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  • 初始化节点
    千次阅读
    2019-03-27 17:54:00

    1、$.fn.zTree.init(obj,zSetting,zNodes)zTree的初始化方法,创建zTree必须使用此方法

    var setting = {
    			view: {
    				selectedMulti: false
    			},
    			data : {
    				simpleData : {
    					enable : true,// 是否之用简单数据
    					idKey : 'ID', // 对应json数据中的ID
    					pIdKey : 'PARENT_ID', // 对应json数据中的父ID
    					rootPId : "0"
    				},
    				key : {
    					title : "NAME",
    					name : "NAME",
    					isParent : "CHILDCNT"
    				}
    			},
    			async:{
    				enable:true,
    				type: "post",
    				dataType: "json",
    				url:path+'/rest/baseorgMaintain/queryTreeNode',
    				autoParam:["ID=parentId","NAME"],
    				contentType:"application/x-www-form-urlencoded;charset=utf-8",
    				dataFilter: function(treeId, parentNode,responseData){	
    					var dataNodes = responseData.resultValue;
    					if (dataNodes) {
    						for ( var i = 0, length = dataNodes.length; i < length; i++) {
    							var node = dataNodes[i];
    							if (node.CHILDCNT > 0) {// 节点的isParent=true,才会异步加载子节点
    								node.isParent = true;
    							} else {
    								node.isParent = false;
    							}
    						}
    					}
    
    					return dataNodes;
    				}
    			},
    			callback: {
    				onAsyncSuccess: function(event, treeId, treeNode, msg){
    						var treeObj = $.fn.zTree.getZTreeObj(treeId);
    						if (treeNode != undefined) { 
    							treeObj.selectNode(treeNode);
    						}else{
    							var nodes = treeObj.getNodes();
    							if(nodes!=''&&nodes != null && nodes != undefined && nodes.length > 0){
    								treeObj.selectNode(nodes[0]);
    							}
    							
    						}
    						
    					},
    				//点击事件
    				onClick : function(event,treeId,treeNode) {
    					var parentId = treeNode.ID;
    					$('#baseorglist').datagrid('reload',{parentId:parentId});
    				}
    			}
    		};
    	//调用init初始化方法
    	$.fn.zTree.init($("#baseOrgTree"), setting);
    

    2.获取当前选中节点

    var treeObj = $.fn.zTree.getZTreeObj("baseOrgTree");
    var node =  treeObj.getSelectedNodes()[0];
    

    3.获取选中节点的集合,通过getSelectedNodes()

    var treeObj = $.fn.zTree.getZTreeObj("baseOrgTree");
    var node =  treeObj.getSelectedNodes();
    

    4.刷新当前节点,组织树的节点增加后,实时刷新树的节点。

    /**
     * 刷新当前节点
     */
    function refreshNode() {
    	/*根据 treeId 获取 zTree 对象*/
    	var zTree = $.fn.zTree.getZTreeObj("baseOrgTree"),
    	type = "refresh",
    	silent = false,
    	/*获取 zTree 当前被选中的节点数据集合*/
    	nodes = zTree.getSelectedNodes();
    	/*强行异步加载父节点的子节点。[setting.async.enable = true 时有效]*/
    	zTree.reAsyncChildNodes(nodes[0], type, silent);
    }
    

    5.刷新当前节点的父级节点

      /**
        	 * 刷新当前选择节点的父节点
        	 */
        	function refreshParentNode() {
        		var zTree = $.fn.zTree.getZTreeObj("scriptTree"),
        		type = "refresh",
        		silent = false,
        		nodes = zTree.getSelectedNodes();
        		/*根据 zTree 的唯一标识 tId 快速获取节点 JSON 数据对象*/
        		var parentNode = zTree.getNodeByTId(nodes[0].parentTId);
        		/*选中指定节点*/
        		zTree.selectNode(parentNode);
        		zTree.reAsyncChildNodes(parentNode, type, silent);
        	}
    

