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初始化节点时每个节点时候观察estate->es_tupleTable

初始化节点时每个节点时候观察estate->es_tupleTable
select test1.id1,test1.id1 from test1 inner join test2 on test1.id1=test2.id3;
 

我设置了2个断点

ExecInitNestLoop

ExecInitSeqScan
 


结果如下


先进入ExecInitSeqScan

其实是先进入ExecInitNestLoop



然后ExecInitSeqScan这个函数把estate->es_tupleTable

这里增加了两个slot，用于放置ScanTupleSlot和ResultTupleSlot



另一个ExecInitSeqScan也增加两个

其实并不是这样，另一个居然是物化节点



查询计划显示如下




postgres=# explain select test1.id1 from test1 ,test2 where test1.id1=test2.id3; 
                             QUERY PLAN                              
---------------------------------------------------------------------
 Nested Loop  (cost=0.00..76684.85 rows=25538 width=4)
   Join Filter: (test1.id1 = test2.id3)
   ->  Seq Scan on test1  (cost=0.00..32.60 rows=2260 width=4)
   ->  Materialize  (cost=0.00..43.90 rows=2260 width=4)
         ->  Seq Scan on test2  (cost=0.00..32.60 rows=2260 width=4)
(5 rows)




print(length(estate->es_tupleTable))

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初始化节点时每个节点的estate指向一样的东西吗？

初始化节点时每个节点的estate指向一样的东西吗？

其实肯定一样的
因为初始化节点的最外层是被这个函数包裹着

PlanState *
ExecInitNode(Plan *node, EState *estate, int eflags)
{

 

那这个estate到底起到什么作用呢？
例如在ExecInitNestLoop中

这个estate会在



  - ExecAssignExprContext(estate, &nlstate->js.ps);
  - ExecInitResultTupleSlotTL(estate, &nlstate->js.ps);
  - ExecInitNullTupleSlot(estate,
									  ExecGetResultType(innerPlanState(nlstate)));


上面三个地方用到。

 


下面这个函数似乎给出了estate的作用哦！


有点想要在estate->es_tupleTable这个list上面加一点TupleTableSlots

然后把这个槽赋给planstate->ps_ResultTupleSlot



有意思的是他的第一个参数不就是list **吗！！


/* ----------------
 *		ExecInitResultTupleSlotTL
 *
 *		Initialize result tuple slot, using the plan node's targetlist.
 * ----------------
 */
void
ExecInitResultTupleSlotTL(EState *estate, PlanState *planstate)
{
	bool		hasoid;
	TupleDesc	tupDesc;

	if (ExecContextForcesOids(planstate, &hasoid))
	{
		/* context forces OID choice; hasoid is now set correctly */
	}
	else
	{
		/* given free choice, don't leave space for OIDs in result tuples */
		hasoid = false;
	}

	tupDesc = ExecTypeFromTL(planstate->plan->targetlist, hasoid);

	planstate->ps_ResultTupleSlot = ExecAllocTableSlot(&estate->es_tupleTable, tupDesc);
}

 

ExecInitScanTupleSlot更是直接的展示了

我认识的一个真理
每一个节点的容器都是放在estate->es_tupleTable中的啊！



/* ----------------
 *		ExecInitScanTupleSlot
 * ----------------
 */
void
ExecInitScanTupleSlot(EState *estate, ScanState *scanstate, TupleDesc tupledesc)
{
	scanstate->ss_ScanTupleSlot = ExecAllocTableSlot(&estate->es_tupleTable,
													 tupledesc);
	scanstate->ps.scandesc = tupledesc;
}
/* --------------------------------
 *		ExecAllocTableSlot
 *
 *		Create a tuple table slot within a tuple table (which is just a List).
 * --------------------------------
 */
TupleTableSlot *
ExecAllocTableSlot(List **tupleTable, TupleDesc desc)
{
	TupleTableSlot *slot = MakeTupleTableSlot(desc);

	*tupleTable = lappend(*tupleTable, slot);

	return slot;
}

在zTree初始化的时候给节点添加自定义属性方法：

1、节点如下，在这里自定义属性为myAttr：
var Nodes = [{ ID: 0, ParentID: -1, name: "表单列表", isParent:
 false, myAttr:"hello" },
                       
{ ID: 1, ParentID: 0, name: "自定义表单", isParent: false, myAttr:"hello" },
                       
{ ID: 2, ParentID: 0, name: "系统表单", isParent: false, myAttr:"hello" },
                       
{ ID: 3, ParentID: 0, name: "模板表单", isParent: false, myAttr:"hello" }, ];


