID: 0, name: "模板表单", isParent: false, myAttr:"hello" }, ];


    2、初始化节点:

    $.fn.zTree.init($("#treeDiv"), setting, Nodes);


    3、获取节点的自定义属性:

      这一步是关键,有人可能会直接右键这个节点,审查元素,然后“惊喜”的发现DOM元素里没有这个属性,

      其实获取这个自定义属性的方法是:

    $.fn.zTree.getZTreeObj("treeDiv").getSelectedNodes()[0].myAttr


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    roscpp节点的初始化和关闭

    初始化

    需要两步来初始化节点:

    初始化节点:调用ros::init()函数来初始化节点,提供命令行参数给ROS,允许命名节点并提供不同的可选参数。

    开始节点:调用ros::NodeHandle来启用节点

    初始化节点

    查阅 ros::init() API

    在调用roscpp其他函数之前,必需先调用ros::init()。

    两个常用的用法:

    ros::init(argc, argv, “my_node_name”);
    

    或者

    ros::init(argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::AnonymousName);
    

    一般情况下,符合如下形式:

    void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string ode_name, uint32_t options);
    

    函数分析:

    argc 和 argv,参数列表,ROS使用这些来解析来自命令行的映射参数

    node_name,节点名,在ROS系统里必需是唯一的。如果有同名的节点启动,就会先自动关闭前面的,如果想启动多个相同节点,使用init_options::AnonymousName参数。

    options,这是一个可选的参数,可以指定某些选项,改变roscpp的行为。所以多个选项可以指定。选项在初始化选项部分中描述。

    其他形式的 ros::init(),不使用argc/argv,而是使用复杂的映射参数,例如: std::map<std::string, std::string> 和std::vector<std::pair<std::string, std::string> >.

    初始化节点简单的读取命令行参数和环境找出这样的节点名称、命名空间和重映射。

    初始化没有连接到master主机,这需要在初始化后,再利用ros::master::check()或其他函数来检查主机状态。

    初始化选项

    查阅ros::init_options code API

    ros::init_options::NoSigintHandler
    

    不要安装SIGINT处理器。在这种情况下,你应该安装自己SIGINT处理器,确保节点得到正确关闭时退出。

    注意,SIGINT的默认动作是终止进程,所以如果你想做你自己的SIGTERM处理,你也要使用这个选项。

    ros::init_options::AnonymousName
    

    匿名节点名称。将随机数添加到节点名称的结尾,使其成为唯一的。

    ros::init_options::NoRosout
    

    不要广播rosconsole输出到/rosout话题。

    访问命令行参数

    正如上面提到的,调用ros::init()带有argc和argv参数,将从命令行清除ROS的参数。

    如果你需要解析命令行之前调用ros::init(),你可以调用(新的ROS 0.10)ros::removeROSArgs()函数。

    开始节点

    最常用的方法开始节点:

    ros::NodeHandle nh;
    

    当第一个ros::NodeHandle创建时候,会调用ros::start()

    最后一个ros::NodeHandle销毁时,会调用 ros::shutdown()

    如果想自己管理节点的生命期,需要开始时调用ros::start(),在关闭程序前调用ros::shutdown()。

    关闭节点

    你可以在任何时间调用ros::shutdown()功能关闭节点。

    将关闭所有打开的订阅、发布、服务调用和服务服务器。

    测试关闭

    有两种方法检查关闭状态

    最常用的方法是ros::ok(),如:

    while (ros::ok()){}
    

    一旦ros::ok() 返回false,节点就已经关闭。

    另外一种方法: ros::isShuttingDown(),当ros::shutdown() 调用,就会返回true。

    一般不鼓励使用,不过在一些高级用法中还是有用的。

    例如在持续运行的服务节点的回调函数,当节点请求关闭的时候,回调函数应该立即关闭。这时候ros::isShuttingDown()就要用到,而 ros::ok() 就不能工作,因为主要回调函数在运行中,节点就不能关闭。

    自定义信号处理器

    你可以安装一个自定义的信号处理器,能跟ROS完美结合:

    示例代码:

    #include <ros/ros.h>
    include <signal.h>
    void mySigintHandler(int sig)
    {
     // Do some custom action. 
     // For example, publish a stop message to some other nodes. 
     // All the default sigint handler does is call shutdown() 
     ros::shutdown();
    }
    int main(int argc, char** argv)
    { 
    ros::init(argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::NoSigintHandler);
     ros::NodeHandle nh; 
     signal(SIGINT, mySigintHandler); 
     ros::spin();
     return 0;
     }
    
    展开全文
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