    6、zTreeObj.reAsyncChildNodes强行异步加载父节点的子节点。

    • [setting.async.enable = true 时有效]
      参数:parentNode JSON 指定需要异步加载的父节点 JSON 数据,
      reloadType String reloadType = “refresh” 表示清空后重新加载。
      reloadType != “refresh” 时,表示追加子节点处理
      isSilent Boolean 设定异步加载后是否自动展开父节点。
      isSilent = true 时,不展开父节点,其他值或缺省状态都自动展开。
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    原因是: 重复创建了编辑器的原因。
    我的项目中存在新增和修改两次弹窗,故而重复创建了编译器。
    解决办法:
    使用 editor.destroy();

    let editor;
    method:{
    creatDom(){
          editor = new E('#div1');//富文本编辑器创建,获取节点
          // 配置 server 接口地址
          editor.config.uploadImgServer = 'http://localhost:9090/files/editor/upload';
          editor.config.uploadFileName = 'file';//设置文件上传的名字
          editor.create();//创建。
        },
        //这里是新增弹窗
        add(){
          this.dialogVisible = true;
          this.form = {};
          //由于只有在弹窗启动之后,div节点才会被创建,那么创建富文本编辑器也只能在其之后。
          this.$nextTick(()=>{
            if (editor==null){
              this.creatDom();
            }else {
              editor.destroy();//这里做了一次判断,判断编辑器是否被创建,如果创建了就先销毁。
              this.creatDom();
            }
          });
        },
        //这里是修改弹窗
        handleEdit(row){
          this.form = JSON.parse((JSON.stringify(row)));
          this.dialogVisible = true;
          this.$nextTick(()=>{
            if (editor==null){
              this.creatDom();
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            }else {
              editor.destroy();//这里做了一次判断,判断编辑器是否被创建,如果创建了就先销毁。
              this.creatDom();
              editor.txt.html(row.content);
            }
          });
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  • ROS节点初始化及退出详解

    千次阅读 2019-08-21 16:08:10
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    {
    	//这里主要进行退出前的数据保存、内存清理、告知其他节点等工作
    	ROS_INFO("shutting down!");
    	ros::shutdown();
    }
     
    int main(int argc, char** argv){
    //ros::init()
    	/**
    	  * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform
    	  * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic
    	  * remappings you can use a different version of init() which takes remappings
    	  * directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is the easiest
    	  * way to do it.  The third argument to init() is the name of the node.
    	  *
    	  * You must call one of the versions of ros::init() before using any other
    	  * part of the ROS system.
    	*/
    	ros::init(argc, argv, "ist_node");
    	//初始化节点名字必须在最前面,如果ROS系统中出现重名,则之前的节点会被自动关闭
    	//如果想要多个重名节点而不报错,可以在init中添加ros::init_options::AnonymousName参数
    	//该参数会在原有节点名字的后面添加一些随机数来使每个节点独一无二
    	//ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);
     
    //ros::NodeHandle
    	/**
    	  * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.
    	  * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last
    	  * NodeHandle destructed will call ros::shutdown() to close down the node.
    	*/
    	ros::NodeHandle h_node;
    	//获取节点的句柄,init是初始化节点,这个是Starting the node
    	//如果不想通过对象的生命周期来管理节点的开始和结束,你可以通过ros::start()和ros::shutdown() 来自己管理节点。
    	
    	ros::Rate loop_rate(1);
    	//loop once per second
    	//Cannot use before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.
     
    //shut down
    	signal(SIGINT, MySigintHandler);
    	//覆盖原来的Ctrl+C中断函数,原来的只会调用ros::shutdown()
    	//为你关闭节点相关的subscriptions, publications, service calls, and service servers,退出进程
     
    //run status
    	int sec = 0;
    	while(ros::ok() && sec++ < 5){
    		loop_rate.sleep();
    		ROS_INFO("ROS is ok!");
    		ros::spinOnce();
    	}
    	//ros::ok()返回false,代表可能发生了以下事件
    		//1.SIGINT被触发(Ctrl-C)调用了ros::shutdown()
    		//2.被另一同名节点踢出 ROS 网络
    		//3.ros::shutdown()被程序的另一部分调用
    		//4.节点中的所有ros::NodeHandles 都已经被销毁
    	//ros::isShuttingDown():一旦ros::shutdown()被调用(注意是刚开始调用,而不是调用完毕),就返回true
    	//一般建议用ros::ok(),特殊情况可以用ros::isShuttingDown()
     
    	ROS_INFO("Node exit");
    	printf("Process exit\n");
    	return 0;
    }
    

    完整版工程已经上传到github:https://github.com/HaoQChen/init_shutdown_test

    载工程运行后可以看到,终端每隔一秒会输出ROS is ok!的信息。如果5秒之内没有按下Ctrl+C正常退出,则会正常退出。输出:

        如果5秒内按下了Ctrl+C,则会调用MySigintHandler,然后ros::shutdown();从终端信息我们可以看到,调用ros::shutdown();后,所有ROS服务已经不可以使用,连ROS_INFO也是不能用的,输出信息失败。所以在程序中要密切注意退出部分的程序不要使用ROS的东西。

       

     

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