2、初始化节点：
$.fn.zTree.init($("#treeDiv"), setting, Nodes);


3、获取节点的自定义属性：
 
这一步是关键，有人可能会直接右键这个节点，审查元素，然后“惊喜”的发现DOM元素里没有这个属性，
 
其实获取这个自定义属性的方法是：
$.fn.zTree.getZTreeObj("treeDiv").getSelectedNodes()[0].myAttr

初始化和关闭roscpp节点
roscpp节点的初始化和关闭
初始化
初始化节点
初始化选项
访问命令行参数
开始节点
关闭节点
测试关闭
自定义信号处理器

roscpp节点的初始化和关闭
初始化
需要两步来初始化节点：
初始化节点：调用ros::init()函数来初始化节点，提供命令行参数给ROS，允许命名节点并提供不同的可选参数。
开始节点：调用ros::NodeHandle来启用节点
初始化节点
查阅 ros::init() API
在调用roscpp其他函数之前，必需先调用ros::init()。
两个常用的用法:
ros::init(argc, argv, “my_node_name”);

或者
ros::init(argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::AnonymousName);

一般情况下，符合如下形式：
void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string ode_name, uint32_t options);

函数分析：
argc 和 argv，参数列表，ROS使用这些来解析来自命令行的映射参数
node_name，节点名，在ROS系统里必需是唯一的。如果有同名的节点启动，就会先自动关闭前面的，如果想启动多个相同节点，使用init_options::AnonymousName参数。
options，这是一个可选的参数，可以指定某些选项，改变roscpp的行为。所以多个选项可以指定。选项在初始化选项部分中描述。
其他形式的 ros::init()，不使用argc/argv，而是使用复杂的映射参数，例如： std::map<std::string, std::string> 和std::vector<std::pair<std::string, std::string> >.
初始化节点简单的读取命令行参数和环境找出这样的节点名称、命名空间和重映射。
初始化没有连接到master主机，这需要在初始化后，再利用ros::master::check()或其他函数来检查主机状态。
初始化选项
查阅ros::init_options code API
ros::init_options::NoSigintHandler

不要安装SIGINT处理器。在这种情况下，你应该安装自己SIGINT处理器，确保节点得到正确关闭时退出。
注意，SIGINT的默认动作是终止进程，所以如果你想做你自己的SIGTERM处理，你也要使用这个选项。
ros::init_options::AnonymousName

匿名节点名称。将随机数添加到节点名称的结尾，使其成为唯一的。
ros::init_options::NoRosout

不要广播rosconsole输出到/rosout话题。
访问命令行参数
正如上面提到的，调用ros::init()带有argc和argv参数，将从命令行清除ROS的参数。
如果你需要解析命令行之前调用ros::init()，你可以调用(新的ROS 0.10)ros::removeROSArgs()函数。
开始节点
最常用的方法开始节点：
ros::NodeHandle nh;

当第一个ros::NodeHandle创建时候，会调用ros::start()
最后一个ros::NodeHandle销毁时，会调用 ros::shutdown()
如果想自己管理节点的生命期，需要开始时调用ros::start()，在关闭程序前调用ros::shutdown()。
关闭节点
你可以在任何时间调用ros::shutdown()功能关闭节点。
将关闭所有打开的订阅、发布、服务调用和服务服务器。
测试关闭
有两种方法检查关闭状态
最常用的方法是ros::ok()，如：
while (ros::ok()){ …}

一旦ros::ok() 返回false，节点就已经关闭。
另外一种方法： ros::isShuttingDown()，当ros::shutdown() 调用，就会返回true。
一般不鼓励使用，不过在一些高级用法中还是有用的。
例如在持续运行的服务节点的回调函数，当节点请求关闭的时候，回调函数应该立即关闭。这时候ros::isShuttingDown()就要用到，而 ros::ok() 就不能工作，因为主要回调函数在运行中，节点就不能关闭。
自定义信号处理器
你可以安装一个自定义的信号处理器，能跟ROS完美结合：
示例代码：
#include <ros/ros.h>
include <signal.h>
void mySigintHandler(int sig)
{
 // Do some custom action. 
 // For example, publish a stop message to some other nodes. 
 // All the default sigint handler does is call shutdown() 
 ros::shutdown();
}
int main(int argc, char** argv)
{ 
ros::init(argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::NoSigintHandler);
 ros::NodeHandle nh; 
 signal(SIGINT, mySigintHandler); 
 ros::spin();
 return 0;
 }